一种具备越障能力的清洁机器人制造技术

本文公布了一种具备越障能力的清洁机器人，包括主体和设置在主体上的行走轮组件，所述主体上还设有驱动装置与行走轮活动腔，所述行走轮组件包括行走轮与摆杆，所述行走轮设置在摆杆的一端，摆杆的另一端与驱动装置连接并可绕该连接端在竖直平面内转动，所述摆杆带动行走轮在行走轮活动腔内转动以使所述行走轮组件变换姿态重获抓地力。本文涉及生活家电领域，提供了一种具备越障能力的清洁机器人，其越障高度相较于现有清洁机器人大幅度增加，提升了越障能力，更加快速高效完成清扫。

A cleaning robot with obstacle surmounting ability

A cleaning robot with obstacle-crossing capability is disclosed, which includes a main body and a walking wheel assembly arranged on the main body. The main body is also provided with a driving device and a moving cavity of the walking wheel. The walking wheel assembly includes a walking wheel and a swing bar. The walking wheel is arranged at one end of the swing bar, the other end of the swing bar and a driving device. The pendulum rod drives the running wheel to rotate in the moving cavity of the running wheel so that the moving wheel assembly can change its attitude and regain the grip force. This paper deals with the field of household electrical appliances, provides a kind of cleaning robot with the ability to surmount obstacles. Compared with the existing cleaning robot, the height of surmounting obstacles has been greatly increased, the ability to surmount obstacles has been enhanced, and the cleaning has been completed more quickly and efficiently.

【技术实现步骤摘要】
一种具备越障能力的清洁机器人
本技术涉及生活家电领域，尤其涉及一种具备越障能力的清洁机器人。
技术介绍
随着科技进步和人们生活水平的提高，能够自动完成清理工作的清洁机器人逐渐进入了人们生活。清洁机器人在清扫过程中需要具备一定的越障脱困能力。市面上现有的清洁机器人都由行走轮驱动前进，其主体容易被障碍物(比如地毯、线缆、椅子腿等)托起而被困死，清洁机器人主要是依靠升降行走轮来越过障碍。具体地，清洁机器人清扫工作中如果遇到需要爬坡的情况(比如地毯)，行走轮会向下降低接触地面，主体相对升高，让机器本身始终保持抓地力，可以翻越一定高度的障碍。但是行走轮上下升降的高度始终有限(一般在15～20mm)，当遇到较高的障碍物时会主体被完全卡住，让行走轮彻底失去抓地力，因此，现有清洁机器人越障能力一般，容易被障碍托起困死。
技术实现思路
本技术提供一种具备越障能力的清洁机器人，其越障高度相较于现有清洁机器人大幅度增加，提升了越障能力，更加快速高效完成清扫。为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种具备越障能力的清洁机器人，包括主体和设置在主体上的行走轮组件，所述主体上还设有驱动装置与行走轮活动腔，所述行走轮组件包括行走轮与摆杆，所述行走轮设置在摆杆的一端，摆杆的另一端与驱动装置连接并可绕该连接端在竖直平面内转动，所述摆杆带动行走轮在行走轮活动腔内转动以使所述行走轮组件变换姿态重获抓地力。该清洁机器人采用可在行走轮活动腔内绕摆杆与驱动装置的连接端转动的行走轮组件，其使行走轮绕过障碍物重新与地面接触，从而恢复抓地力，摆脱障碍物的阻碍，从而大大提升了清洁机器人的越障能力。优选地，所述摆杆上还设有行走电机，所述行走电机驱动行走轮以提供前进动力，保证在行走轮接触地面时能够及时获得前进动力。优选地，所述摆杆逆时针旋转以越过障碍物，并继续或反向旋转以使所述行走轮组件恢复至正常姿态，使主体恢复原有高度，保证清洁机器人的滚刷和拖布能够充分接触地面，正常继续进行清洁动作。优选地，还包括连杆，所述连杆与摆杆的另一端固定连接，所述驱动装置包括驱动连杆转动的转动电机，所述连杆带动摆杆转动，其连接简单有效，工作效率高。优选地，所述转动电机与连杆通过齿轮传动，其传动效率高，承载扭力更大。优选地，所述行走轮组件分别设于连杆的两端，所述转动电机的输出轴与连杆通过齿轮传动，保证两端的行走轮组件能够同步动作。优选地，所述连杆包括第一连杆与第二连杆，所述转动电机包括与所述第一连杆和第二连杆分别对应的第一转动电机与第二转动电机，所述第一转动电机和第二转动电机的输出轴分别与所述第一连杆和第二连杆通过齿轮传动。其能够促使一端的行走轮组件独自完成翻越障碍，来应对清洁机器人一侧遇障的情况。优选地，所述连杆包括第一连杆与第二连杆，所述转动电机的输出轴同时与所述第一连杆和第二连杆通过齿轮传动。优选地，所述清洁机器人还包括离地检测装置，所述离地检测装置用于在所述行走轮脱离地面丧失抓地力时产生状态信号，所述驱动装置根据所述状态信号动作，其使清洁机器人更加智能化，提升用户体验。优选地，所述连杆和摆杆一体成型，方便加工，也节省了装配工序。本技术的有益效果：本技术采用可在行走轮活动腔内绕摆杆与驱动装置的连接端转动的行走轮组件，其使行走轮绕过障碍物重新与地面接触，从而恢复抓地力，摆脱障碍物的阻碍，相对于现有仅仅提升或降低行走轮高度的清洁机器人，其具有更好的越障能力，满足目前室内复杂环境下的清理要求。附图说明下面结合附图对本技术做进一步的说明：图1为实施例一的清洁机器人示意图；图2为实施例一的清洁机器人正常姿态示意图；图3为实施例一的摆杆和行走轮装配示意图；图4为实施例一的清洁机器人遇障状态示意图；图5为实施例一的清洁机器人越障状态示意图；图6为实施例二的清洁机器人示意图；图7为实施例三的清洁机器人示意图；图8为实施例三的摆杆和连杆拆分状态示意图。附图标记：1-行走轮组件、101-行走轮、102-摆杆、1021-安装孔、103-行走电机、2-行走轮活动腔、3-驱动装置、301-转动电机、3011-第一转动电机、3012-第二转动电机、302-连杆、3021-第一连杆、3022-第二连杆、3023-安装凸起、303-齿轮组、4-主体、401-支架、5-地面、6-障碍物。具体实施方式为使本申请的专利技术目的、技术方案和有益效果更加清楚明了，下面结合附图对本申请的实施例进行说明，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例和实施例中的特征可以相互任意组合。实施例一请参阅图1-5所示的本技术具备越障能力的清洁机器人的实施例一。该清洁机器人包括主体4和设置在主体上的行走轮组件1，主体4上还设有驱动装置3与行走轮活动腔2，行走轮组件1又包括行走轮101与摆杆102，行走轮101设置在摆杆102的一端，摆杆102的另一端与驱动装置3连接并摆杆102可绕该连接端在竖直平面内转动，摆杆102带动行走轮101在行走轮活动腔2内转动以使行走轮组件1变换姿态重获抓地力。在平整的地面进行清理工作时，该清洁机器人处于正常姿态，即摆杆102水平设置，行走轮101紧贴地面使清洁机器人前进，该清洁机器人采用可在行走轮活动腔2内绕摆杆102与驱动装置3的连接端转动的行走轮组件1，可使行走轮组件1绕过障碍物重新与地面接触并恢复初始的正常姿态，从而恢复抓地力，摆脱障碍物的阻碍，大大提升了清洁机器人的越障能力。具体地，驱动装置3包括连杆302和驱动连杆302转动的转动电机301，两个行走轮组件1分别设于连杆302的两端，连杆302的中部通过齿轮组与转动电机301的输出轴连接，连杆302通过支架401与主体4连接，支架401相对固定主体4和连杆302，而且连杆302可绕自身轴线旋转。因此，转动电机301可带动连杆302转动，而使两端的行走轮组件1在行走轮活动腔2内旋转，其连接传动结构简单有效，工作效率高。其中，摆杆102上还设有行走电机103，摆杆102的一端与连杆302连接，另一端设置有行走电机103，行走电机103的输出轴与行走轮101固定，行走电机103驱动行走轮101以提供前进动力，保证在行走轮接触地面时能够及时获得前进动力。另外，连杆302和摆杆102一体成型，方便加工，也节省了装配工序。为了应付凹凸不平的地面，清洁机器人还包括离地检测装置，该离地检测装置用于在行走轮101脱离地面5丧失抓地力时产生状态信号。在平整的地面进行清理工作时，该清洁机器人处于正常姿态，即摆杆102水平设置，且行走轮101靠近该清洁机器人的尾端，行走轮101紧贴地面使清洁机器人前进。当遇到障碍物6时，该清洁机器人会继续前进，直至主体4被障碍物6托起，行走轮101处于障碍物6的后侧，其脱离地面5而丧失抓地力，正如图4所示。此时离地检测装置就会检测到行走轮101脱离地面5，并将状态信号发送给驱动装置3，驱动装置3会根据状态信号立即动作，即转动电机301驱动连杆302绕轴线转动，而带动两侧摆杆102逆时针旋转以越过障碍物6，使两侧的行走轮101都处于障碍物6的前侧而绕过障碍物6恢复抓地力，正如图5所示，并随即继续旋转以使摆杆102恢复水平，使主体4恢复原有高度，清洁机器人恢复正常姿态，保证清洁机器人能够继本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具备越障能力的清洁机器人，包括主体和设置在主体上的行走轮组件，其特征在于，所述主体上还设有驱动装置与行走轮活动腔，所述行走轮组件包括行走轮与摆杆，所述行走轮设置在摆杆的一端，摆杆的另一端与驱动装置连接并可绕该连接端在竖直平面内转动，所述摆杆带动行走轮在行走轮活动腔内转动以使所述行走轮组件变换姿态重获抓地力。

【技术特征摘要】
1.一种具备越障能力的清洁机器人，包括主体和设置在主体上的行走轮组件，其特征在于，所述主体上还设有驱动装置与行走轮活动腔，所述行走轮组件包括行走轮与摆杆，所述行走轮设置在摆杆的一端，摆杆的另一端与驱动装置连接并可绕该连接端在竖直平面内转动，所述摆杆带动行走轮在行走轮活动腔内转动以使所述行走轮组件变换姿态重获抓地力。2.如权利要求1所述的具备越障能力的清洁机器人，其特征在于，所述摆杆上还设有行走电机，所述行走电机驱动行走轮以提供前进动力。3.如权利要求1所述的具备越障能力的清洁机器人，其特征在于，所述摆杆逆时针旋转以越过障碍物，并继续或反向旋转以使所述行走轮组件恢复至正常姿态。4.如权利要求1或2或3所述的具备越障能力的清洁机器人，其特征在于，还包括连杆，所述连杆与摆杆的另一端固定连接，所述驱动装置包括驱动连杆转动的转动电机，所述连杆带动摆杆转动。5.如权利要求4所述的具备越障能力的清洁机器人，其特征在于，所述转动电机与连...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，姜新勇，
申请(专利权)人：杭州九阳小家电有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33