车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及汽车电子技术，特别涉及用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法和装置以及实施该方法的计算机存储介质。按照本发明专利技术的用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法包含下列步骤：设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；确定TTAB的标定值和TTAS的标定值；以及将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定TTAB的修正值和TTAS的修正值。

【技术实现步骤摘要】
车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质
本专利技术涉及汽车电子技术，特别涉及用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法和装置以及实施该方法的计算机存储介质。
技术介绍
自动紧急刹车系统(AEB)用于避免追尾碰撞或者减轻追尾碰撞所造成的伤害。典型的自动刹车系统按照下列方式产生刹车命令的时机：根据本车和前车的速度以及距离确定本车相对于前车的碰撞时间(TTC)，随后将碰撞时间与本车最晚开始刹车的时间(TTAB)进行比较,如果TTC小于TTAB，则表明AEB系统必须立即执行制动操作以避免碰撞。但是由于个体差异的存在，对于所有的用户采用同一标准的TTAB是不合适的。因此需要一种自动定标的方法和装置，以为每个用户自适应地确定相应的TTAB的修正值。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法和装置，其可以自适应地确定相应的TTAB和TTAS的修正值，从而提高驾驶的安全性和用户体验。按照本专利技术一个方面的对自动紧急刹车参数进行定标的方法包含下列步骤：设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。优选地，在上述方法中，TTAB的标准值和TTAS的标准值基于一组用户的驾驶行为确定。优选地，在上述方法中，利用深度学习方法确定TTAB的标定值和TTAS的标定值。优选地，在上述方法中，所述深度学习方法的模型包含：输入层，其包含多个输入节点，每个输入节点与下列属性中的其中至少一个相关：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；隐含层；以及输出层，其包含关于TTAB的标定值的输出节点和关于TTAS的标定值的输出节点。优选地，在上述方法中，所述输入节点与车辆运动学属性相关，所述车辆运动学属性为本车与前车行驶路径的重合程度，利用车辆纵横向运动分类器将与当前用户关联的重合程度映射至相应的类别。优选地，在上述方法中，所述输入节点与用户操作车辆属性相关，所述用户操作车辆属性为驾驶操作风格，利用驾驶操作风格分类器将与当前用户相关联的驾驶操作风格映射至相应的类别。优选地，在上述方法中，基于油门踏板、刹车踏板、方向盘历史以及当前的位置信息来划分驾驶操作风格的类别。优选地，在上述方法中，所述输入节点与前方物体运动学属性相关，所述前方物体运动学属性为前方物体相对于本车的位置、速度和加速度，利用前方物体纵横向运动分类器将与当前用户相关联的前方物体运动学属性映射至相应的类别。优选地，在上述方法中，所述输入节点与前方道路属性相关，所述前方道路属性为基于道路信息而提示驾驶员采取预动作的时机，利用前方道路信息分类器将当与前用户相关联的前方道路属性映射至相应的类别。优选地，在上述方法中，所述隐含层的层数介于4-100层。按照本专利技术另一个方面的用于对自动紧急刹车参数进行标定的装置包含：第一模块，用于设置本车最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；第二模块，用于确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及第三模块，用于将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。按照本专利技术还有一个方面的车辆控制器包含存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，执行所述程序以实现如上所述的方法。按照本专利技术还有一个方面的计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。按照本专利技术，由于可以自适应地确定相应的TTAB和TTAS的修正值，因而提高了驾驶的安全性和用户体验。附图说明本专利技术的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：图1为按照本专利技术一个实施例的深度学习方法的模型的示意图。图2为按照本专利技术另一个实施例的用于对自动紧急刹车参数进行标定的方法的流程图。图3为按照本专利技术还有一个实施例的车辆控制器的示意框图。图4为按照本专利技术还有一个实施例的用于对自动紧急刹车参数进行标定的装置的示意框图。具体实施方式下面参照其中图示了本专利技术示意性实施例的附图更为全面地说明本专利技术。但本专利技术可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的上述各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本专利技术的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。在本说明书中，诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本专利技术的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。“耦合”应当理解为包括在两个单元之间直接传送电能量或电信号的情形，或者经过一个或多个第三单元间接传送电能量或电信号的情形。按照本专利技术的一个方面，针对一个用户的驾驶行为而自适应地修正本车最晚开始刹车的时间(TTAB)和本车最晚开始转向的时间(TTAS)。为此，可以通过将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合(例如相加，或者采取对标准值与标定值分别给予一定权重后相加)来确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。优选地，利用深度学习方法确定TTAB的标定值和TTAS的标定值。但是也可以采用其它方法来确定确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，例如基于参数映射、分类和函数等方法。本专利技术的专利技术人经过深入研究，提出一种具有适合于确定TTAB标定值和TTAS标定值的深度学习方法的模型。以下作进一步的描述。图1为按照本专利技术一个实施例的深度学习方法的模型的示意图。如图1所示，该模型10的输入层110包含多个输入节点A1-A4，输入节点A1-A4中的每一个与下列属性中的其中至少一个相关：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性。需要指出的是，与用户的驾驶行为相关的变量众多。这些变量例如包括但不限于：本车纵向运动速度、本车横向运动速度、本车纵向加速度、本车横向加速度、本车运动横摆角速度、本车油门踏板开度百分比、本车刹车踏板开度百分比、本车方向盘位置、前方运动物体相对本车的纵向距离、前方运动物体相当本车的横向距离、前方运动物体的纵向运动速度、前方运动物体的横向运动速度、前方运动物体的纵向加速度、前方运动物体的横向加速度、前方静止物体相对本车的纵向距离、前方静止物体相对本车的横向距离、前方道路的坡度信息、前方道路的曲率信息、前方道路的限速信息等。如果将这些变量都作为输入层的节点，则将导致模型结构和模型训练的复杂化。针对该问题，本专利技术的专利技术人创造性地将各种变量聚合为车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性作为深度学本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法，其特征在于，包含下列步骤：设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。

【技术特征摘要】
2017.12.15 CN 20171134537321.一种用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法，其特征在于，包含下列步骤：设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。2.如权利要求1所述的方法，其中，TTAB的标准值和TTAS的标准值基于一组用户的驾驶行为确定。3.如权利要求1所述的方法，其中，利用深度学习方法确定TTAB的标定值和TTAS的标定值。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述深度学习方法的模型包含：输入层，其包含多个输入节点，每个输入节点与下列属性中的其中至少一个相关：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；隐含层；以及输出层，其包含关于TTAB的标定值的输出节点和关于TTAS的标定值的输出节点。5.如权利要求4所述的方法，其中，所述输入节点与车辆运动学属性相关，所述车辆运动学属性为本车与前车行驶路径的重合程度，利用车辆纵横向运动分类器将与当前用户关联的重合程度映射至相应的类别。6.如权利要求4所述的方法，其中，所述输入节点与用户操作车辆属性相关，所述用户操作车辆属性为驾驶操作风格，利用驾驶操作风格分类器将与当前用户相关联的驾驶操作风格映射至...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡传远，
申请(专利权)人：蔚来汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港,81