【技术实现步骤摘要】
一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法
本专利技术涉及机器人轨迹控制领域，尤其是涉及一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法。
技术介绍
Delta机器人具有质量轻、速度高的特点，在需要高速运动的行业中应用越来越多，其在工作空间中的运动轨迹主要有直线和圆两种形状，对于Delta机器人来说，按照直接相连的直线段运动的时候，在直线连接点处必须停下来重新运动，因为在该点处速度的方向发生了变化，也就是说速度发生了突变。目前的方案中，利用圆弧曲线设计来对直线段进行连接，使得轨迹在多段直线间过渡时速度能够连续不发生突变。可是圆弧曲线连接直线段存在一些问题，若想圆弧连接后速度不发生突变，那么在连接点处直线与圆弧必然相切，而圆弧与两段直线相切，圆弧的半径就是一个确定的值，同样，圆弧的曲率也就是一个定值，在过渡过程中不可修改。也就是说两段直线的夹角直接决定了过渡圆弧的曲率，对于Delta机器人的实际应用存在局限性。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法。本专利技术的目的可以通...
【技术保护点】
1.一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法，其特征在于，该方法建立有一曲线弧长模型，该曲线弧长模型表征贝塞尔曲线弧长与曲线参数的对应关系，根据给定轨迹参数及所述曲线弧长模型构建贝塞尔曲线，获得笛卡尔空间坐标，基于Delta机器人的逆运动学模型将笛卡尔空间坐标转化为Delta机器人的关节空间角度，实现Delta机器人轨迹连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法，其特征在于，该方法建立有一曲线弧长模型，该曲线弧长模型表征贝塞尔曲线弧长与曲线参数的对应关系，根据给定轨迹参数及所述曲线弧长模型构建贝塞尔曲线，获得笛卡尔空间坐标，基于Delta机器人的逆运动学模型将笛卡尔空间坐标转化为Delta机器人的关节空间角度，实现Delta机器人轨迹连接。2.根据权利要求1所述的基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法，其特征在于，所述曲线弧长模型为存储有多组贝塞尔曲线弧长与曲线参数的对应关系的查询表。3.根据权利要求2所述的基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法，其特征在于，所述查询表的建立具体为：对已知贝塞尔曲线参数按照一定的分辨率抽样，在每一个抽样点处获得一组弧长和曲线参数...
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