一种具有减震功能的可飞行排爆机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有减震功能的可飞行排爆机器人，包括飞行机构、机械手臂和底座，所述机械手臂设置于所述底座上，所述飞行机构和底座通过电磁吸盘以磁力连接，所述电磁吸盘通过连杆固定于所述飞行机构下方，所述底座底面设置有支撑杆，所述支撑杆包括支杆、套筒和弹簧；所述飞行机构包括旋翼平台，设置于所述旋翼平台上的红外热成像扫描仪，均匀分布于所述旋翼平台边缘的旋翼臂，固定安装于所述旋翼臂末端的旋翼，所述旋翼由飞行电机驱动旋转；本发明专利技术的机器人通过飞行机构和机械手臂的配合工作，不但扩大了排爆机器人的工作范围，还提高了排爆机器人的工作效率，并且设置了具有减震效果的支撑杆，在机器人起飞及降落过程中，更加平稳。

A kind of mobile explosive ordnance disposal robot with shock absorption function

The invention relates to a flying detonating robot with shock absorption function, which comprises a flying mechanism, a manipulator arm and a base. The manipulator arm is arranged on the base, the flying mechanism and the base are magnetically connected by an electromagnetic sucker, the electromagnetic sucker is fixed below the flying mechanism through a connecting rod, and the bottom is provided. A support rod is arranged on the bottom surface of the seat, and the support rod comprises a support rod, a sleeve and a spring; the flight mechanism comprises a rotor platform, an infrared thermal imaging scanner arranged on the rotor platform, a rotor arm evenly distributed on the edge of the rotor platform, and a rotor fixed at the end of the rotor arm, the rotor wing being flown by. The robot of the invention not only enlarges the working range of the explosion-removing robot, but also improves the working efficiency of the explosion-removing robot by cooperating with the flying mechanism and the manipulator arm, and has a supporting rod with shock-absorbing effect, which makes the robot more stable during takeoff and landing.

【技术实现步骤摘要】
一种具有减震功能的可飞行排爆机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种具有减震功能的可飞行排爆机器人。
技术介绍
随着社会科学技术的不断提高，机器人逐步进入大众的视野并在一定范围被大众所接受。排爆机器人是代替现场安检人员到人不能去或不适宜区的危险环境中实地勘察，实时传输现场图像；搬运、转移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，避免不必要的人员伤亡。现有技术中的排爆机器人，大多结构复杂，价格昂贵，成本数十万到数百万不等，由于排爆机器人基本在危险环境中工作，在工作过程中一旦毁坏，则带来很大的经济损失，并且排爆机器人在工作时无法对周围环境进行进一步排查，如果派出多台机器人则成本太高，而且城市反恐中，机器人需经常在楼房中工作，对于陆地行走的机器人则带来很多不便，使机器人工作范围减小，因此排爆机器人一直无法得到推广使用，若能专利技术一种运行方便，安全性能高的排爆机器人，必然能使排爆机器人广泛使用，利国利民。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种具有减震功能的可飞行排爆机器人。本专利技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：一种具有减震功能的可飞行排爆机器人，包括飞行机构、机械手臂和底座，所述机械手臂设置于所述底座上，其特征在于：所述飞行机构和底座通过电磁吸盘以磁力连接，所述电磁吸盘通过连杆固定于所述飞行机构下方；所述底座底面设置有支撑杆，所述支撑杆包括支杆、套筒和弹簧，所述弹簧放置于所述套筒内，所述支杆由中间分为上部和下部，所述支杆下部插入所述套筒内，所述支杆上部固定与所述底座底面，所述支杆、套筒和弹簧同轴设置，所述支杆下部直径与弹簧直径相同、且大于支杆上部直径，所述套筒顶端开口直径小于所述支杆下部直径，并且略大于支杆上部直径；所述飞行机构包括旋翼平台，设置于所述旋翼平台上的红外热成像扫描仪，均匀分布于所述旋翼平台边缘的旋翼臂，固定安装于所述旋翼臂末端的旋翼，所述旋翼由飞行电机驱动旋转。作为本专利技术的进一步说明，所述机械手臂包括机械臂和机械手，所述机械臂包括底座关节、肩关节、肘关节和腕关节，所述底座关节包括与所述底座关节相连的第一驱动电机，与底座关节固定连接的底座臂；所述肩关节包括固定于所述底座臂上的第二驱动电机，与所述底座臂连接的大臂；所述肘关节包括侧板，固定于所述侧板上的第三驱动电机，与所述侧板连接的小臂，所述侧板与所述大臂固定连接；所述腕关节包括固定于所述小臂上的第四驱动电机，所述机械手通过所述腕关节与所述小臂连接。作为本专利技术的进一步说明，所述旋翼数量至少为四个、且所述旋翼臂、飞行电机和所述旋翼数量相同。作为本专利技术的进一步说明，所述底座上固定设置有滑轨和滑块，所述机械手臂设置于所述滑块上。作为本专利技术的进一步说明，所述飞行机构和底座上均安装有高清摄像头，通过数据通道分别于控制装置连接。与现有技术相比，本专利技术取得的有益效果是：1、本专利技术飞行机构通过电磁吸盘载底座平稳飞行，扩大排爆机器人的工作范围，并且在飞行机构上配备了红外热成像扫描仪，使机械手臂进行排爆工作的同时，飞行机构可以对现场进行进一步的安全隐患排查，在底座下方设置有四个支撑杆，通过支撑杆中弹簧的缓冲作用，使机器人起飞和降落时均能达到减震的效果，保证机器人平稳的起飞及降落。2、排爆机器人飞行机构与底座通过电磁吸盘以磁力连接，当机器人到达工作地点后，可随时断电，控制飞行机构离开危险区域，避免排爆机器人整体毁坏的情况发生，降低了排爆机器人的成本。3、底座上安装有滑轨滑块，机械手臂固定于滑块上，即使飞行机构撤离现场，底座没有动力机构，机械手臂也可以通过滑轨滑块调节距离，正常工作。附图说明图1是本专利技术的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人结构示意图。图2是本专利技术的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人飞行机构结构示意图。图3是本专利技术的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人飞行机构与底盘结构示意图。图4是本专利技术的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人机械手臂结构示意图。图中：1、旋翼；2、飞行电机；3、旋翼臂；4、旋翼平台；5、电磁吸盘；6、机械臂；7、机械手；8、滑块；9、滑轨；10、底座；11、红外热成像扫描仪；12、支杆；13、套筒；14、弹簧；6-1、肩关节；6-2、底座臂；6-3、底座关节；6-4、第一驱动电机；6-5、第二驱动电机；6-6、大臂；6-7、侧板；6-8、第三驱动电机；6-9、肘关节；6-10、小臂；6-11、第四驱动电机；6-12、腕关节。具体实施方式为进一步阐述本专利技术达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本专利技术的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。如图1所示，本专利技术的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人结构示意图，一种具有减震功能的可飞行排爆机器人，包括飞行机构、机械手臂和底座10，机械手臂设置于底座10上，飞行机构和底座10通过电磁吸盘5以磁力连接，电磁吸盘通过连杆固定于飞行机构下方，底座10底面设置有四个对称分布的支撑杆，支撑杆包括支杆12、套筒13和弹簧14，弹簧14放置于套筒13内，支杆12由中间分为上部和下部，支杆12下部插入套筒13内，支杆12上部固定于底座10底面，支杆12、套筒13和弹簧14同轴设置，支杆12下部直径与弹簧14直径相同、且大于支杆12上部直径，套筒13顶端开口直径小于支杆12下部直径，并且略大于支杆12上部直径。飞行机构包括旋翼平台4，设置于旋翼平台4上的红外热成像扫描仪11，均匀分布于旋翼平台4边缘的旋翼臂3，固定安装于旋翼臂3末端的旋翼1，旋翼1由飞行电机2驱动旋转。如图2所示，旋翼1数量至少为四个、且旋翼臂3、飞行电机2和旋翼1数量相同；飞行机构和底座上均安装有高清摄像头，通过数据通道分别与控制装置连接。如图3所示，底座10上固定设置有滑轨9和滑块8，机械手7臂设置于滑块8上。如图4所示，机械手臂包括机械臂6和机械手7，机械臂6包括底座关节6-3、肩关节6-1、肘关节6-9和腕关节6-12，底座关节6-3包括与底座关节6-3相连的第一驱动电机6-4，与底座关节6-3固定连接的底座臂6-2；肩关节6-1包括固定于底座臂6-2上的第二驱动电机6-5，与底座臂6-2连接的大臂6-6；肘关节6-9包括侧板6-7，固定于侧板6-7上的第三驱动电机6-8，与侧板6-7连接的小臂6-10，侧板6-7与大臂6-6固定连接；腕关节6-12包括固定于小臂6-10上的第四驱动电机6-11，机械手7通过腕关节6-12与小臂6-10连接。机器人开始工作时，飞行机构与底座10通过电磁吸盘5以磁力连接，飞行机构起飞进入工作现场，由于旋翼臂均匀分布在旋翼平台边缘，使飞行机构能够平稳飞行，通过飞行机构上的高清摄像头能够控制飞行方向，使机器人安全抵达工作地点，在飞行机构起飞或者降落时，为避免重力作用下起落幅度较大，所以设置了支杆12、套筒13和弹簧14组成的支撑杆，由于弹簧14的缓冲作用，在起落是能够达到减震效果，有利于机器人的保护。当机器人到达工作地点后，电磁吸盘5断电，此时飞行机构与底座10分离，机械手臂进行排爆工作，控制人员控制飞行机构继续飞行，通过红外热成像扫描仪11对周围进行进一步排查，确定是否具有其他安全隐患。底座由于没有动力机构，所以无法移动，控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有减震功能的可飞行排爆机器人，包括飞行机构、机械手臂和底座（10），所述机械手臂设置于所述底座（10）上，其特征在于：所述飞行机构和底座（10）通过电磁吸盘（5）以磁力连接，所述电磁吸盘（5）通过连杆固定于所述飞行机构下方；所述底座（10）底面设置有支撑杆，所述支撑杆包括支杆（12）、套筒（13）和弹簧（14），所述弹簧（14）放置于所述套筒（13）内，所述支杆（12）由中间分为上部和下部，所述支杆（12）下部插入所述套筒（13）内，所述支杆（12）上部固定于所述底座（10）底面，所述支杆（12）、套筒（13）和弹簧（14）同轴设置，所述支杆（12）下部直径与弹簧（14）直径相同、且大于支杆（12）上部直径，所述套筒（13）顶端开口直径小于所述支杆（12）下部直径，并且略大于支杆（12）上部直径；所述飞行机构包括旋翼平台（4），设置于所述旋翼平台（4）上的红外热成像扫描仪（11），均匀分布于所述旋翼平台（4）边缘的旋翼臂（3），固定安装于所述旋翼臂（3）末端的旋翼（1），所述旋翼（1）由飞行电机（2）驱动旋转。

【技术特征摘要】
1.一种具有减震功能的可飞行排爆机器人，包括飞行机构、机械手臂和底座（10），所述机械手臂设置于所述底座（10）上，其特征在于：所述飞行机构和底座（10）通过电磁吸盘（5）以磁力连接，所述电磁吸盘（5）通过连杆固定于所述飞行机构下方；所述底座（10）底面设置有支撑杆，所述支撑杆包括支杆（12）、套筒（13）和弹簧（14），所述弹簧（14）放置于所述套筒（13）内，所述支杆（12）由中间分为上部和下部，所述支杆（12）下部插入所述套筒（13）内，所述支杆（12）上部固定于所述底座（10）底面，所述支杆（12）、套筒（13）和弹簧（14）同轴设置，所述支杆（12）下部直径与弹簧（14）直径相同、且大于支杆（12）上部直径，所述套筒（13）顶端开口直径小于所述支杆（12）下部直径，并且略大于支杆（12）上部直径；所述飞行机构包括旋翼平台（4），设置于所述旋翼平台（4）上的红外热成像扫描仪（11），均匀分布于所述旋翼平台（4）边缘的旋翼臂（3），固定安装于所述旋翼臂（3）末端的旋翼（1），所述旋翼（1）由飞行电机（2）驱动旋转。2.根据权利要求1所述的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人，其特征在于：所述机械手臂包括机械臂（6）和机械手（7），所述机械臂（6）包括底座关节（6-3）、肩关节（6-1...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建志，
申请(专利权)人：西安飞东电子科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61