机器人系统和机器人控制方法技术方案

提供一种包括机器人(2)和控制装置(3)的机器人系统(1)，其中，控制装置(3)包括：区域生成部(7)，用于生成机器人包含区域、禁止进入区域以及限速区域，该机器人包含区域包括机器人(2)等，并且随着机器人(2)的速度的增加而变大，该禁止进入区域配置在机器人(2)的周边，该限速区域配置在覆盖禁止进入区域的机器人(2)的一侧的位置；进入检测部(10)，用于检测生成的机器人包含区域是否进入到了禁止进入区域或限速区域中；速度限制部(14)，在机器人包含区域进入到限速区域的情况下，使机器人(2)的动作速度降低；以及动力切断部(13)，在机器人包含区域进入到禁止进入区域的情况下，使机器人(2)立即停止。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统和机器人控制方法
本专利技术涉及一种机器人系统和机器人控制方法。
技术介绍
以往，已知如下一种机器人系统(例如，参照专利文献1)：预先将包括设置于机器人的臂和手腕的工件、工具在内的机器人臂占用区域定义为机器人的周围，求出使机器人紧急停止时的滑行预测位置，在滑行预测位置处的机器人臂占用区域与虚拟安全防护栏接触时，立即停止机器人。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-212831号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，由于机器人的滑行距离随着机器人的速度的增加而逐渐扩大，因而机器人的速度越快，机器人臂占用区域与虚拟安全防护栏接触的可能性越高，从而导致机器人紧急停止，因此，在机器人高速度地动作时，存在难以确保机器人的较广的动作范围这样的问题。当通过使机器人在虚拟安全防护栏附近的动作速度降低的方式来创建程序以避免该情形时，存在程序变得复杂且花费时间进行确认这样的问题。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人系统和机器人控制方法，在不使程序变得复杂的情况下，就能够确保机器人的较广的动作范围并使机器人高效率地动作。解决问题的方法为了达到上述目的，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括机器人以及对所述机器人进行控制的控制装置，所述控制装置包括：区域生成部，用于生成机器人包含区域、禁止进入区域以及限速区域，所述机器人包含区域包括所述机器人和安装于所述机器人的附属构件，并且所述机器人包含区域随着所述机器人的速度的增加而变大，所述禁止进入区域配置在所述机器人的周边，所述限速区域配置在覆盖所述禁止进入区域的所述机器人的一侧的位置上；进入检测部，用于检测由所述区域生成部生成的所述机器人包含区域是否进入到了所述禁止进入区域或所述限速区域中；速度限制部，在所述进入检测部检测到所述机器人包含区域进入到了所述限速区域的情况下，使所述机器人的动...

【技术特征摘要】
2017.03.13 JP 2017-0474541.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括机器人以及对所述机器人进行控制的控制装置，所述控制装置包括：区域生成部，用于生成机器人包含区域、禁止进入区域以及限速区域，所述机器人包含区域包括所述机器人和安装于所述机器人的附属构件，并且所述机器人包含区域随着所述机器人的速度的增加而变大，所述禁止进入区域配置在所述机器人的周边，所述限速区域配置在覆盖所述禁止进入区域的所述机器人的一侧的位置上；进入检测部，用于检测由所述区域生成部生成的所述机器人包含区域是否进入到了所述禁止进入区域或所述限速区域中；速度限制部，在所述进入检测部检测到所述机器人包含区域进入到了所述限速区域的情况下，使所述机器人的动作速度降低；以及动力切断部，在所述进入检测部检测到所述机器人包含区域进入到了所述禁止进入区域的情况下，使所述机器人立即停止。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述区域生成部包括：停止位置估计部，基于所述机器人的位置和速度，估计在输入了机器人停止指令的情况下的估计停止位置；以及包含区域调整部，用于调整所述机器人包含区域的大小，以使所述机器人包含区域包含由所述停止位置估计部估计出的所述估计停止位置。3.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括机器人以及对所述机器人进行控制的控制装置，所述控制装置包括：区域生成部，用于生成机器人包含区域和禁止进入区域，所述机器人包含区域包括所述机器人和安装于所述机器人的附属构件，所述禁止进入区域配置在所述机器人的周边；未来位置速度估计部，基于所述机器人的当前的位置和速度，估计预定时间后的估计未来速度和估计未来位置；进入检测部，用于检测由所述区域生成部生成的所述机器人包含区域是否进入到了所述禁止进入区域中；动力切断部，在所述进入检测部检测到当前位置处的所述机器人包含区域进入到了所述禁止进入区域的情况下，使所述机器人立即停止；以及速度限制部，在所述进入检测部检测到所述估计未来位置处的所述机器人包含区域将会进入到所述禁止进入区域的情况下，使所述机器人的动作速度降低，所述区域生成部包括：停止位置估计部，基于所述机器人的位置和速度，估计在输入了机器人停止指令的情况下的估计停止位置；以及包含区域调整部，用于调整所述机器人包含区域的大小，以使所述机器人包含区域包含由所述停止位置估计部估计出的所述估计停止位置。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述控制装置按照动作程序使所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本知之，大岛尚，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP