路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够更迅速且适当地决定路径的路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质。路径决定装置具备：识别部(121)，其识别本车辆的周边状况；以及评价部(123C)，其根据基于由所述识别部识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价，并基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，其中，多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线。

【技术实现步骤摘要】
路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质
本专利技术涉及路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开了一种装置，其为预测本车辆周边的移动体的将来的移动状态并基于该将来的移动状态来进行驾驶支援的驾驶支援装置，其具备：移动状态取得机构，其取得移动体的当前的移动状态；以及移动状态预测机构，其基于由移动状态取得机构取得的移动体的当前的移动状态来预测移动体的规定时间后的存在概率分布(日本专利第5614055号公报)。在该装置中，针对在网格上划分出的区域分别算出障碍物的存在概率、本车的存在概率，并最终地进行包含自动转向的控制。在上述以往的技术中，有可能存在运算负荷高且在车辆的行驶场景中无法实时响应的情况。由于车辆的行驶场景中的周边物体的运动时刻发生变化，因此也存在期望一次性地以粗的粒度进行计算的情况。
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够更迅速且适当地决定路径的路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：一种路径决定装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及评价部，其根据基于由所述识别部识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线(edge)分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价，并基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，其中，多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线。(2)：在(1)的基础上，所述识别部识别所述本车辆的周边的物体的位置及状态，所述路径决定装置还具备预测部，该预测部基于由所述识别部识别出的所述物体的位置及状态来预测所述物体的将来的位置，所述评价部基于由所述预测部预测出的所述物体的将来的位置来对多个所述边线分别赋予成本。(3)：在(1)的基础上，在所述道路宽度方向上按车道假定多个所述节点。(4)：在(1)的基础上，在评价区间的终端处的目标车道被确定了的情况下，所述评价部针对在所述评价区间的终端处能够到达所述目标车道的一个以上的路径分别进行评价。(5)：在(1)的基础上，对于多个所述路径的全部，在所述成本的合计超过基准的情况下，所述评价部决定追随前行车辆而行驶。(6)：在(1)的基础上，所述识别部识别所述本车辆的周边的物体的位置，在由所述识别部识别出的所述物体的位置从车道中央偏移了的情况下，所述评价部增大对与偏移的目的地的车道对应的边线赋予的成本。(7)：在(1)的基础上，所述识别部识别所述本车辆的周边的物体的位置及尺寸，在由所述识别部识别出的所述物体的尺寸大的情况下，所述评价部增大对所述物体的周边的边线赋予的成本。(8)：在(1)的基础上，所述识别部识别所述本车辆的周边的物体移动的朝向，所述评价部基于由所述识别部识别出的朝向来决定对所述物体的周边的边线赋予的成本。(9)：一种车辆控制装置，其具备(1)的专利技术的路径决定装置；以及行驶控制部，其基于由所述路径决定装置的评价部选择出的路径来使本车辆行驶。(10)：一种路径决定方法，其使搭载于本车辆的计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；根据基于由所述识别部识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价；以及基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，其中，多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线。(11)：一种存储介质，其存储有程序，所述程序使搭载于本车辆的计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；根据基于由所述识别部识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价；以及基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，其中，多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线。专利技术效果根据各技术方案所记载的专利技术，能够更迅速且适当地决定路径。附图说明图1是利用了实施方式的路径决定装置的车辆系统的结构图。图2是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是用于说明节点和边线的图。图5是用于说明NG节点的设定方法的图(之一)。图6是用于说明NG节点的设定方法的图(之二)。图7是表示边线成本表的初始状态的图。图8是表示边线成本表的第二阶段的状态的图。图9是表示边线成本表的第三阶段的状态的图。图10是表示边线成本表的第四阶段的状态的图。图11是例示出使目标节点为(16)的情况下决定的路径的图。图12是表示基于路径生成的曲线C的一例的图。图13是用于说明行进方向上的NG区域的设定方法的图。图14是用于说明道路宽度方向上的NG区域的设定方法的图(之一)。图15是表示函数c(VW)的一例的图。图16是用于说明道路宽度方向上的NG区域的设定方法的图(之二)。图17是用于说明道路宽度方向上的NG区域的设定方法的图(之三)。图18是用于说明道路宽度方向上的NG区域的设定方法的图(之四)。图19是用于说明道路宽度方向上的NG区域的设定方法的图(之五)。图20是用于说明道路宽度方向上的NG区域的设定方法的图(之六)。图21是用于说明周边车辆的位置偏移引起的成本的修正的图。图22是用于说明周边车辆的位置偏移引起的节点的位置的修正的图。图23是表示由自动驾驶控制单元执行的处理的流程的一例的流程图。图24是表示进行用于使本车辆超过前方的周边车辆的车道变更的情形的图(之一)。图25是表示进行用于使本车辆超过前方的周边车辆的车道变更的情形的图(之二)。图26是表示进行两次用于使本车辆超过前方的周边车辆的车道变更的情形的图(之一)。图27是表示进行两次用于使本车辆超过前方的周边车辆的车道变更的情形的图(之二)。图28是表示本车辆相对于从后方接近的周边车辆空出道路的情形的图(之一)。图29是表示本车辆相对于从后方接近的周边车辆空出道路的情形的图(之二)。图30是表示节点的配置的另一例的图。符号说明：100自动驾驶控制单元100A驾驶支援单元120第一控制部121外界识别部121A物体类别判别部122本车位置识别部123行动计划生成部123A边线假定部123B将来位置预测部123C评价部140第二控制部141行驶控制部具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质的实施方式。[整体结构]在本实施方式中，说明路径决定装置适用于自动驾驶车辆的情况。图1是利用了实施方式的路径决定装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径决定装置，其特征在于，所述路径决定装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及评价部，其根据基于由所述识别部识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价，并基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线。

【技术特征摘要】
2017.03.16 JP 2017-0517791.一种路径决定装置，其特征在于，所述路径决定装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及评价部，其根据基于由所述识别部识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价，并基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线。2.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，所述识别部识别所述本车辆的周边的物体的位置及状态，所述路径决定装置还具备预测部，该预测部基于由所述识别部识别出的所述物体的位置及状态来预测所述物体的将来的位置，所述评价部基于由所述预测部预测出的所述物体的将来的位置来对多个所述边线分别赋予成本。3.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，在所述道路宽度方向上按车道假定多个所述节点。4.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，在评价区间的终端处的目标车道被确定了的情况下，所述评价部针对在所述评价区间的终端处能够到达所述目标车道的一个以上的路径分别进行评价。5.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，对于多个所述路径的全部，在所述成本的合计超过基准的情况下，所述评价部决定追随前行车辆而行驶。6.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，所述识别部识别所述本车辆的周边的物体的位置，在由所述识别部识别出的所述物体的位置从车道中央偏移了的情况下，所述评价部增大对与偏移的目的地的车道对应的边线赋予的...

【专利技术属性】
技术研发人员：住冈忠使，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP