机器人及其传动装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人及其传动装置，其传动装置包括由电机驱动的蜗杆，套设在连接轴上并和所述连接轴共同转动的蜗轮，所述蜗轮和所述蜗杆啮合，且所述蜗杆的导程角小于所述蜗轮的当量摩擦角；套设在所述连接轴上的第一齿轮，所述第一齿轮围绕所述连接轴转动且在所述连接轴的长度方向上往复移动，所述第一齿轮和所述蜗轮的相对面上分别设有相互啮合的齿牙；套设在输出轴上并和所述输出轴共同转动的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。本发明专利技术实施例的机器人及其传动装置解决了现阶段机器人的舵机具有工作噪声较大、不具有过载保护以及不能人工干预旋转的技术问题。

Robot and its transmission device

The embodiment of the invention discloses a robot and its transmission device, which comprises a worm driven by a motor, a worm wheel sleeved on a connecting shaft and rotated jointly with the connecting shaft, the worm wheel meshes with the worm, and the guide angle of the worm is less than the equivalent friction angle of the worm wheel; and the worm gear sleeves are arranged on the connecting shaft. The first gear on the coupling shaft rotates around the connecting shaft and moves back and forth in the length direction of the connecting shaft, the first gear and the worm gear are respectively provided with intermeshing teeth opposite each other, and the second gear, which is set on the output shaft and rotates together with the output shaft, the second tooth. The wheel is engaged with the first gear. The robot and its transmission device of the embodiment of the invention solves the technical problems of the steering gear of the robot at present stage, such as high working noise, no overload protection and no manual interference with rotation.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其传动装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及其传动装置。
技术介绍
机器人的旋转功能在机器人活动中起到至关重要的作用，例如机器人的摄像头、投影模组、显示屏等角度调节都需要用到旋转功能，其主要是通过机器人关节中的电机和减速设备构成传动装置(如舵机)实现角度的调节。舵机一般通过直流电机经过齿轮减速，实现扭矩输出，舵机可以在一定角度范围内旋转，通过电位器检测当前位置，实现闭环控制。但是输出轴需要保持一特定角度时，必须实时输出扭矩，此时直流电机需保持实时运转，易造成噪声较大；另外当需输出的扭矩过大时，直流电机的负载过大，导致电流增大，会烧坏直流电机；再者舵机的直流电机和输出轴之间会相互约束，使其不能人工干预旋转。简言之，现阶段机器人的舵机具有工作噪声较大、不具有过载保护以及不能人工干预旋转的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人及其传动装置，用以解决现阶段机器人的舵机具有工作噪声较大、不具有过载保护以及不能人工干预旋转的技术问题。一个方面，本专利技术提供了一种传动装置，其包括：由电机驱动的蜗杆，套设在连接轴上并和所述连接轴共同转动的蜗轮，所述蜗轮和所述蜗杆啮合，且所述蜗杆的导程角小于所述蜗轮的当量摩擦角；套设在所述连接轴上的第一齿轮，所述第一齿轮围绕所述连接轴转动且在所述连接轴的长度方向上往复移动，所述第一齿轮和所述蜗轮的相对面上分别设有相互啮合的齿牙；套设在输出轴上并和所述输出轴共同转动的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。进一步地，所述传动装置还包括挡环，所述挡环固定在所述第一齿轮背离所述蜗轮一侧的所述连接轴上。进一步地，所述传动装置还包括弹簧，所述弹簧套设在所述挡环和所述第一齿轮之间的所述连接轴上。进一步地，所述传动装置还包括上盖和下盖，所述电机设在所述下盖上，所述连接轴的两个端部分别设在所述上盖和所述下盖上，并相对于所述上盖和所述下盖转动。进一步地，所述传动装置还包括两个第一轴承，所述两个第一轴承分别设在所述连接轴的两个端部，所述两个第一轴承的内圈分别与所述连接轴的两个端部连接，所述两个第一轴承的外圈分别与所述上盖和所述下盖连接。进一步地，所述上盖上开设有输出孔，所述输出轴的端部穿过所述输出孔显露于所述上盖上方。进一步地，所述传动装置还包括设在所述输出孔内的第二轴承，所述第二轴承的外圈连接在所述输出孔的孔壁上，所述输出轴固定连接在所述第二轴承的内圈内。进一步地，所述传动装置还包括第三轴承以及轴承架，所述轴承架设在所述下盖上，所述第三轴承的外圈连接在所述轴承架上，所述蜗杆的端部固定连接在所述第三轴承的内圈内。进一步地，所述传动装置还包括立壁，所述立壁围绕所述下盖和所述上盖边缘一周连接在所述上盖和所述下盖之间。另一个方面，本专利技术并提供了一种机器人，其包括以上任一项所述的传动装置。本专利技术提供的机器人及其传动装置与现有技术相比，至少具有以下优点：1、通过具有自锁功能的蜗轮蜗杆输出扭矩，使得所输出的扭矩在电机停转时可以保持，避免因电机持续转动而造成较大的噪声；2、在蜗轮蜗杆和输出轴之间增设相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，在输出轴的负载较大时第一齿轮和蜗轮之间可相互分离，避免电机的电流过大而烧坏电机，起到过载保护的作用；3、第一齿轮和蜗轮之间可相互分离，在通过人工输出扭矩时不至于对蜗轮蜗杆造成损害，增加传动装置的人工干预性能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种传动装置的一爆炸结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种传动装置的又一爆炸结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种传动装置的一立体结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种传动装置的一剖面结构示意图。具体实施方式以下将配合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，藉此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“耦接”或“电性连接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接电性耦接于所述第二装置，或通过其它装置或耦接手段间接地电性耦接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本专利技术的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本专利技术的一般原则为目的，并非用以限定本专利技术的范围。本专利技术的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者系统中还存在另外的相同要素。实施例一为解决现阶段机器人的舵机具有工作噪声较大、不具有过载保护以及不能人工干预旋转的技术问题，本专利技术第一实施例提供了一种传动装置，请参考图1，所述传动装置包括电机10、蜗杆20、蜗轮30、第一齿轮40、连接轴50、输出轴60以及第二齿轮70。其中，所述蜗轮20由所述电机10驱动，在这里，所述蜗轮20连接在所述电机10的转轴上，其连接方式包括但不限定于是焊接、轴上键固定的形式，所述蜗轮20与所述电机10的转轴同轴转动；所述蜗轮30套设在所述连接轴50上，在这里所述蜗轮30和所述连接轴50之间的连接形式包括但不限定于是通过轴上键固定或者焊接等形式，所述蜗轮30和所述连接轴50之间相对固定，两者共同转动；所述蜗轮30和所述蜗杆20啮合，且所述蜗杆20的导程角小于所述蜗轮30的当量摩擦角，在这里所述蜗轮30和所述蜗杆20相互接触的面上分别具有相互啮合的齿牙，使得蜗轮30和所述蜗杆20相互啮合，由于所述蜗杆20上齿牙的导程角小于所述蜗轮30上齿牙的当量摩擦角，在这里只可以所述蜗杆20作为主动件，而所述蜗轮30作为从动件，即只能由所述蜗杆20带动所述蜗轮30转动，而不能由所述蜗轮30带动所述蜗杆20转动；简言之，本实施例所使用的所述蜗轮30和所述蜗杆20结构具有自锁功能。所述连接轴50上还套设有所述第一齿轮40，所述第一齿轮40可围绕所述连接轴50转动，且所述第一齿轮40可在所述连接轴50的长度方向上往复移动，所述第一齿轮40和所述蜗轮30的相对面上分别设有相互啮合的齿牙。在这里，所述第一齿轮40在所述连接轴50上移动到与所述蜗轮30相接触的位置，所述第一齿轮40和所述蜗轮30的接触面上的齿牙相互啮合，由此所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传动装置，其特征在于，包括：由电机驱动的蜗杆，套设在连接轴上并和所述连接轴共同转动的蜗轮，所述蜗轮和所述蜗杆啮合，且所述蜗杆的导程角小于所述蜗轮的当量摩擦角；套设在所述连接轴上的第一齿轮，所述第一齿轮围绕所述连接轴转动且在所述连接轴的长度方向上往复移动，所述第一齿轮和所述蜗轮的相对面上分别设有相互啮合的齿牙；套设在输出轴上并和所述输出轴共同转动的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

【技术特征摘要】
1.一种传动装置，其特征在于，包括：由电机驱动的蜗杆，套设在连接轴上并和所述连接轴共同转动的蜗轮，所述蜗轮和所述蜗杆啮合，且所述蜗杆的导程角小于所述蜗轮的当量摩擦角；套设在所述连接轴上的第一齿轮，所述第一齿轮围绕所述连接轴转动且在所述连接轴的长度方向上往复移动，所述第一齿轮和所述蜗轮的相对面上分别设有相互啮合的齿牙；套设在输出轴上并和所述输出轴共同转动的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，还包括挡环，所述挡环固定在所述第一齿轮背离所述蜗轮一侧的所述连接轴上。3.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，还包括弹簧，所述弹簧套设在所述挡环和所述第一齿轮之间的所述连接轴上。4.根据权利要求1-3任一项所述的传动装置，其特征在于，还包括上盖和下盖，所述电机设在所述下盖上，所述连接轴的两个端部分别设在所述上盖和所述下盖上，并相对于所述上盖和所述下盖转动。5.根据权利要求4所述的传动装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：董学会，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37