一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，于一支架上设置有至少一个机器人伺服手爪，每个机器人伺服手爪分别包括：固定装置、视觉装置和吸附装置，连接板固定安装在基板上方，视觉装置包括一个2D视觉相机和一个3D视觉相机，3D视觉相机安装在支架的上方，用于拍摄识别保险杠吸取面的特征点，吸述装置用于吸取保险杠，大仿型套和小仿型套的端部为斜面，伺服电机分别驱动所述大仿型套和所述小仿型套转动，以保证工件在被吸盘吸取后紧密的贴合在仿形套端面。使用该手爪是为了提高汽车保险杠自动化生产程度，能够使用一对机器人手爪满足多种不同车型保险杠的搬运需求，降低生产企业的成本，提升产线柔性化。

【技术实现步骤摘要】
一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪
本专利技术属于机械自动化设备领域，具体涉及一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪。
技术介绍
在现代自动化生产的过程中，搬运机器人作为最早应用于生产的工业机器人之一，发挥着非常重要作用。并且在现有的工业机器人已装机总数中，搬运机器人也占着很大的比例。在工业生产自动化中，计算机视觉技术正成为一种保证产品质量和提高生产效率的关键技术手段，如实现智能机器人的控制、对机械零件的自动加工和检测和柔性生产线的自动监控等。对于机器人控制系统进行视觉判断和控制，将计算机视觉技术应用于搬运工业机器人的工作领域，利用机器视觉技术获取工件及其周围环境的信息，从中识别出所要的操作的目标物体，并能做出决策来引导工业机器人完成对目标物体的抓取、放置等操作。通常在汽车保险杠生产过程中，保险杠在注塑机中被注塑成型后，需要将保险杠上挂到输送线指定的挂架上，然后输送线将挂架送至喷房进行喷涂，现阶段将保险杠上挂在挂架上的任务基本由人工进行，由于汽车保险杠尺寸较大，由人工搬运至挂架上指定位置费时费力。基于此，引入了机器人搬运保险杠项目。由于每个挂架左右两端各有一个定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于：于一支架上设置有至少一个机器人伺服手爪；每个所述机器人伺服手爪分别包括：固定装置、视觉装置和吸附装置；所述固定装置包括连接板、基板；所述连接板固定安装在基板上方，所述支架固定安装在基板的内侧；所述视觉装置包括一个2D视觉相机和一个3D视觉相机；所述2D视觉相机通过一L型过渡板安装在一直线伺服电机上，所述直线伺服电机驱动2D视觉相机左右移动，以控制所述2D视觉相机拍摄位于外部工件挂架上的工件的特征点；所述3D视觉相机安装在支架的上方，用于拍摄识别保险杠吸取面的特征点；所述吸附装置包括大仿型套、小仿型套、大吸盘和小吸盘；所述大仿型套和...

【技术特征摘要】
1.一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于：于一支架上设置有至少一个机器人伺服手爪；每个所述机器人伺服手爪分别包括：固定装置、视觉装置和吸附装置；所述固定装置包括连接板、基板；所述连接板固定安装在基板上方，所述支架固定安装在基板的内侧；所述视觉装置包括一个2D视觉相机和一个3D视觉相机；所述2D视觉相机通过一L型过渡板安装在一直线伺服电机上，所述直线伺服电机驱动2D视觉相机左右移动，以控制所述2D视觉相机拍摄位于外部工件挂架上的工件的特征点；所述3D视觉相机安装在支架的上方，用于拍摄识别保险杠吸取面的特征点；所述吸附装置包括大仿型套、小仿型套、大吸盘和小吸盘；所述大仿型套和所述小仿型套通过联轴器分别安装在所述直线伺服电机的输出轴端，在所述大仿型套内安装有所述大吸盘，在所述小仿形套内安装有所述小吸盘，所述吸述装置用于吸取保险杠。2.根据权利要求1所述的一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于，所述大仿型套和所述小仿型套的端部为斜面。3.根据权利要求1所述的一种用于双机协同搬运汽车保险杠...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩，何忠挺，李生龙，江洪，马仁飞，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31