吸附爬行机构的机械腿和吸附爬行机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种吸附爬行机构的机械腿和吸附爬行机构，涉及清洗机械人，解决了现有技术中存在幕墙清洗机械人爬行机构的机械腿不能稳定的固定在吸附面上的技术问题。该装置包括吸盘、吸盘吸附驱动装置和直线伸缩机构，吸盘存在内凹腔，吸盘位于吸附面上时，内凹腔的内壁与吸附面之间形成空气腔，吸盘的内凹腔与吸盘吸附驱动装置相连通，吸盘吸附驱动装置能抽空空气腔内的空气以使吸盘吸附在吸附面；吸盘吸附驱动装置向空气腔内注入空气时，吸盘与吸附面之间吸附解除；吸盘吸附驱动装置包括控制阀以及气源，控制阀设置在气源的供气口与吸盘的内凹腔之间的气路上且能控制该气路的通断。本实用新型专利技术使吸盘稳定的固定在吸附面上，且简单方便。

Mechanical legs and adsorption crawling mechanism of adsorption crawling mechanism

The utility model provides a mechanical leg and an adsorption climbing mechanism of an adsorption climbing mechanism, relating to a cleaning robot, and solves the technical problem that the mechanical leg of a curtain wall cleaning robot climbing mechanism can not be stably fixed on the adsorption surface in the prior art. The device comprises a sucker, a sucker adsorption driving device and a linear telescopic mechanism. The sucker has an inner cavity. When the sucker is located on the adsorption surface, an air cavity is formed between the inner wall of the inner cavity and the adsorption surface. The inner cavity of the sucker is connected with the sucker adsorption driving device, and the sucker adsorption driving device can empty the air in the air cavity to make the air in the air cavity empty. The suction disc is adsorbed on the adsorption surface; when the suction disc adsorbing driving device injects air into the air cavity, the adsorption between the suction disc and the adsorption surface is relieved; the suction disc adsorbing driving device comprises a control valve and a gas source, and the control valve is arranged on the air path between the air supply port of the air source and the inner cavity of the suction disc and can control the opening and closing of the air path. The utility model enables the suction cup to be fixed on the adsorption surface stably, and is simple and convenient.

【技术实现步骤摘要】
吸附爬行机构的机械腿和吸附爬行机构
本技术涉及清洗机械人
，尤其是涉及一种吸附爬行机构的机械腿和吸附爬行机构。
技术介绍
目前，对高楼幕墙的清洗工作主要由人工完成，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，十分危险，而且人工擦洗作业的效率低，清洗费用高。近年来出现了高楼幕墙的清洗机械人，但是存在清洗机器人固定在吸附面上的结构复杂、清洗机械人爬行机构的机械腿不能稳定的固定在吸附面上、爬行机构移动不灵活的情况。本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有的幕墙清洗机械人爬行机构的机械腿不能稳定的固定在吸附面上的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供吸附爬行机构的机械腿和吸附爬行机构，以解决现有技术中存在幕墙清洗机械人爬行机构的机械腿不能稳定的固定在吸附面上的技术问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：本技术提供的吸附爬行机构的机械腿，包括吸盘、吸盘吸附驱动装置和直线伸缩机构，其中：所述吸盘存在内凹腔，所述吸盘位于吸附面上时，所述内凹腔的内壁与所述吸附面之间形成空气腔，所述吸盘的内凹腔与所述吸盘吸附驱动装置相连通，所述吸盘吸附驱动装置能抽空所述空气腔内的空气以使所述吸盘吸附在所述吸附面；所述吸盘吸附驱动装置向所述空气腔内注入空气时，所述吸盘与所述吸附面之间吸附解除；所述吸盘吸附驱动装置包括控制阀以及气源，所述控制阀设置在气源的供气口与所述吸盘的内凹腔之间的气路上且能控制该气路的通断；所述直线伸缩机构为气缸、油缸或电动推杆，所述直线伸缩机构包括座体以及活动件，所述活动件能相对于所述座体沿直线方向伸缩移动，所述活动件与所述吸盘或所述控制阀相连接且能带动所述吸盘朝远离或接近所述吸附面的方向移动。优选地，所述控制阀为气动阀，所述气源为空气压缩机。优选地，所述直线伸缩机构为气缸，所述活动件为气缸的活塞杆，所述座体为气缸的缸体；所述活动件与所述气动阀连接，所述直线伸缩机构通过所述气动阀与所述空气压缩机连通，所述气动阀控制所述直线伸缩机构实现所述吸盘以及所述气动阀朝远离或接近所述吸附面的方向移动。优选地，所述吸附爬行机构的机械腿还包括连接板，所述连接板连接所述控制阀与所述吸附爬行机构的传动装置。优选地，所述连接板的形状为“7”字形；所述连接板包括竖板和与所述竖板连接的横板，所述竖板与所述传动装置连接，所述横板设置在吸附爬行机构的移动支撑机架上。优选地，还包括机械腿滑动机构，所述机械腿滑动机构设置在所述吸附爬行机构的移动支撑机架上。优选地，所述机械腿滑动机构包括移动支撑机架滑动板、滑动连接板和连接件，所述移动支撑机架滑动板沿所述移动支撑机架顶面的周向方向与所述移动支撑机架顶面的边缘连接，所述移动支撑机架滑动板设置在所述滑动连接板之间且所述滑动连接板可在所述移动支撑机架滑动板上滑动，所述滑动连接板通过所述连接件与所述横板连接。优选地，所述连接件为销轴、螺栓或螺钉；所述滑动连接板的截面形状为“U”形；所述移动支撑机架滑动板包括弧形板和与所述弧形板一端连接的平状板，所述弧形板的另一端与所述移动支撑机架连接，所述平状板设置在所述滑动连接板之间。优选地，所述连接件以矩形阵列的形式分布在所述横板上。一种吸附爬行机构，包括若干权利要求1-9中任意一项所述的吸附爬行机构的机械腿。本技术的目的在于提供吸附爬行机构的机械腿和吸附爬行机构，以解决现有技术中存在幕墙清洗机械人爬行机构的机械腿不能稳定的固定在吸附面上的技术问题，通过吸盘吸附驱动装置控制吸盘稳定的固定在吸附面上，简单方便，且本技术的机械腿能使得吸附爬行机构移动灵活。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是吸附爬行机构的机械腿的结构示意图；图2是吸附爬行机构的机械腿的另一结构示意图；图3是吸附爬行机构的结构示意图；图4是机械腿滑动机构的结构示意图。图中1-吸盘；2-空气腔；3-控制阀；4-气源；5-直线伸缩机构；6-连接板；61-竖板；62-横板；7-传动装置；8-机械腿滑动机构；81-移动支撑机架滑动板；811-弧形板；812-平状板；82-滑动连接板；83-连接件；9-移动支撑机架。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。参见图1-图4，本技术提供了一种吸附爬行机构的机械腿，其特征在于，包括吸盘1、吸盘吸附驱动装置和直线伸缩机构5，其中：吸盘1存在内凹腔，吸盘1位于吸附面上时，内凹腔的内壁与吸附面之间形成空气腔2，吸盘1的内凹腔与吸盘吸附驱动装置相连通，吸盘吸附驱动装置能抽空空气腔2内的空气以使吸盘1吸附在吸附面；吸盘吸附驱动装置向空气腔2内注入空气时，吸盘1与吸附面之间吸附解除；吸盘吸附驱动装置包括控制阀3以及气源4，控制阀3设置在气源4的供气口与吸盘1的内凹腔之间的气路上且能控制该气路的通断，控制阀3可以为气动阀，气源4可以为空气压缩机；直线伸缩机构5可以为气缸，活动件为气缸的活塞杆，座体为气缸的缸体，活动件能相对于座体沿直线方向伸缩移动，活动件与吸盘1或控制阀3相连接且能带动吸盘1朝远离或接近吸附面的方向移动，直线伸缩机构5通过控制阀3与气源4连通，控制阀3控制直线伸缩机构5实现吸盘1以及控制阀3朝远离或接近吸附面的方向移动。当吸盘1需要吸附在吸附面上时，控制阀3控制直线伸缩机构5，使得活动件带动控制阀3和吸盘1向吸附面的方向移动直到与吸附面接触，气源4向控制阀3和吸盘1通入空气，此时，控制阀3打开泄压，使得吸盘1和控制阀3内的空气快速离开控制阀3和吸盘1内，造成吸盘1内成真空的状态，在外界大气压的作用下，使得吸盘1吸附在吸附面上；当不需要吸盘1吸附在吸附面上时，控制阀3关闭泄压处，气源4通过控制阀3向吸盘1内通入空气，直到吸盘1与吸附面的吸附解除，然后在控制阀3的控制下，直线伸缩机构5的活动件带动控制阀3与吸盘1往远离吸附面的方向移动，解决现有技术中存在幕墙清洗机械人爬行机构的机械腿不能稳定的固定在吸附面上的技术问题，通过吸盘吸附驱动装置控制吸盘1稳定的固定在吸附面上，简单方便，同时，本技术也实现吸盘1能快速的与吸附面接触吸附状态，使得吸附爬行机构的机械腿操作灵活；吸附爬行机构的机械腿也可以没有直线伸缩机构5，在吸盘1与吸附面接触吸附时，吸盘1可以在吸附面上发生移动，直线伸缩机构5为了减小吸附爬行机构的机械腿在移动时吸盘1与吸附面之间的摩擦力，方便吸盘1在吸附面上发生移动。作为可选地实施方式，吸附爬行机构的机械腿还包括连接板6，连接板6连接控制阀3与吸附爬行机构的传动装置7；连接板6的形状可以为“7”字形；连接板6包括竖板61和与竖板61连接的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸附爬行机构的机械腿，其特征在于，包括吸盘(1)、吸盘吸附驱动装置和直线伸缩机构(5)，其中：所述吸盘(1)存在内凹腔，所述吸盘(1)位于吸附面上时，所述内凹腔的内壁与所述吸附面之间形成空气腔(2)，所述吸盘(1)的内凹腔与所述吸盘吸附驱动装置相连通，所述吸盘吸附驱动装置能抽空所述空气腔(2)内的空气以使所述吸盘(1)吸附在所述吸附面；所述吸盘吸附驱动装置向所述空气腔(2)内注入空气时，所述吸盘(1)与所述吸附面之间吸附解除；所述吸盘吸附驱动装置包括控制阀(3)以及气源(4)，所述控制阀(3)设置在气源(4)的供气口与所述吸盘(1)的内凹腔之间的气路上且能控制该气路的通断；所述直线伸缩机构(5)为气缸、油缸或电动推杆，所述直线伸缩机构(5)包括座体以及活动件，所述活动件能相对于所述座体沿直线方向伸缩移动，所述活动件与所述吸盘(1)或所述控制阀(3)相连接且能带动所述吸盘(1)朝远离或接近所述吸附面的方向移动。

【技术特征摘要】
1.一种吸附爬行机构的机械腿，其特征在于，包括吸盘(1)、吸盘吸附驱动装置和直线伸缩机构(5)，其中：所述吸盘(1)存在内凹腔，所述吸盘(1)位于吸附面上时，所述内凹腔的内壁与所述吸附面之间形成空气腔(2)，所述吸盘(1)的内凹腔与所述吸盘吸附驱动装置相连通，所述吸盘吸附驱动装置能抽空所述空气腔(2)内的空气以使所述吸盘(1)吸附在所述吸附面；所述吸盘吸附驱动装置向所述空气腔(2)内注入空气时，所述吸盘(1)与所述吸附面之间吸附解除；所述吸盘吸附驱动装置包括控制阀(3)以及气源(4)，所述控制阀(3)设置在气源(4)的供气口与所述吸盘(1)的内凹腔之间的气路上且能控制该气路的通断；所述直线伸缩机构(5)为气缸、油缸或电动推杆，所述直线伸缩机构(5)包括座体以及活动件，所述活动件能相对于所述座体沿直线方向伸缩移动，所述活动件与所述吸盘(1)或所述控制阀(3)相连接且能带动所述吸盘(1)朝远离或接近所述吸附面的方向移动。2.根据权利要求1所述的吸附爬行机构的机械腿，其特征在于，所述控制阀(3)为气动阀，所述气源(4)为空气压缩机。3.根据权利要求1所述的吸附爬行机构的机械腿，其特征在于，所述直线伸缩机构(5)为气缸，所述活动件为气缸的活塞杆，所述座体为气缸的缸体；所述活动件与所述控制阀(3)连接，所述直线伸缩机构(5)通过所述控制阀(3)与所述气源(4)连通，所述控制阀(3)控制所述直线伸缩机构(5)实现所述吸盘(1)以及所述控制阀(3)朝远离或接近所述吸附面的方向移动。4.根据权利要求1所述的吸附爬行机构的机械腿，其特征在于，所述吸附爬行机构的机械腿还包括连接板(6)，所述连接板(6)连接所述控制阀(3)与所述吸附爬行机构的...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛亮，
申请(专利权)人：烟台海特林自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37