一种AGV智能叉车及其控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种AGV智能叉车及其控制系统，叉车包括行走载体、固定在行走载体上的门架机构、固定在门架机构下部且设置在行走载体尾部的车箱体、沿门架机构上下活动的货叉机构和固定在门架机构上部的导航控制模块，导航控制模块扫描数据进行二维建模，货叉机构上设置有货物检测机构，其用于检测货叉机构上有无货物，在检测到有货物时控制AGV叉车进行下一动作；门架机构处设置有收线机构，其用于在货叉机构进行升降活动时对连接货叉机构和车箱体内PLC的信号连接线进行收放；本实用新型专利技术解决了AGV叉车工作时，货物未及时装到叉车上即进行下一动作造成货物翻落以及托料板在升降的过程中容易对线路造成拉扯损坏线路的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV智能叉车及其控制系统
本技术涉及智能叉车设备
，尤其涉及一种AGV智能叉车及其控制系统。
技术介绍
电动叉车是货运行业的重要设备，电动叉车具有结构紧凑、重量轻、噪音低、污染小的灵活优点，可以在环境复杂的空间作业，现如今由于技术的推进，AGV叉车已经出现在人们眼前，但是目前由于技术的缺失与不成熟，AGV叉车的性能及其工作的效率，并不能得到有效的推广利用。申请号为201610421999.6的一篇中国专利技术专利，其公开了一种激光导向AVG叉车，包括车箱体和设置在车箱体前端的前架机构，车箱体内中部设置有蓄电池、工业控制计算机、可编程逻辑控制器、转向电机控制器和行走电机控制器，下端设置有驱动总成，驱动总成一侧设置有泵站，车箱体的上端设置有显示模块，顶部设置有一通过立柱支撑的激光扫描测量仪，通过工控的信号分析传递，触使传统的人力叉车实现智能化服务，精密度高，反馈灵敏，使用方便快捷。但是，在实际使用过程中，专利技术人发现其存下以下技术问题：首先其在使用过程中存在工作不稳定的问题，其程序设置是一定的，而在遇到特殊情况例如货物受阻未能及时装载到叉车上即进行下一动作时容易造成货物翻落；其次，设备上有很多的信号连接线，包括升降的托料板与其它部件之间，托料板在升降的过程中容易对线路造成拉扯损坏线路。
技术实现思路
本技术的目的之一是针对现有技术的不足之处，通过在货叉机构上设置货物检测机构，利用货物触碰激发信号的方式控制完成装载后的下一步动作以及在门架机构处设置收线机构并将信号连接线绕过收线机构的滑轮从而解决了AGV叉车工作时，货物未及时装载到叉车上即进行下一动作造成货物翻落以及托料板在升降的过程中容易对线路造成拉扯损坏线路的问题。针对以上技术问题，采用技术方案如下：一种AGV智能叉车，包括行走载体、固定在行走载体上的门架机构、固定在门架机构下部且设置在行走载体尾部的车箱体、沿门架机构上下活动的货叉机构以及固定在门架机构上部的导航控制模块，该导航控制模块用于扫描数据进行二维建模，所述货叉机构上还设置有货物检测机构，该货物检测机构用于检测货叉机构上有无货物，并在检测到有货物时控制AGV叉车进行下一个动作；所述门架机构处还设置有收线机构，该收线机构用于在货叉机构进行升降活动时对用于连接货叉机构和车箱体内PLC的信号连接线进行收放。作为一种优选，所述货物检测机构包括触发组件和信号组件，工作时，货叉机构叉取货物，货物触碰触发组件使触发组件触发信号组件发出信号给导航控制模块。作为一种优选，所述收线机构包括设置在油缸组件上端部的滑轮组件，该滑轮组件随油缸组件的伸缩而升降，所述信号连接线绕过滑轮组件。作为一种优选，所述滑轮组件和导航控制模块之间还设置有拉紧组件，所述拉紧组件用于在滑轮组件升降的过程中调节信号连接线的张紧度。作为一种优选，所述行走载体上设置有探测机构，该探测机构用于在AGV叉车行进过程中探测前方有无货物。作为一种优选，所述行走载体包括第一行走支撑件和第二行走支撑件，所述探测机构包括探测件a和探测件b，所述探测件a和探测件b分别设置在所述第一行走支撑件和第二行走支撑件的前端部。作为一种优选，所述车箱体上相对AGV叉车前进方向的后侧设置有避障机构，所述避障机构包括非接触单元和接触单元，所述非接触单元用于探测障碍物并在探测到障碍物时控制AGV叉车减速；所述接触单元用于在触碰到障碍物或将要触碰到障碍物时控制AGV叉车停止。作为一种优选，还包手动控制机构，所述手动控制机构设置在车箱体，该手动控制机构用于在手动模式下供人工操作AGV叉车进行普通堆高作业。作为又一种优选，所述门架机构包括外门架、中门架和内门架，所述车箱体导航控制模块可拆卸设置在外门架上，所述货叉机构沿所述中门架上下滑动，所述收线机构的两端分别可拆卸设置在内门架。本技术的另一目的是针对现有技术的不足之处，提供一种用于AGV智能叉车的控制系统。并采用技术方案如下：一种AGV智能叉车的控制系统，包括(一)二维构建模块，控制AGV叉车从出发点运动至目标点，利用激光头扫描数据构建环境二维地图，将环境二维地图导入AGV导航地图数据库；(二)导航路径规划模块，导入环境二维地图，描绘AGV叉车初步导航路径，根据初步导航路径的特征以及AGV叉车的基础运动方式，提取初步导航路径上的采集点，通过AGV叉车实际运行，观察并记录其在相邻两个采集点之间的运行方式及状况，运行完毕后校正采集点数据，生成最终导航路径；(三)导航行进模块，获取AGV叉车在环境二维地图中的当前位姿，载入最终导航路径，激光头实时扫描数据与地图匹配，实时更新AGV叉车位姿，将当前时刻AGV叉车位姿传给导航控制模块中的速度控制单元，速度控制单元的输入为当前AGV叉车位姿及导航路径信息，输出为AGV叉车当前时刻速度信息，主控制器将当前时刻速度信息传给从控制器，控制AGV叉车按既定速度及导航路径行走，在物料放置周围，安装有三个以上的激光反射板，AGV叉车在激光导航模式下行走至无反射板激光导航模式与反射板激光导航模式对接点，在对接点处AGV叉车上的激光传感器可感应到三块以上的激光反射板，AGV叉车主控制器发送加载物料任务给AGV从控制器，AGV叉车切换到反射板激光导航模式，AGV叉车行走控制交给从控制器；AGV叉车从控制器根据激光反射板反馈的位置信息，推导AGV叉车位姿信息，进而控制AGV叉车驱动模块，使AGV叉车精确达到指定位置；(四)叉料模块，探测机构探测前方货物情况并发送信号给导航控制模块，导航控制模块中的叉料控制单元控制控制货叉机构叉取货物；(五)货物检测模块，货物检测机构检测货叉机构上有无货物，在检测到有货物时，发送信号给导航控制模块，导航控制模块控制AGV叉车带动货物进行下一步动作；(六)防撞模块，AGV叉车在后退过程中，设置在其后侧的避障机构，的非接触单元探测其与障碍物或者其它AGV叉车之间的间距，在检测到相距较近时发送信号给导航控制模块中的速度控制单元，控制其减速，其接触单元在触碰到障碍物或者其它AGV叉车时发送信号给导航控制模块中的速度控制单元，控制其停止。通过上述的控制系统操控AGV叉车进行工作时，保证了AGV叉车运行更加稳定。本技术的有益效果：(1)本技术中通过在货叉机构上设置货物检测机构，并设置在该货物检测机构在货叉机构的尾部处且其为触碰式信号开关，使得只有在货物完全移动至货叉机构上时货物才能通过触碰触发组件的方式使发出信号控制叉车进行下一步动作，避免了通过设定程序控制叉车叉取货物并进行下一步动作时，出现货物遇阻造成部分货物不能按预定设置时间段内完全转移至叉车上，而叉车又在货物未完全转移上来时开始下一步动作导致货物转载不稳容易翻落的问题。(2)本技术中设置收线机构，并将连接货叉机构和导航控制模块的信号连接线绕过收线机构的滑轮组件，使得货叉机构在升降的过程中能通过滑轮组件带动信号连接线一起升降移动，并在移动过程中信号连接线能绕着滑轮组件滑动，避免了升降过程中对信号连接线造成拉扯。(3)本技术中通过设置拉紧组件，使得信号连接线在升降的过程中能通过拉紧组件的弹性力自动调节信号连接线的张紧度，避免其出现松弛现象，导致其不能顺利绕着滑轮组件滑动，并出现从滑轮组件上脱落的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV智能叉车，包括行走载体(1)、固定在行走载体(1)上的门架机构(2)、固定在门架机构(2)下部且设置在行走载体(1)尾部的车箱体(3)、沿门架机构(2)上下活动的货叉机构(4)以及固定在门架机构(2)上部的导航控制模块(10)，该导航控制模块(10)用于扫描数据进行二维建模，其特征在于：所述货叉机构(4)上还设置有货物检测机构(5)，该货物检测机构(5)用于检测货叉机构(4)上有无货物，并在检测到有货物时控制AGV叉车进行下一个动作；所述门架机构(2)处还设置有收线机构(6)，该收线机构(6)用于在货叉机构(4)进行升降活动时对用于连接货叉机构(4)和车箱体(3)内PLC的信号连接线(8)进行收放。

【技术特征摘要】
1.一种AGV智能叉车，包括行走载体(1)、固定在行走载体(1)上的门架机构(2)、固定在门架机构(2)下部且设置在行走载体(1)尾部的车箱体(3)、沿门架机构(2)上下活动的货叉机构(4)以及固定在门架机构(2)上部的导航控制模块(10)，该导航控制模块(10)用于扫描数据进行二维建模，其特征在于：所述货叉机构(4)上还设置有货物检测机构(5)，该货物检测机构(5)用于检测货叉机构(4)上有无货物，并在检测到有货物时控制AGV叉车进行下一个动作；所述门架机构(2)处还设置有收线机构(6)，该收线机构(6)用于在货叉机构(4)进行升降活动时对用于连接货叉机构(4)和车箱体(3)内PLC的信号连接线(8)进行收放。2.根据权利要求1所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述货物检测机构(5)包括触发组件(51)和信号组件(52)，工作时，货叉机构(4)叉取货物，货物触碰触发组件(51)使触发组件(51)触发信号组件(52)发出信号给导航控制模块(10)。3.根据权利要求1所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述收线机构(6)包括设置在油缸组件(9)上端部的滑轮组件(61)，该滑轮组件(61)随油缸组件(9)的伸缩而升降，所述信号连接线(8)绕过滑轮组件(61)。4.根据权利要求3所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述滑轮组件(61)和导航控制模块(10)之间还设置有拉紧组件(62)，所述拉紧组件(62)用于在滑轮组件(61)升降的过程中调节信号连接线(8)的张紧度。5.根据权利要求1所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述行走载体(1)上设置有探测机构(11)，该探测机构(11)用于在AGV叉车行进过程中探测前方有无货物。6.根据权利要求5所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述行走载体(1)包括第一行走支撑件(12)和第二行走支撑件(13)，所述探测机构(11)包括探测件a(111)和探测件b(112)，所述探测件a(111)和探测件b(112)分别设置在所述第一行走支撑件(12)和第二行走支撑件(13)的前端部。7.根据权利要求4所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，所述车箱体(3)上相对AGV叉车前进方向的后侧设置有避障机构(31)，所述避障机构(31)包括非接触单元(311)和接触单元(312)，所述非接触单元(311)用于探测障碍物并在探测到障碍物时控制AGV叉车减速；所述接触单元(312)用于在触碰到障碍物或将要触碰到障碍物时控制AGV叉车停止。8.根据权利要求1所述的一种AGV智能叉车，其特征在于，还包手动控制机构(7)，所述手动控制机构(7)设置在车箱体(3)，该手动控制机构(7)用于在手动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建东，
申请(专利权)人：浙江加力智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33