一种自动装料插袋机制造技术

本发明专利技术公开了一种自动装料插袋机，包括输送机构、余袋托料机构、取袋开袋机构；本发明专利技术通过输送机构的X轴输送装置将包装袋输送至Y轴输送装置，所述输送机构的Z轴输送装置将包装袋提升至余袋托料机构处，所述余袋托料机构的Y轴托料装置沿Y轴方向向外运动以承接包装袋，本发明专利技术通过取袋开袋装置的取袋装置夹取包装袋的侧边，且通过开袋装置对包装袋开袋以承接物料；本发明专利技术的结构紧凑，有效提高包装袋的工作效率，具有较好的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动装料插袋机
本专利技术属于包装机械设备的
，具体涉及一种自动装料插袋机。
技术介绍
包装机广泛应用于食品,医药,日化五金等行业产品的灌装，灌装形式主要有袋装和瓶装。其中的一种袋式包装即是通过包装机将物料充填到包装袋中，然后进行封口、转运和储存的过程。传统的包装机需要人工抓取空包装袋，并将包装袋套在出料喷嘴出口，进行套袋操作，并且包装机与输送设备间也没有顺畅的转运装置，包装完成后需要人工搬运，不仅浪费人力，且效率较低。目前在肥料、饲料等粉状物料装袋过程中，大都需要人工参与，例如需要人工完成撑袋等工序，而在现有的一些装袋机设备中，自动给袋这一工序始终没有得到很好的实现，通常都需要人工进行给袋，或者需要安排人时刻留意给袋状况，需要不时地将包装袋搬运至给袋工位上，既费工又费力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动装料插袋机，包括输送机构、余袋托料机构、取袋开袋机构；本专利技术通过输送机构的X轴输送装置将包装袋输送至Y轴输送装置，所述余袋托料机构的Y轴托料装置沿Y轴方向向外运动以承接包装袋，本专利技术通过取袋开袋装置的取袋装置夹取包装袋的侧边，且通过开袋装置对包装袋开袋以承接物料；本专利技术的结构紧凑，有效提高包装袋的工作效率，具有较好的实用性。本专利技术主要通过以下技术方案实现：一种自动装料插袋机，包括输送机构、余袋托料机构、取袋开袋机构；所述输送机构包括X轴输送装置，所述余袋托料机构包括沿Y轴平行设置的导向吸袋机构和沿Y轴方向直线运动的Y轴托料装置，包装袋横向放置在Y轴托料装置上；所述取袋开袋机构包括摆臂机构和设置在摆臂机构上的抓袋机械手；所述抓袋机械手包括从内向外依次设置的取袋装置和开袋装置。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述摆臂机构包括包括摆臂电机、摆臂、手抓旋转电机、水平滑动座、抓袋机械手，所述摆臂横向放置，所述摆臂电机驱动摆臂水平转动，所述摆臂的自由端安装有手抓旋转电机和抓袋机械手，所述抓袋机械手包括取袋装置和开袋装置；所述水平滑动座的顶部与手抓旋转电机连接，所述手抓旋转电机驱动水平滑动座转动；所述抓袋机械手与水平滑动座滑动连接。本专利技术通过工作电源进行供电，所述工作电源为现有技术且不是本专利技术的改进点，故不再赘述。所述摆臂电机、手抓旋转电机均为现有技术且不是本专利技术的改进点，故不再赘述。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述抓袋机械手包括固定安装座、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置、机械连杆、取袋装置和开袋装置，所述固定安装座与摆臂机构连接；所述第一驱动装置铰接安装在固定安装座上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂、辅联动臂，所述第一驱动装置的驱动杆与主联动臂铰接，且第一驱动装置的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置驱动主联动臂和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的自由端。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述取袋装置包括第二驱动装置、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置分别设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述第一驱动装置为用于打开主联动臂与辅联动臂阀口的张开气缸；所述第二驱动装置为夹领口气缸，所述主联动臂和辅联动臂上的夹领口气缸的活塞杆分别与主夹取杆、辅夹取杆铰接，用于配合打开、闭合主夹取杆和辅夹取杆。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述开袋装置包括真空吸附机构和支撑杆，所述真空吸附机构分别通过支撑杆与主联动臂和辅联动臂连接。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述支撑杆包括对应设置在主联动臂、辅联动臂上的主支撑杆和辅支撑杆；所述真空吸附机构包括抓袋吸盘和与抓袋吸盘相匹配的固定盘；所述主支撑杆和辅支撑杆的自由端对向设置有抓袋吸盘和固定盘；所述真空吸附机构为两组，且真空吸附机构从内至外依次设置在主支撑杆和辅支撑杆的自由端的内侧。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述抓袋吸盘为piab吸盘，且抓袋吸盘的直径为34mm。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述固定安装座的顶部两侧分别设置有滑槽，所述水平滑动座的底部两侧分别对应设置有滑轨，所述固定安装座通过滑槽与水平滑动座的滑轨滑动连接。为了更好的实现本专利技术，进一步的，还包括支撑柱、安装在支撑柱上端的摆臂连接座；所述摆臂电机安装在摆臂连接座上，所述摆臂与支撑柱垂直设置。为了更好的实现本专利技术，进一步的，还包括安装在水平滑动座上的直线驱动装置，所述直线驱动装置驱动固定安装座在水平滑动座上沿滑轨直线运动，所述直线驱动装置包括伺服电机和螺纹杆，所述螺纹杆与滑轨平行，且螺纹杆设置在水平滑动座的底部，所述伺服电机驱动螺纹杆转动，所述固定安装座的顶部通过滑块与螺纹杆连接。所述伺服电机为现有技术且不是本专利技术的改进点，故不再赘述。所述伺服电机驱动螺纹杆转动，所述固定安装座在螺纹杆上直线运动。为了更好的实现本专利技术，进一步的，所述输送机构的X轴输送装置包括倍速链、倍速链电机、主动轴、从动轴、输送平台机架、放袋托盘，所述输送平台机架的两侧分别平行设置有倍速链，所述输送平台架的两端分别转动连接有主动轴和从动轴，所述倍速链套接在从动轴和主动轴上，所述倍速链电机驱动主动轴转动，从而带动倍速链循环转动；所述放袋托盘放置在输送平台机架两侧的倍速链上被输送；所述余袋托料机构设置在输送平台机架的一端，所述余袋托料机构的余袋托盘插入放袋托盘上的包装袋的底部承接包装袋，所述包装袋横向放置在余袋托盘上。为了更好的实现本专利技术，进一步的，还包括设置在X轴输送装置内部的Z轴输送装置，所述Z轴输送装置包括设置在机架平台两侧倍速链之间的升降驱动装置和升降平台，所述升降驱动装置驱动升降平台升降，所述升降平台设置余袋放料机构的下方且用于将放袋托盘向上托举至余袋放料机构处。所述Z轴输送装置设置在余袋托料机构的操作工位的下方；所述X轴输送装置的放袋托盘被运送至Z轴输送装置的上方，所述Z轴输送装置将X轴输送装置的放袋托盘向上输送至余袋托料机构的操作工位。当X轴输送装置的放袋托盘上的包装袋被取走时，所述X轴输送装置的放袋托盘逆向运动至包装袋放料机构处进行重新装载包装袋；所述X轴输送装置的放袋托盘装载完成后，所述X轴输送装置的放袋托盘被输送到操作工位。所述高度升降装置用于升、降放袋托盘，可以将放袋托盘升高至余袋托料机构处。所述高度升降装置可以通过为气缸驱动、可以为直线电机驱动、可以为链条驱动装置。所述高度升降装置还可以由伺服电机和螺纹杆组成驱动机构。本专利技术在使用过程中，包装袋给袋机构将包装袋批次放置在放袋托盘上，所述倍速链电机驱动倍速链使得放袋托盘被输送至输送平台机架另一端的高度升降装置处，所述高度升降装置穿出输送平台支架并将放袋托盘升至余袋托料机构处，从而实现包装袋的输送。所述吸袋吸盘与真空泵连接，所述吸袋吸盘与真空泵的连接结构为现有技术且不是本专利技术的改进点，故不再赘述。所述倍速链电机、气缸、主拾取气缸、辅拾取气缸、升降气缸均为现有技术且不是本专利技术的改进点，故本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动装料插袋机，其特征在于，包括输送机构（1）、余袋托料机构（2）、取袋开袋机构（3）；所述输送机构（1）包括X轴输送装置，所述余袋托料机构（2）包括沿Y轴平行设置的导向吸袋机构（2‑3）和沿Y轴方向直线运动的Y轴托料装置，包装袋横向放置在Y轴托料装置上；所述取袋开袋机构（3）包括摆臂机构（3‑2）和设置在摆臂机构（3‑2）上的抓袋机械手（3‑1）；所述抓袋机械手（3‑1）包括从内向外依次设置的取袋装置（3‑16）和开袋装置。

【技术特征摘要】
1.一种自动装料插袋机，其特征在于，包括输送机构（1）、余袋托料机构（2）、取袋开袋机构（3）；所述输送机构（1）包括X轴输送装置，所述余袋托料机构（2）包括沿Y轴平行设置的导向吸袋机构（2-3）和沿Y轴方向直线运动的Y轴托料装置，包装袋横向放置在Y轴托料装置上；所述取袋开袋机构（3）包括摆臂机构（3-2）和设置在摆臂机构（3-2）上的抓袋机械手（3-1）；所述抓袋机械手（3-1）包括从内向外依次设置的取袋装置（3-16）和开袋装置。2.根据权利要求1所述的一种自动装料插袋机，其特征在于，所述摆臂机构（3-2）包括摆臂电机（3-22）、摆臂（3-24）、手抓旋转电机（3-25）、水平滑动座（3-26）、抓袋机械手（3-1），所述摆臂（3-24）横向放置，所述摆臂电机（3-22）驱动摆臂（3-24）水平转动，所述摆臂（3-24）的自由端安装有手抓旋转电机（3-25）和抓袋机械手（3-1），所述抓袋机械手（3-1）包括取袋装置（3-16）和开袋装置；所述水平滑动座（3-26）的顶部与手抓旋转电机（3-25）连接，所述手抓旋转电机（3-25）驱动水平滑动座（3-26）转动；所述抓袋机械手（3-1）与水平滑动座（3-26）滑动连接。3.根据权利要求1或2所述的一种自动装料插袋机，其特征在于，所述抓袋机械手（3-1）包括固定安装座（3-11）、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置（3-12）、机械连杆、取袋装置（3-16）和开袋装置，所述固定安装座（3-11）与摆臂机构（3-2）连接；所述第一驱动装置（3-12）铰接安装在固定安装座（3-11）上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂（3-13）、辅联动臂，所述第一驱动装置（3-12）的驱动杆与主联动臂（3-13）铰接，且第一驱动装置（3-12）的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置（3-12）驱动主联动臂（3-13）和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置（3-16）设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置（3-16）设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的自由端。4.根据权利要求3所述的一种自动装料插袋机，其特征在于，所述取袋装置（3-16）包括第二驱动装置（3-14）、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置（3-14）驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置（3-14）分别设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂（3-13）铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。5.根据权利要求4所述的一种自动装料插袋机，其特征在于，所述开袋装置包括真空吸附机构和支撑杆（3-17），所述真空吸附机构分别通过支撑杆（3-17）与主联动臂（3-13）和辅联动臂连接；所述支撑杆（3-17）包括对应设置在主联动臂（3-13）、辅联动臂上的主支撑杆和辅支撑杆；所述真空吸附机构包括抓袋吸盘（3-18）和与抓袋吸盘（3-18）相匹配的固定盘（3-19）；所述主支撑杆和辅支撑杆的自由端对向设置有抓袋吸盘（3-18）和固定盘（3-19）；所述真空吸附机构为两组，且真空吸附机构从内至外依次设置在主支撑杆和辅支撑杆的自由端的内侧。6.根据权利要求1所述的一种自动装料插袋机，其特征在于，所述输送机构（1）的X轴输送装置包括倍速链（1-2）、倍速链电机（1-4）、主动轴（1-3）、从动轴（1-7）、输送平台机架（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：成都鸿源锦程机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51