【技术实现步骤摘要】
一种无人机避撞架空交流电力线路的预警方法
本专利技术属于无人机应用领域，尤其涉及无人机避撞架空交流电力线路的预警方法。
技术介绍
当前中小型民用无人机发展迅猛，尤其是多旋翼无人机，具有体积小、重量轻、操作简单等优势，在电力巡检、航拍、农业、植保、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘等专业领域得到广泛应用。与此同时，消费级无人机市场也在迅速扩张，越来越多的普通人也开始走进无人机世界。随着无人机应用的增加，无人机飞行安全问题日益突出。近年来，关于无人机碰撞架空电力线路引发事故的报道屡有出现，轻者无人机损坏、重则导致线路跳闸电力供应中断。尽管现在已有一些无人机避障措施，但是电力线路为细线状，且空间走向多变，常规的无人机视觉、微波、红外等技术难以准确识别。采用现有技术大幅增加成本以提高识别精度，只能满足部分特殊用途无人机的需求，并且识别算法的复杂度增加，会延长识别所需的时间。因此急需一种新方法，能够使无人机智能、快速、准确地识别架空电力线路从而及时提示避让；同时还要考虑有效控制成本，满足各类用途无人机避撞架空电力线路的需求。已有研究表明，带电运行的交流输电线...
【技术保护点】
1.一种无人机避撞架空交流电力线路的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：无人机在飞行过程中，采用动态测量方法实时测量飞行路径上的工频电场强度，并采用三层递进式判断策略进行以下判断：首先，判断无人机周围是否存在电力线路；其次，判断无人机是否正在逐步靠近电力线路；再次，判断无人机与电力线路的距离是否已进入危险区，若进入危险区则启动预警，发出避让命令。
【技术特征摘要】
1.一种无人机避撞架空交流电力线路的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：无人机在飞行过程中，采用动态测量方法实时测量飞行路径上的工频电场强度，并采用三层递进式判断策略进行以下判断：首先，判断无人机周围是否存在电力线路；其次，判断无人机是否正在逐步靠近电力线路；再次，判断无人机与电力线路的距离是否已进入危险区，若进入危险区则启动预警，发出避让命令。2.根据权利要求1所述的一种无人机避撞架空交流电力线路的预警方法，其特征在于，所述判断无人机周围是否存在电力线路是通过机载工频电场测量装置实时测量获得的电场强度Ei值大小来判断，若实时测量的Ei>E0，E0表示电场强度阈值，则表明无人机周围存在电力设施。3.根据权利要求2所述的一种无人机避撞架空交流电力线路的预警方法，其特征在于，所述电场强度阈值E0＝50V/m。4.根据权利要求2所述的一种无人机避撞架空交流电力线路的预警方法，其特征在于，所述判断无人机是否正在逐步靠近电力线路具体包括：首先定义一个参数：电场强度环比变化率K(％)式中，Ei+1、Ei分别表示第i+1次、第i次测量得到的电场强度值；对于连续采集的4个E值数据以及...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖冬萍，郑琪，何滔，赵文晗，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。