【技术实现步骤摘要】
一种机械式工业机器人末端执行器
本技术涉及一种工业机器人末端执行器,尤其是一种机械式工业机器人末端执行器。
技术介绍
工业机器人末端执行器安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象,作为机器人与工作对象相互作用的最后环节与执行部件,其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。目前,机器人末端执行器的抓取系统包含机械手、机器人附件和移动抓取系统。夹持装置由刀柄、模块化夹持系统、磁力夹持技术、液压技术等组成。无论是机械手还是其他末端执行器,大多是由复杂的零件组成,在生产过程中无一不依靠电气、液压、压缩空气等才能实现,这样的末端执行器结构复杂,生产成本高,维修保养费用高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机械式工业机器人末端执行器,用以解决现有技术中的工业机器人末端执行器结构复杂、生产成本高、维修保养费用高的问题。为了实现上述目的,本技术的一种机械式工业机器人末端执行器的技术方案是:一种机械式工业机器人末端执行器,由前至后包括执行器固定端、滑爪套、中轴导轨套筒、空心推杆、固定连接法兰盘,以及位于固定连接法兰盘和中轴导轨套筒之间的弹簧,其中:所述执行器固定端与滑爪套卡位配合以实现所述执行器固定端与滑爪套转动锁紧;所述滑爪套的后端设置有滑爪套杆,所述滑爪套杆的外周面套设有空心推杆,所述空心推杆和所述滑爪套的外周面套设有中轴导轨套筒,所述空心推杆的前端面与所述滑爪套顶推配合以使得滑爪套转动地设置在中轴导轨套筒中。所述空心推杆的后端固设有固定连接法兰盘,所述空心推杆的外周面上套设有弹簧,所述弹簧压缩设置在所述固定连接法兰盘的前端面与中轴导轨套筒的后端面之间。所述滑 ...
【技术保护点】
1.一种机械式工业机器人末端执行器,其特征在于:由前至后包括执行器固定端(1)、滑爪套(2)、中轴导轨套筒(3)、空心推杆(4)、固定连接法兰盘(7),以及位于固定连接法兰盘(7)和中轴导轨套筒(3)之间的弹簧(13),其中:所述执行器固定端(1)与滑爪套(2)卡位配合以实现所述执行器固定端(1)与滑爪套(2)转动锁紧;所述滑爪套(2)的后端设置有滑爪套杆(11),所述滑爪套杆(11)的外周面套设有空心推杆(4),所述空心推杆(4)和所述滑爪套(2)的外周面套设有中轴导轨套筒(3),所述空心推杆(4)的前端面与所述滑爪套(2)顶推配合以使得滑爪套(2)转动地设置在中轴导轨套筒(3)中;所述空心推杆(4)的后端固设有固定连接法兰盘(7),所述空心推杆(4)的外周面上套设有弹簧(13),所述弹簧(13)压缩设置在所述固定连接法兰盘(7)的前端面与中轴导轨套筒(3)的后端面之间;所述滑爪套杆(11)的后端面设置有用于限制所述滑爪套(2)向前运动圆头螺钉(8)。
【技术特征摘要】
1.一种机械式工业机器人末端执行器,其特征在于:由前至后包括执行器固定端(1)、滑爪套(2)、中轴导轨套筒(3)、空心推杆(4)、固定连接法兰盘(7),以及位于固定连接法兰盘(7)和中轴导轨套筒(3)之间的弹簧(13),其中:所述执行器固定端(1)与滑爪套(2)卡位配合以实现所述执行器固定端(1)与滑爪套(2)转动锁紧;所述滑爪套(2)的后端设置有滑爪套杆(11),所述滑爪套杆(11)的外周面套设有空心推杆(4),所述空心推杆(4)和所述滑爪套(2)的外周面套设有中轴导轨套筒(3),所述空心推杆(4)的前端面与所述滑爪套(2)顶推配合以使得滑爪套(2)转动地设置在中轴导轨套筒(3)中;所述空心推杆(4)的后端固设有固定连接法兰盘(7),所述空心推杆(4)的外周面上套设有弹簧(13),所述弹簧(13)压缩设置在所述固定连接法兰盘(7)的前端面与中轴导轨套筒(3)的后端面之间;所述滑爪套杆(11)的后端面设置有用于限制所述滑爪套(2)向前运动圆头螺钉(8)。2.根据权利要求1所述的机械式工业机器人末端执行器,其特征在于:所述执行器固定端(1)内开设有圆柱形空腔,所述圆柱形空腔的腔壁后端设置有固定端卡块(14),所述滑爪套(2)的前端设置有滑爪套卡爪(9),所述执行器固定端(1)与滑爪套卡爪(9)通过所述固定端卡块(14)和滑爪套卡爪(9)卡位配合实现臂端与固定端的连接,且滑爪套(2)的前端面顶推所述圆柱形空腔内设置的固定端内弹簧(15);滑爪套(2)的前后端分别设置有锥形凸台和滑爪套杆(11),锥形凸台的后端设置有径向向外延伸的滑爪套卡爪(9),滑爪套卡爪(9)的外周面与执行器固定端的空腔内壁面适配,通过固定端卡块(14)与划爪套卡爪(9)卡位固定,且滑爪套(2)前端的锥形凸台的前端面顶推固定端内弹簧(15);滑爪套杆(11)后端设置有沿轴线向前延伸的螺纹孔,螺纹孔内旋装有圆头螺钉(8),滑爪套(2)的外周面上还设置有滑爪套转位齿柱(10);空心推杆(4)的前端面设置有与滑爪套转位齿柱(10)顶推适配的齿形凸缘,且空心推杆(4)的轴向长度大于...
【专利技术属性】
技术研发人员:李远航,王柏森,朱宏兴,范素香,
申请(专利权)人:华北水利水电大学,
类型:新型
国别省市:河南,41
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