标定系统及所适用的设备技术方案

本申请提供一种标定系统及所适用的设备。所述标定系统包括传送装置，用于承载并运送各所述设备；多个显示装置，依据预设的间距沿所述传送装置排列设置，且所述多个显示装置呈不同的标定角度设置，其中，每一所述显示装置呈现至少一幅标定图像；其中，经所述传送装置运送的各所述设备依次途经所述多个显示装置时，所述设备利用摄像装置摄取每一所述显示装置呈现的至少一幅标定图像并进行标定。本申请的标定系统通过采用将经传送装置运送的设备依次途经所设置的多个显示装置并摄取标定图像的方式来进行标定，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的批量标定。

【技术实现步骤摘要】
标定系统及所适用的设备
本申请涉及机器视觉
，特别是涉及一种标定系统及所适用的设备。
技术介绍
由于图像信息能给电子设备提供丰富的、足够的信息量，很多电子设备中集成了摄像装置。然而，硬件装配的摄像装置在精准度方面无法帮助电子设备从其摄取的图像数据中得到准确的信息。为此，对于配备在电子设备的摄像装置来说，技术人员需对其进行专门的标定以得到摄像装置关于多个误差指标的标定参数。目前，对摄像装置进行标定所采用的方法是操作人员手持摄像装置在不同角度不同位置对着棋盘格拍摄多张照片，然后采用张正友标定法进行标定。这种人工标定的方式不仅效率低下，而且会受到环境光照以及操作人员操作不稳定的影响统一性较差、无法进行批量标定。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种标定系统及所适用的设备，用于解决现有技术中标定效率低下且统一性差、无法进行批量标定的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种标定系统，用于标定至少一个具有摄像装置的设备，所述标定系统包括：传送装置，用于承载并运送各所述设备；多个显示装置，依据预设的间距沿所述传送装置排列设置，且所述多个显示装置呈不同的标定角度设置，其中，每一所述显示装置呈现至少一幅标定图像；其中，经所述传送装置运送的各所述设备依次途经所述多个显示装置时，所述设备利用摄像装置摄取每一所述显示装置呈现的至少一幅标定图像并进行标定。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述显示装置为具有标定图像的标定板或电子显示器。在本申请的第一方面的某些实施方式中，相邻显示装置之间的间距基于摄像装置的视野范围而确定。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述显示装置播放多幅标定图像，各所述标定图像为不同尺寸的图像或/和不同显示位置的图像。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述传送装置上具有多个用于限位各所述设备的标记或固定机构。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述标定系统还包括标定处理装置，内置于所述设备中，用于自所述摄像装置获取每个显示装置所显示的标定图像，并利用获取自各所述显示装置的各所述标定图像对相应摄像装置进行标定处理。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述标定处理装置用于对所获取的各标定图像进行筛选，并利用筛选后的标定图像对所述摄像装置进行标定处理。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述标定系统还包括控制装置，用于控制所述传送装置依匀速、变速、或间歇的方式运行，以使所述设备经过各所述显示装置时其摄像装置摄取每一所述显示装置所呈现的标定图像。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述标定系统还包括检测装置，用于检测所述设备的位置，并将所检测的位置信息提供给所述控制装置；所述控制装置基于所获取的位置信息控制所述传送装置调节运行速度。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述控制装置当控制所述传送装置将所述设备运送至相应显示装置时，还控制相应显示装置播放各标定图像。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述控制装置还与每个所述设备数据连接，用于在各所述设备的摄像装置摄取每个显示装置时向相应设备发送获取标定图像的指令。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述传送装置上设有与各所述设备单独相连的数据接口单元；所述控制装置通过所述数据接口单元将所述指令传送至相应设备。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述数据接口单元位于所述传送装置的固定机构上。本申请的第二方面还提供一种设备，包括：经由如前述中任一所述的标定系统标定的摄像装置；存储装置，用于存储标定参数及至少一个程序；处理装置，用于调取并执行所存储的至少一个程序以基于所述标定参数对所述摄像装置所摄取的图像进行纠偏处理。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述设备为移动机器人。如上所述，本申请的标定系统及所适用的设备，具有以下有益效果：通过采用将经传送装置运送的设备依次途经所设置的多个显示装置并摄取标定图像的方式来进行标定，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的批量标定。附图说明图1显示为本申请标定系统在一种实施方式中的示意图。图2a至图2f显示为本申请标定系统中显示装置所显示的标定图像的示意图。图3显示为本申请标定方法在一种实施方式中的流程图。图4显示为本申请的设备在一种实施方式种的结构示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。一般地，在具有摄像装置的设备在出厂前、及对设备的摄像装置进行维修期间，都需要对设备进行标定以使得在使用期间所述设备可以获得更为准确的图像数据。以移动机器人为例，移动机器人能够基于摄像装置所提供的图像数据并结合其他移动传感器所提供的移动数据，一方面构建机器人所在场地的地图数据，另一方面，还可基于已构建的地图数据提供路线规划、路线规划调整及导航服务，这使得移动机器人的移动效率更高。由此可见，移动机器人通过摄像装置获取到准确的图像数据对其后续操作而言十分重要。然而，要通过摄像装置获取到准确的图像数据就需要对具有摄像装置的设备进行标定。鉴于此，本申请提供一种标定系统，所述标定系统用于标定至少一个具有摄像装置的设备。请参阅图1，图1显示为本申请标定系统在一种实施方式中的结构示意图，如图所示，所述标定系统包括传送装置12和多个显示装置13。所述标定系统用于标定经传送装置12承载并运送的至少一个具有摄像装置的设备11。设备11可以为摄像模组，所述摄像模组包括摄像装置、存储装置和处理装置。所述摄像装置包括但不限于：照相机、视频摄像机、集成有光学系统或CCD芯片的摄像模块、集成有光学系统和CMOS芯片的摄像模块等。所述存储装置存储有至少一个程序。所述处理装置调用并执行所述至少一个程序以配合所述标定系统所提供的标定图像进行标定处理并将所得到的标定参数保存在存储装置中。其中，所述存储装置可包括高速随机存取存储器，并且还可包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储设备、闪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定系统，用于标定至少一个具有摄像装置的设备，其特征在于，包括：传送装置，用于承载并运送各所述设备；多个显示装置，依据预设的间距沿所述传送装置排列设置，且所述多个显示装置呈不同的标定角度设置，其中，每一所述显示装置呈现至少一幅标定图像；其中，经所述传送装置运送的各所述设备依次途经所述多个显示装置时，所述设备利用摄像装置摄取每一所述显示装置呈现的至少一幅标定图像并进行标定。

【技术特征摘要】
1.一种标定系统，用于标定至少一个具有摄像装置的设备，其特征在于，包括：传送装置，用于承载并运送各所述设备；多个显示装置，依据预设的间距沿所述传送装置排列设置，且所述多个显示装置呈不同的标定角度设置，其中，每一所述显示装置呈现至少一幅标定图像；其中，经所述传送装置运送的各所述设备依次途经所述多个显示装置时，所述设备利用摄像装置摄取每一所述显示装置呈现的至少一幅标定图像并进行标定。2.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述显示装置为具有标定图像的标定板或电子显示器。3.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，相邻显示装置之间的间距基于摄像装置的视野范围而确定。4.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述显示装置播放多幅标定图像，各所述标定图像为不同尺寸的图像或/和不同显示位置的图像。5.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述传送装置上具有多个用于限位各所述设备的标记或固定机构。6.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，还包括标定处理装置，内置于所述设备中，用于自所述摄像装置获取每个显示装置所显示的标定图像，并利用获取自各所述显示装置的各所述标定图像对相应摄像装置进行标定处理。7.根据权利要求6所述的标定系统，其特征在于，所述标定处理装置用于对所获取的各标定图像进行筛选，并利用筛选后的标定图像对所述摄像装置进行标定处理。8.根据权利要求1-7中任一所述的标定系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李巍，崔彧玮，陈建军，
申请(专利权)人：珊口上海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31