An integrated robot joint module includes a joint output component, a harmonic reducer, a joint housing, a drive motor body, a brake mechanism, and an integrated circuit module; the joint output component is used to connect an external actuator or a load; the harmonic reducer is used to adjust the speed of the joint output component; and the switch. The drive motor body is used to drive the harmonic reducer according to the instruction of the integrated circuit module; the brake mechanism is used to hold the brake on the drive motor body according to the instruction of the integrated circuit module; and the integrated circuit module root. According to the instructions of the external host computer, the working state of the driving motor body and the working state of the joint output components, the driving motor body is driven. The utility model simplifies the transmission structure, has compact internal structure, convenient installation and maintenance, and improves the safety of the robot joint module.
【技术实现步骤摘要】
一种集成化的机器人关节模组
本技术涉及一种模组，特别涉及一种集成化的机器人关节模组，属于机器人领域。
技术介绍
机器人诞生至今，已经被广泛的应用在各个领域，如车辆装配、机械零部件加工、码垛搬运、表面打磨、颜料喷涂、板材焊接、服务医疗和军工装备等行业都是机器人热点行业。传统机器人虽然依然活跃在工业制造服务等领域，但是时代的发展使得人们的生产、生活、娱乐、医疗和服务等需求日益新颖，传统机器人无论在结构、控制和智能化方面都无法满足这些要求，人们需要更为轻便、更为集成、更为智能的机器人，并要求机器人能够安全的与人协作。但已被广泛投入各个领域的机器人，普遍存在着以下问题：(1)硬件结构上大而笨重，机械臂采用刚性大的钢铁等材料，甚至配备有臂杆平衡机构以降低非线性干扰，负载自重比低；(2)工作环境特定单一并且是预知的，机器人基座基本固定不动就可完成工种任务，缺乏灵活性；(3)集成度低，关节粗壮，一般采用行星减速，电机安装在关节上，控制器安装在控制柜中，控制线为外部走线多而杂，一般配备较大的控制柜，机器人关节的电源、电机驱动和运动规划等都由控制柜实现，这种分离式安装导致维修繁琐，...
【技术保护点】
1.一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：包括关节输出构件(1)、谐波减速器(2)、关节外壳(3)、驱动电机主体(4)、刹车机构(5)、电机输入端编码器(6)、关节输出端编码器(7)、集成电路模块(8)；所述驱动电机主体(4)的转子与谐波减速器(2)的输入端固定连接，同时驱动电机主体(4)的驱动电机转子(42)与刹车机构(5)的转动端固定连接；所述谐波减速器(2)的输出端与关节输出构件(1)固定连接；所述关节输出构件(1)与外部执行机构或负载连接；所述刹车机构(5)的转动端同时与驱动电机主体(4)的驱动电机转子(42)和谐波减速器(2)的中空输入轴(23)均固定连接；所述...
【技术特征摘要】
1.一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：包括关节输出构件(1)、谐波减速器(2)、关节外壳(3)、驱动电机主体(4)、刹车机构(5)、电机输入端编码器(6)、关节输出端编码器(7)、集成电路模块(8)；所述驱动电机主体(4)的转子与谐波减速器(2)的输入端固定连接，同时驱动电机主体(4)的驱动电机转子(42)与刹车机构(5)的转动端固定连接；所述谐波减速器(2)的输出端与关节输出构件(1)固定连接；所述关节输出构件(1)与外部执行机构或负载连接；所述刹车机构(5)的转动端同时与驱动电机主体(4)的驱动电机转子(42)和谐波减速器(2)的中空输入轴(23)均固定连接；所述电机输入端编码器(6)的转动端与谐波减速器(2)的输入端固定连接；所述关节输出端编码器(7)的转动端与关节输出构件(1)的输出轴(12)固定连接；所述关节外壳(3)与谐波减速器(2)的固定端、驱动电机主体(4)的定子、刹车机构(5)的固定端、集成电路模块(8)均固定连接。2.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述谐波减速器(2)包括钢轮(21)、柔轮(22)；所述钢轮(21)与关节输出构件(1)固定连接，所述谐波减速器(2)通过柔轮(22)与关节外壳(3)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述驱动电机主体(4)选用无框直驱电机。4.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：还包括电机输入端编码器(6)、关节输出端编码器(7)；所述关节外壳(3)与电机输入端编码器(6)的固定端、关节输出端编码器(7)的固定端均固定连接。5.根据权利要求1～3之一所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述关节输出构件(1)包括输出法兰(11)和输出轴(12)；所述输出法兰(11)连接外部执行机构或负载；所述输出轴(12)为中空管状；所述谐波减速器(2)还包括中空输入轴(23)；所述输出轴(12)穿过中空输入轴(23)，中空输入轴(23)和输出轴(12)之间留有间隙；所述输出法兰(11)与输出轴(12)过盈配合连接。6.根据权利要求1～3之一所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述驱动电机主体(4)包括驱动电机定子(41)...
【专利技术属性】
技术研发人员：远桂方，郭喜彬，侍威，李鹏飞，郑继贵，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：新型
国别省市：北京,11
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