The invention discloses a multi-position spraying manipulator wrist, including an L-type wrist body, a working end arranged at the output end of the wrist body, a three-stage transmission mechanism for driving the working end, a two-stage transmission mechanism for driving the work of the three-stage transmission mechanism, and a first-stage transmission for driving the work of the two-stage transmission mechanism and the three-stage transmission mechanism. The input end of the wrist body is arranged with a power mechanism, which inputs torque to the first drive mechanism, the second drive mechanism and the third drive mechanism respectively. The invention designs a three-stage transmission mechanism to drive the working end to rotate itself, a rotation of the two-stage transmission mechanism to drive the three-stage transmission mechanism and the transformation of the whole position of the working end, and a rotation of the first-stage transmission mechanism to drive the transformation of the two-stage transmission mechanism, the three-stage transmission mechanism and the whole position of the working end. The process realizes the multi station switching of the working end, and can be widely applied to the field of manipulator spraying technology.
【技术实现步骤摘要】
多工位喷涂机械手腕
本专利技术涉及机械手喷涂
,特别涉及多工位喷涂机械手腕。
技术介绍
目前产品的喷涂工序中多数采用的还是人工喷涂,人工喷涂不仅效率低下,而且对工人健康会有影响。现在逐渐有厂家采用机械手喷涂,但这些机械手又存在喷涂方向单一,影响喷涂效果的缺陷。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供多工位喷涂机械手腕,可实现多角度多位置喷涂,改善喷涂效果。为解决上述技术问题所采用的技术方案:多工位喷涂机械手腕,包括L型的手腕本体,手腕本体的输出端布置有工作端,手腕本体包括驱动工作端的三级传动机构、带动三级传动机构工作的二级传动机构以及带动二级传动机构和三级传动机构工作的一级传动机构,手腕本体的输入端布置有动力机构,动力机构分别向一级传动机构、二级传动机构和三级传动机构输入转矩。进一步,三级传动机构包括依次布置的三级输入轴、三级传动轴和三级输出轴,三级输入轴的两端均布置有齿轮,三级传动轴的两端均布置有齿轮,三级输出轴的一端布置有齿轮,三级输出轴的另一端与工作端固定。进一步,二级传动机构包括依次布置的二级输入轴、二级输出轴和二级传动座,二级输入轴的两端均布置有齿轮,二级输出轴的一端布置有齿轮,二级输出轴的另一端与二级传动座固定。进一步,一级传动机构包括依次布置的一级输入轴和L型的一级传动座,一级输入轴的一端布置有齿轮,一级输入轴的另一端与一级传动座的一端固定。进一步,二级输出轴为空心轴,二级输出轴套在三级传动轴上。进一步,二级输入轴和一级输入轴均为空心轴,二级输入轴套在三级输入轴上,一级输入轴套在二级输入轴上。进一步,动力机构包括一级电机、二级电机 ...
【技术保护点】
1.多工位喷涂机械手腕,其特征在于:包括L型的手腕本体,手腕本体的输出端布置有工作端(400),手腕本体包括驱动工作端(400)的三级传动机构、带动三级传动机构工作的二级传动机构以及带动二级传动机构和三级传动机构工作的一级传动机构,手腕本体的输入端布置有动力机构,动力机构分别向一级传动机构、二级传动机构和三级传动机构输入转矩。
【技术特征摘要】
1.多工位喷涂机械手腕,其特征在于:包括L型的手腕本体,手腕本体的输出端布置有工作端(400),手腕本体包括驱动工作端(400)的三级传动机构、带动三级传动机构工作的二级传动机构以及带动二级传动机构和三级传动机构工作的一级传动机构,手腕本体的输入端布置有动力机构,动力机构分别向一级传动机构、二级传动机构和三级传动机构输入转矩。2.根据权利要求1所述的多工位喷涂机械手腕,其特征在于:三级传动机构包括依次布置的三级输入轴(302)、三级传动轴(303)和三级输出轴(304),三级输入轴(302)的两端均布置有齿轮,三级传动轴(303)的两端均布置有齿轮,三级输出轴(304)的一端布置有齿轮,三级输出轴(304)的另一端与工作端(400)固定。3.根据权利要求2所述的多工位喷涂机械手腕,其特征在于:二级传动机构包括依次布置的二级输入轴(202)、二级输出轴(204)和二级传动座(201),二级输入轴(202)的两端均布置有齿轮,二级输出轴(204)的一端布置有齿轮,二级输出轴(204)的另一端与二级传动座(201)固定。4.根据权利要求3所述的多工位喷涂机械手腕,其特征在于:一级传动机构包括依次布置的一级输入轴(102)和L型的一级传动座(101),一级输入轴(102)的一端布置有齿轮,一级输入轴(102)的另一端与一级传动座(101)的一端固定。5.根据权利要求3所述的多工位喷涂...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈盛花,杨林,罗安柳,张传红,
申请(专利权)人:广州启帆工业机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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