一种定位方法和定位设备技术

本发明专利技术适用于电子领域，提供了一种定位方法和定位设备。定位设备通过传感器获取所述定位设备所处位置的第一定位数据，根据所述第一定位数据生成所述定位设备所处区域的第一区域地图，将所述第一区域地图在全局地图中进行局部匹配；如果所述第一区域地图在全局地图中局部匹配所得的第一匹配结果大于或等于预设阈值，所述定位设备根据所述第一匹配结果确定所述定位设备的位置。采用地图局部匹配的方式，相对于现有技术使用复杂算法来定位的方式，提高了定位的效率，并且节省了定位所需的资源(例如计算资源和存储资源)。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法和定位设备
本专利技术属于电子领域，尤其涉及一种定位方法和定位设备。
技术介绍
定位设备(例如机器人)基本都通过预先设置的全局地图及传感器的实时定位数据来定位，并以此为基础完成路径规划和运动控制等任务。在应用中可能出现定位设备的位置与地图不匹配的情况，导致不匹配的原因可能是：定位设备在关机状态下被移动，或者定位模块或算法短时失效等。基于地图定位的定位设备中，全局地图通常分为特征地图、拓扑地图、栅格地图和直接表征的地图。栅格地图由于结构简单、直观易懂，在较复杂的定位设备定位和导航系统中经常使用。基于栅格地图的定位算法较多，但是大都是迭代式的基于前一时刻的位置估计，在其位置附近进行局部匹配定位。这些算法要么不具备全地图定位的能力，要么进行全地图定位时资源消耗大幅增加，超出可控范围。例如栅格地图定位中广泛应用的粒子滤波算法，在采用大量粒子时也可以进行全地图的定位，但随着地图增大和粒子的增加，其资源消耗大幅增加，导致实施成本过高而不具可行性。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提供一种定位方法和定位设备，以快速实现全地图定位。一方面，本专利技术提供一种定位方法，所述方法包括：步骤S10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：步骤S101，定位设备通过传感器获取所述定位设备所处位置的第一定位数据；步骤S102，所述定位设备根据所述第一定位数据生成所述定位设备所处区域的第一区域地图，所述定位设备所处的区域包括所述定位设备所处的区域；步骤S103，所述定位设备将所述第一区域地图在全局地图中进行局部匹配；步骤S104，如果所述第一区域地图在全局地图中局部匹配所得的第一匹配结果大于或等于预设阈值，所述定位设备根据所述第一匹配结果确定所述定位设备的位置。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：步骤S101，定位设备通过传感器获取所述定位设备所处位置的第一定位数据；步骤S102，所述定位设备根据所述第一定位数据生成所述定位设备所处区域的第一区域地图，所述定位设备所处的区域包括所述定位设备所处的区域；步骤S103，所述定位设备将所述第一区域地图在全局地图中进行局部匹配；步骤S104，如果所述第一区域地图在全局地图中局部匹配所得的第一匹配结果大于或等于预设阈值，所述定位设备根据所述第一匹配结果确定所述定位设备的位置。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法包括：如果所述第一匹配结果小于预设阈值，所述定位设备移动，并跳回执行步骤S101获取移动后的所述定位设备所处位置的第一定位数据。3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法包括：如果所述第一匹配结果小于预设阈值，所述定位设备移动，获取移动后的所述定位设备所处位置的第二定位数据，并跳回执行步骤S102根据所述第二定位数据和所述第一定位数据更新生成所述定位设备所处区域的第一区域地图。4.如权利要求1至3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述方法包括：所述定位设备移动，获取移动后的所述定位设备所处位置的第二定位数据，根据所述第二定位数据生成所述定位设备所处区域的第二区域地图，将所述第二区域地图在所述全局地图中进行局部匹配，如果所述第二区域地图在所述全局地图中局部匹配所得的第二匹配结果大于或等于预设阈值并且所述第二匹配结果优于所述第一匹配结果，根据所述第二匹配结果确定所述定位设备的位置，并使用根据所述第二匹配结果确定的位置更新根据所述第一匹配结果确定的位置。5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，区域地图和所述全局图像均为位图图像，所述区域地图为所述第一区域地图或者为所述第二区域地图；所述定位设备将所述区域地图在全局地图中进行局部匹配包括：所述定位设备将所述区域地图包括的像素点在所述全局地图中...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志远，查盛，刘波，吴本全，史思总，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44