一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装制造技术

本实用新型专利技术公开了一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装，包括取料、移送以及放置胶膜的上料机器人，所述精确定位上料工装还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括相机和图像处理分析主机，所述相机分别设于待取料胶膜和待放置层压件上方，所述图像处理分析主机输入端与所述相机连接，所述图像处理分析主机输出端与所述上料机器人连接。通过视觉定位系统获取胶膜和层压件的位置，进而调节上料机器人的抓取角度和/或抓取位置，对铺设机拉斜，拉偏的胶膜及时有效的干预，达到上料机器人对胶膜的居中吸附，并且将胶膜居中放置于层压件上，进而使得胶膜与层压件对齐。

A precise positioning and loading equipment for plastic film of photovoltaic modules

The utility model discloses a precise positioning and feeding tool for photovoltaic module glue film, which comprises a feeding robot for taking, transferring and placing the glue film. The precise positioning and feeding tool also includes a visual positioning system. The visual positioning system comprises a camera and an image processing and analysis host, and the cameras are respectively arranged in the waiting material. The input end of the image processing and analysis host is connected with the camera, and the output end of the image processing and analysis host is connected with the feeding robot. The position of the film and the laminate is obtained by the visual positioning system, and then the grasping angle and/or the grasping position of the feeding robot are adjusted. The laying machine is inclined to pull out the deviated film in time and effectively intervene, so as to achieve the intermediate adsorption of the film by the feeding robot, and the film is placed on the laminate in the middle, thereby making the film and the laminate. Alignment of laminated components.

【技术实现步骤摘要】
一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装
本技术设计太阳能电池领域，具体涉及一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装。
技术介绍
光伏组件为层压件，相邻两层间需要通过胶膜进行固定。现有技术中，胶膜卷绕于筒芯外侧，筒芯固定于作为上料机构的气胀轴上，通过气胀轴转动放料，进而进行裁切，裁切后的待取料胶膜一般会出现位置偏移或歪斜的情况，需要进行位置调整，然后移送机器人按照设定参数抓取胶膜，移送并放置于待放置层压件上，层压件也可能会出现位置偏移或歪斜的情况，对胶膜进行位置调整，由于胶膜需要人为用尺精确度量后调整，无法满足自动化越来越高的产线。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装，通过视觉定位系统获取胶膜和层压件的位置，进而调节上料机器人的抓取角度和/或抓取位置，对铺设机拉斜，拉偏的胶膜及时有效的干预，达到上料机器人对胶膜的居中吸附，并且将胶膜居中放置于层压件上，进而使得胶膜与层压件对齐。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装，包括取料、移送以及放置胶膜的上料机器人，所述精确定位上料工装还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括相机和图像处理分析主机，所述相机分别设于待取料胶膜和待放置层压件上方，所述图像处理分析主机输入端与所述相机连接，所述图像处理分析主机输出端与所述上料机器人连接。上述技术方案中，所述相机分别设于所述待取料胶膜的对角位置和所述待放置层压件的对角位置。上述技术方案中，所述相机与所述上料机器人相对固定。上述技术方案中，所述相机固定于所述上料机器人的夹具上。上述技术方案中，所述上料机器人为六轴机器人。上述技术方案中，所述上料机器人设有吸附式取料手。上述技术方案中，所述视觉定位系统为红外定位系统。上述技术方案中，所述相机为CCD相机。上述技术方案中，所述待取料胶膜为EVA胶膜或TPT胶膜。由于上述技术方案运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：1）本技术公开的光伏组件胶膜的精确定位上料工装，通过视觉定位系统获取胶膜和层压件的位置，进而调节上料机器人的取料角度和/取料位置，对铺设机拉斜，拉偏的胶膜及时有效的干预，达到上料机器人对胶膜的居中吸附，并且将胶膜居中放置于层压件上，进而使得胶膜与层压件对齐，不需要人为进行调整，提高工作效率，满足自动化越来越高的产线；2）本技术公开的光伏组件胶膜的精确定位上料工装，相机分别设于待取料胶膜的对角位置和待放置层压件的对角位置，只要对对角位置进行定位，即可实现整体胶膜的定位，节省相机数量，提高定位精度；3）本技术公开的光伏组件胶膜的精确定位上料工装，相机与上料机器人相对固定，不需要在待取料胶膜和待放置层压件上方分别配置相机，只需设置一组相机，即可实现待取料胶膜定位和待放置层压件定位；4）本技术公开的光伏组件胶膜的精确定位上料工装，上料机器人为六轴机器人，上料机器人具有多自由度，方便机器人各种抓取姿态的调整；5）本技术公开的光伏组件胶膜的精确定位上料工装，上料机器人设有吸附式取料手，防止对胶膜的划伤和折痕；6）本技术公开的光伏组件胶膜的精确定位上料工装，视觉定位系统为红外定位系统，不需设置定位孔等会破坏胶膜和层压件的结构。附图说明图1是本技术公开的精确定位上料工装的原理框图。图2是本技术公开的精确定位上料工装取料示意图。图3是本技术公开的精确定位上料工装放置示意图。其中：10、上料机器人；21、相机；22、图像处理分析主机；30、待取料胶膜；40、待放置层压件；50、第一工作台；60、第二工作台。具体实施方式结合附图及实施例对本技术作进一步描述：参见图1至图3，如其中的图例所示，一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装，包括取料、移送以及放置胶膜的上料机器人10，精确定位上料工装还包括视觉定位系统，视觉定位系统包括相机21和图像处理分析主机22，相机21分别设于待取料胶膜30和待放置层压件40上方，图像处理分析主机22输入端与相机21连接，图像处理分析主机22输出端与上料机器人10连接。其中，待取料胶膜30设于第一工作台上50，待放置层压件40设于第二工作台60上，相机21获取待取料胶膜30的位置情况，与参照位置对比后，调整上料机器人10的取料角度和/或取料位置后，使得上料机器人抓取待取料胶膜30的居中位置后，将胶膜移送至待放置层压件40上方，相机21获取待放置层压件40的位置情况，与胶膜调整后的位置情况对比后，再次调整上料机器人10的取料角度和/或取料位置后，使得胶膜放置于层压件的居中位置。通过视觉定位系统获取胶膜和层压件的位置，进而调节上料机器人的取料角度和/取料位置，对铺设机拉斜，拉偏的胶膜及时有效的干预，达到上料机器人对胶膜的居中吸附，并且将胶膜居中放置于层压件上，进而使得胶膜与层压件对齐，不需要人为进行调整，提高工作效率，满足自动化越来越高的产线。一种实施方式中，相机21分别设于待取料胶膜的对角位置30和待放置层压件30的对角位置。相机分别设于待取料胶膜的对角位置和待放置层压件的对角位置，只要对对角位置进行定位，即可实现整体胶膜的定位，节省相机数量，提高定位精度。一种实施方式中，相机21与上料机器人10相对固定。相机与上料机器人相对固定，不需要在待取料胶膜和待放置层压件上方分别配置相机，只需设置一组相机，即可实现待取料胶膜定位和待放置层压件定位。一种实施方式中，相机21固定于上料机器人10的夹具上。一种实施方式中，上料机器人10为六轴机器人。上料机器人为六轴机器人，上料机器人具有多自由度，方便机器人各种抓取姿态的调整。一种实施方式中，上料机器人10设有吸附式取料手。上料机器人设有吸附式取料手，防止对胶膜的划伤和折痕。一种实施方式中，视觉定位系统为红外定位系统。视觉定位系统为红外定位系统，不需设置定位孔等会破坏胶膜和层压件的结构。一种实施方式中，相机21为CCD相机。一种实施方式中，待取料胶膜30为EVA胶膜或TPT胶膜。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装，包括取料、移送以及放置胶膜的上料机器人（10），其特征在于，所述精确定位上料工装还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括相机（21）和图像处理分析主机（22），所述相机（21）分别设于待取料胶膜（30）和待放置层压件（40）上方，所述图像处理分析主机（22）输入端与所述相机（21）连接，所述图像处理分析主机（22）输出端与所述上料机器人（10）连接。

【技术特征摘要】
1.一种光伏组件胶膜的精确定位上料工装，包括取料、移送以及放置胶膜的上料机器人（10），其特征在于，所述精确定位上料工装还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括相机（21）和图像处理分析主机（22），所述相机（21）分别设于待取料胶膜（30）和待放置层压件（40）上方，所述图像处理分析主机（22）输入端与所述相机（21）连接，所述图像处理分析主机（22）输出端与所述上料机器人（10）连接。2.根据权利要求1所述的精确定位上料工装，其特征在于，所述相机（21）分别设于所述待取料胶膜（30）的对角位置和所述待放置层压件（40）的对角位置。3.根据权利要求1所述的精确定位上料工装，其特征在于，所述相机（...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭杰，
申请(专利权)人：张家港协鑫集成科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32