【技术实现步骤摘要】
重型车辆电液行走系统的进回油独立调节缓速控制策略
本专利技术属于工程车辆驱动与控制
涉及一种制动系统及控制方法，具体涉及一种多轴静液驱动重型车辆在持续负值载荷下电液行走系统的进回油独立调节缓速控制策略。
技术介绍
闭式泵控马达静液驱动系统广泛应用于平板车、隧道管片车等重型搬运输车辆的驱动行走系统中，具有良好的动力性能和控制性能，且能够实现无级调速，一直是重型工程车辆所采用的主要驱动方式。重型工程车辆在长距离下坡工况时，通过制动器持续制动来平衡负值负载(如车辆整体下滑力)，制动器发热严重，长时间使用会使制动效能发生衰退，导致主制动系统的制动性能严重下降，造成安全隐患问题。因此为确保重型车辆下坡时仍然具有调速功能且能匀速行驶，需要一种辅助持续制动方案。目前的重型车辆关于缓速制动的方案，包括液力辅助制动、电涡流辅助制动、发动机辅助制动等。然而工程施工中很多重型运输车辆受到安装结构和安全性的影响，液力辅助制动和电涡流制动的使用受到限制，另外发动机制动制动力有限，且无法进行实时控制。车辆电液缓速控制是通过系统流量压力协调控制的方法，对电液行走系统的进行调速稳速控制，...
【技术保护点】
1.一种重型车辆电液行走系统的进回油独立调节缓速控制策略，其特征在于：持续负值载荷作用下(如下长坡工况)，重型车辆电液行走系统的缓速控制策略基于系统进回油路流量压力独立控制调节，将速度控制和负值负载抑制两个问题解耦，通过系统进油路中行走变量泵的容积控制调节，调整变量泵的排量，从而改变变量泵输出流量，实现驱动马达转速调速控制；基于当前系统实际转速与期望转速的偏差，通过加速度规划器设计出当前系统期望加速度，并以系统实际输出的当前加速度与期望加速度偏差为缓速调节控制器输入，经控制器解算输出电液比例压力控制阀的控制信号，通过系统回油路中该电液比例压力控制阀的压力控制调节，实现限速回...
【技术特征摘要】
1.一种重型车辆电液行走系统的进回油独立调节缓速控制策略，其特征在于：持续负值载荷作用下(如下长坡工况)，重型车辆电液行走系统的缓速控制策略基于系统进回油路流量压力独立控制调节，将速度控制和负值负载抑制两个问题解耦，通过系统进油路中行走变量泵的容积控制调节，调整变量泵的排量，从而改变变量泵输出流量，实现驱动马达转速调速控制；基于当前系统实际转速与期望转速的偏差，通过加速度规划器设计出当前系统期望加速度，并以系统实际输出的当前加速度与期望加速度偏差为缓速调节控制器输入，经控制器解算输出电液比例压力控制阀的控制信号，通过系统回油路中该电液比例压力控制阀的压力控制调节，实现限速回油路背压压力连续精确控制调节，使驱动马达上由系统背压所产生的阻力转矩与重型车辆整体下滑力产生的驱动转矩平衡，实现驱动马达调速缓速控制。2.如权利要求1所述的控制策略，其特征在于：所述缓速控制策略通过系统进油路中行走变量泵的容积控制调节，以系统输出的实际转速与系统设定期望转速的偏差为控制器输入量，经转速调节控制器解算输出行走变量泵的实时控制输入，调整变量泵的排量，进而改变泵的输出流量，实现驱动马达转速调速控制。3.如权利要求1所述的控制策略，其特征在于：所述缓速控制策略通过对系统缓速回油路中双向比例平衡阀组的电液比例压力控制阀连续调节，使回油路背压压力跟随连续调整，从而使驱动马达在由背压所产生的阻力转矩与车辆整体下滑力产生的驱动转矩的共同作用下产生一定的加速度；同时以系统实际输出的当前加速度与期望加速度偏差为缓速调节控制器输入量，经背压调节缓速控制器解算输出电液比例压力控制阀的实时控制输入，经过电液比例压力控制阀的压力控制调节，获得回油路中缓速调节所需的背压压力，从而实现驱动马达缓速控制。4.如权利要求1所述的控制策略，其特征在于：所述缓速控制策略基于当前系统实际转速与期望转速的偏差，通过加速度规划器的期望加速度规划算法设计出当前系统期望加速度，其中期望加速度由期望加速度基值和期望加速度动态值两部分组成，期望加速度基值取决于期望车辆运行状态，匀速稳速行驶时设为0，期望加速度动态值综合转速偏差而定。5.如权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李运华，刘伟，杨丽曼，张鹏，白玉岭，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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