一种摘苹果机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种摘苹果机械手，包括连接臂、套筒、外筒、大齿轮、小齿轮和控制装置，连接臂和套筒连接，套筒为一个端面上设置有出口的筒体，外筒为一个两端开口的筒体，外筒转动设置在套筒出口端外侧，套筒和外筒的出口端面上均设置有锯齿状刃口，大齿轮设置在外筒非刃口一端，控制装置包括感应器、减速电机、计时器、控制单元和识别单元，减速电机设置在外筒下方的套筒外侧面上，减速电机连接小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合。本发明专利技术设置用齿轮传动带动外筒旋转进行苹果茎切割，高效快捷，轻便安全；通过落入套筒内苹果的重量将苹果茎压在切割刃上，杜绝任何切不到的情况；设置识别及感应元件，使得整个苹果采摘过程轻松省力。

An apple picking manipulator

The invention discloses an apple picking manipulator, which comprises a connecting arm, a sleeve, an outer cylinder, a large gear, a pinion and a control device. The connecting arm and a sleeve are connected. The sleeve is a cylinder with an outlet on one end face, the outer cylinder is a cylinder with an opening at both ends, and the outer cylinder is rotated and arranged outside the outlet end of the sleeve, and the sleeve and the outer cylinder are connected. The outlet end face is provided with a serrated edge, and the big gear is arranged at the non-edge end of the outer cylinder. The control device includes an inductor, a deceleration motor, a timer, a control unit and a recognition unit. The deceleration motor is arranged on the outer side of the sleeve below the outer cylinder, and the deceleration motor is connected with the pinion, which meshes with the big gear. The invention uses gear drive to drive the outer barrel to rotate to cut the apple stem, which is efficient, fast, light and safe; the apple stem is pressed on the cutting edge by the weight of the apple falling into the sleeve to avoid any situation that can not be cut; and the identification and induction elements are arranged to make the whole apple picking process easy and labor-saving.

【技术实现步骤摘要】
一种摘苹果机械手
本专利技术涉及一种摘苹果机械手。
技术介绍
苹果营养丰富，味道酸甜可口，苹果种类繁多，价格经济，深受市民喜爱，果肉中含有大量的维生素、矿物质和微量元素等营养物质，苹果具有降低胆固醇、减肥、防癌和保持血糖稳定等作用，还可以减轻孕妇孕期反应，预防感冒，众所周知，苹果的产量较大，苹果的果皮较薄，极易碰划伤，这样就造成了苹果采摘工作量大、难度大的局面。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种摘苹果机械手。为了解决上述技术问题，本专利技术包括连接臂、套筒、外筒、大齿轮、小齿轮和控制装置，连接臂和套筒连接，套筒为一个端面上设置有出口的筒体，外筒为一个两端开口的筒体，外筒转动设置在套筒出口端外侧，套筒和外筒的出口端面上均设置有锯齿状刃口，大齿轮设置在外筒非刃口一端，控制装置包括感应器、减速电机、计时器、控制单元和识别单元，减速电机设置在外筒下方的套筒外侧面上，减速电机连接小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合并带动大齿轮转动，控制单元导线连接感应器、减速电机、计时器和识别单元，感应器感应进入套筒内的苹果并将信号传输给控制单元，减速电机向小齿轮提供动力，识别单元用于识别苹果并将信号传输给控制单元，控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂带动套筒套装苹果同时接收感应器的信号并控制减速电机运转，当计时器监测外筒转动时间超过10秒时，控制单元切断减速电机运转。为了安全考虑保护转动部件以及更好的完成切割支撑外筒，套筒外侧面设置有保护罩和支撑杆。为了保护采摘的苹果防止苹果碰划伤，套筒内部设置有一层软性材料。本专利技术的有益效果是：本专利技术设置用齿轮传动带动外筒旋转进行苹果茎切割，高效快捷，轻便安全；通过落入套筒内苹果的重量将苹果茎压在切割刃上，杜绝任何切不到的情况；设置识别及感应元件，使得整个苹果采摘过程轻松省力。附图说明图1是本专利技术的立面结构示意图；图2是图1的A向结构示意图；图3是套筒结构示意图；图4是外筒结构示意图。图中：1、连接臂；2、套筒；3、保护罩；4、外筒；5、大齿轮；6、小齿轮；7、电机；8、支撑杆；9感应器；10计时器。具体实施方式如图1所示连接臂1和套筒2连接，如图3所示套筒2为一个端面上设置有出口的筒体，如图4所示外筒4为一个两端开口的筒体，套筒2外侧面设置有用于保护小齿轮6与大齿轮5的保护罩3和用于支撑外筒4的支撑杆8，套筒2内部设置有一层软性材料，外筒4转动设置在套筒2出口端外侧，套筒2和外筒4的出口端面上均设置有尺寸较大的锯齿状刃口，大齿轮5设置在外筒4非刃口一端，控制装置包括感应器9、减速电机7、计时器10、控制单元和识别单元，减速电机7设置在外筒4下方的套筒2外侧面上，减速电机7连接小齿轮6，如图2所示小齿轮6与大齿轮5啮合并带动大齿轮5转动，控制单元导线连接感应器9、减速电机7、计时器10和识别单元，感应器9感应进入套筒2内的苹果并将信号传输给控制单元，减速电机7向小齿轮6提供动力，识别单元用于识别苹果并将信号传输给控制单元，控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂1带动套筒2套装苹果同时接收感应器9的信号并控制减速电机7运转，当计时器10监测外筒4转动时间超过10秒时，控制单元切断减速电机7运转。采摘苹果时，首先由识别单元识别苹果并将信号传输给控制单元，控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂1带动套筒2套装苹果，当苹果进入套筒2内部时，由于苹果自身重量使得苹果下垂并压迫苹果茎紧贴套筒2和外筒4的出口端面上设置的锯齿状刃口，感应器9感应进入套筒2内的苹果并将信号传输给控制单元，控制单元接收感应器9的信号并控制减速电机7运转，减速电机7运转带动小齿轮6转动，小齿轮6与大齿轮5啮合并带动大齿轮5转动，大齿轮5带动外筒4转动，从而使得套筒2和外筒4的出口端面上设置的锯齿状刃口交错直至切断苹果茎，当计时器10监测外筒4转动时间超过10秒时，控制单元切断减速电机7运转，接着小齿轮6与大齿轮5停止转动，外筒4也停止转动，此时一次切割完成。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摘苹果机械手，其特征在于：包括连接臂（1）、套筒（2）、外筒（4）、大齿轮（5）、小齿轮（6）和控制装置，所述的连接臂（1）和套筒（2）连接，套筒（2）为一个端面上设置有出口的筒体，所述的外筒（4）为一个两端开口的筒体，外筒（4）转动设置在套筒（2）出口端外侧，所述的套筒（2）和外筒（4）的出口端面上均设置有锯齿状刃口，所述的大齿轮（5）设置在外筒（4）非刃口一端，所述的控制装置包括感应器（9）、减速电机（7）、计时器（10）、控制单元和识别单元，所述的减速电机（7）设置在外筒（4）下方的套筒（2）外侧面上，减速电机（7）连接小齿轮（6），所述的小齿轮（6）与大齿轮（5）啮合并带动大齿轮（5）转动，所述的控制单元导线连接感应器（9）、减速电机（7）、计时器（10）和识别单元，所述的感应器（9）感应进入套筒（2）内的苹果并将信号传输给控制单元，所述的减速电机（7）向小齿轮（6）提供动力，所述的识别单元用于识别苹果并将信号传输给控制单元，所述的控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂（1）带动套筒（2）套装苹果同时接收感应器（9）的信号并控制减速电机（7）运转，当计时器（10）监测外筒（4）转动时间超过10秒时，控制单元切断减速电机（7）运转。...

【技术特征摘要】
1.一种摘苹果机械手，其特征在于：包括连接臂（1）、套筒（2）、外筒（4）、大齿轮（5）、小齿轮（6）和控制装置，所述的连接臂（1）和套筒（2）连接，套筒（2）为一个端面上设置有出口的筒体，所述的外筒（4）为一个两端开口的筒体，外筒（4）转动设置在套筒（2）出口端外侧，所述的套筒（2）和外筒（4）的出口端面上均设置有锯齿状刃口，所述的大齿轮（5）设置在外筒（4）非刃口一端，所述的控制装置包括感应器（9）、减速电机（7）、计时器（10）、控制单元和识别单元，所述的减速电机（7）设置在外筒（4）下方的套筒（2）外侧面上，减速电机（7）连接小齿轮（6），所述的小齿轮（6）与大齿轮（5）啮合并带动大齿轮（5）转动，所述的控制单元导...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：苏州花坞信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32