一种刚性可折展抓捕变胞机构制造技术

本发明专利技术提供一种刚性可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括滑动连接的第一滑动杆、第二滑动杆、第三滑动杆，第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；第三转动杆、第三滑动杆通过转动副Ra3连接；两个随动分支机构通过铰链机构互相连接。本发明专利技术具有较好的可展开性、较强的刚度、较高的误差包容性以及较低的加工制造要求，以更好地适应太空环境。

A rigid folding and catching mechanism for metamorphism

The invention provides a rigid flexible grasping metamorphic mechanism, which comprises a plurality of metamorphic units. The metamorphic unit comprises a grasping mechanism, which comprises two scissor bars and two connecting rods. The two scissor bars are connected with each other through a rotating pair R1 to form a shearing mechanism; the bottom ends of the two connecting rods are connected with each other through a rotating pair R2 and a rotating pair R3, respectively. The top of the two scissors; the sliding branch includes the first sliding rod, the second sliding rod and the third sliding rod connected by sliding; the top of the first sliding rod and the connecting rod are connected by the rotating pair R4; the rotating branch includes the first rotating rod, the second rotating rod and the third rotating rod connected by rotating pair R5; and the first rotating rod is connected by the rotating pair R5. The third rotating rod and the third sliding rod are connected by the rotating pair Ra3, and the two follow-up branches are connected by the hinge mechanism. The invention has better expandability, stronger stiffness, higher error tolerance and lower processing and manufacturing requirements, so as to better adapt to the space environment.

【技术实现步骤摘要】
一种刚性可折展抓捕变胞机构
本专利技术涉及一种刚性可折展抓捕变胞机构。
技术介绍
空间机械臂具有一体化的空间感知、机动和操作能力，通过在轨操作、地面遥操作或自主操作方式完成航天器的在轨装配、污染清理、观测与检查、故障模块更换、在轨加注、消耗载荷更换和补充、轨道清理、轨道转移等工作，是航天器在轨组装与维护的核心装备。中国专利文献CN107685881A公开了一种空间柔性捕获装置以及其捕获方法，该捕获装置由用于回收的系绳、缠绕目标物体的甩绳、两根甩杆及机架组成。其仅仅采用两根具有黏贴部的甩绳即可完成对目标的捕获任务。该装置的操作距离远，适用对象较为广泛，且在捕捉过程中对控制系统的要求较低。中国专利文献CN106584507A公开了一种全柔性气动机械臂结构，其结构呈纵长的圆锥形。该机械臂主要由全柔性机械臂主体、机械臂中心体及均匀围绕机械臂中心体轴对称分布的气道组成。其中，气道从直径大的一端向直径小的一端延伸并距离端面一定距离以保持住气道内的气体，机械臂外表面设置一层纤维增强复合材料。柔性机械臂主体采用超弹性材料，具有很强的变形能力。该装置适用于抓捕复杂形状的物体。中国专利文献CN10658本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刚性可折展抓捕变胞机构，其特征在于，包括多个相同的变胞单元，所述变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根相同的剪叉杆、两根相同的连杆，两根所述剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根所述连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根所述剪叉杆的顶端；两个相同的随动分支机构，所述随动分支机构包括滑动分支、转动分支；所述滑动分支包括第一滑动杆、第二滑动杆、第三滑动杆，所述第一滑动杆、所述第二滑动杆通过滑动副Pa1连接；所述第二滑动杆、所述第三滑动杆通过滑动副Pa2连接；所述第一滑动杆与所述连杆的顶端通过转动副R4连接；所述转动分支包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆；所述第一转动杆...

【技术特征摘要】
1.一种刚性可折展抓捕变胞机构，其特征在于，包括多个相同的变胞单元，所述变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根相同的剪叉杆、两根相同的连杆，两根所述剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根所述连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根所述剪叉杆的顶端；两个相同的随动分支机构，所述随动分支机构包括滑动分支、转动分支；所述滑动分支包括第一滑动杆、第二滑动杆、第三滑动杆，所述第一滑动杆、所述第二滑动杆通过滑动副Pa1连接；所述第二滑动杆、所述第三滑动杆通过滑动副Pa2连接；所述第一滑动杆与所述连杆的顶端通过转动副R4连接；所述转动分支包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆；所述第一转动杆、所述第二转动杆通过转动副Ra1连接；所述第二转动杆、所述第三转动杆通过转动副Ra2连接；所述第一转动杆通过转动副R5连接于所述剪叉杆的底端；所述第三转动杆、所述第三滑动杆通过转动副Ra3连接；两个所述随动分支机构通过铰链机构互相连接，所述铰链机构包括两个相同的叶片，两个所述叶片通过转动副RL1连接，所述叶片通过转动副RL2连接于所述第三转动杆。2.如权利要求1所述的刚性可折展抓捕变胞机构，其特征在于，所述变胞单元还包括伸缩分支机构，所述伸缩分支机构包括：两根支杆，所述两根支杆的始端通过滑动副P1互相连接，所述两根支杆的末端分别通过转动副R5连接于两根所述剪叉杆的底端。3.如权利要求2所述的刚性可折展抓捕变...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，贾广鲁，黄海林，郭宏伟，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：广东,44