一种仿人机械臂制造技术

本发明专利技术属于机械制造技术领域，尤其涉及一种仿人机械臂。仿人机械臂包括大臂和小臂，还包括驱动单元、传动单元和连接单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸，所述连接单元包括上铰链连杆和下铰链连杆，所述上方气缸通过传动单元与所述上铰链连杆铰接，所述下方气缸通过传动单元与所述下铰链连杆铰接，所述上铰链连杆和所述下铰链连杆的两端分别与所述大臂和所述小臂铰接。本发明专利技术的仿人机械臂能够有效减小零件装配所产生的间隙，提高机械臂的运动精度。

A humanoid robot arm

The invention belongs to the field of mechanical manufacturing technology, in particular to a humanoid robot arm. The humanoid manipulator comprises an arm and a forearm, and also includes a driving unit, a driving unit and a connecting unit comprising an upper cylinder located above the central axis of the driving unit and a lower cylinder located below the central axis of the driving unit, the connecting unit comprising an upper hinge connecting rod and a lower hinge connecting rod, the said driving unit comprising the upper hinge connecting rod and the lower hinge connecting rod. The upper cylinder is hinged with the upper hinge connecting rod through the transmission unit, and the lower cylinder is hinged with the lower hinge connecting rod through the transmission unit. The upper hinge connecting rod and the two ends of the lower hinge connecting rod are hinged with the upper arm and the lower arm respectively. The humanoid manipulator of the invention can effectively reduce the gap produced by the assembly of parts and improve the motion accuracy of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种仿人机械臂
本专利技术属于机械制造
，尤其涉及一种仿人机械臂。
技术介绍
机器人可代替或协助人类完成各种工作，凡是枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作，都可由机器人大显身手，是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造
不可缺少的自动化设备。机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，目前，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。人类的关节(如肘关节、膝关节等)是一个复合关节，实验研究表明人类手臂或腿的屈伸运动的旋转中心并不是一个简单的单轴铰链，且人类手臂或腿上的肌肉是一个变刚度组织，可以有效地减小冲击并保护人类自身安全。而现有机械臂大多以电机加减速器驱动为主，回转中心大多是固定的，而且多是高刚度的，与人类手臂或腿的差别很大。虽然，现有的一种仿人膝关节的机械臂采用行星轮系传动机构，使关节旋转时回转中心发生变化，采用气动肌肉驱动，实现了关节运动的刚度可变。但是，这种机械臂还存在以下两方面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿人机械臂，包括大臂(11)和小臂(12)，其特征在于：还包括驱动单元、传动单元和连接单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸(13a)和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸(13b)，所述连接单元包括上铰链连杆(32)和下铰链连杆(31)，所述上方气缸(13a)通过传动单元与所述上铰链连杆(32)铰接，所述下方气缸(13b)通过传动单元与所述下铰链连杆(31)铰接，所述上铰链连杆(32)和所述下铰链连杆(31)的两端分别与所述大臂(11)和所述小臂(12)铰接，所述大臂(11)、小臂(12)、上铰链连杆(32)和下铰链连杆(31)组成四连杆结构。

【技术特征摘要】
1.一种仿人机械臂，包括大臂(11)和小臂(12)，其特征在于：还包括驱动单元、传动单元和连接单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸(13a)和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸(13b)，所述连接单元包括上铰链连杆(32)和下铰链连杆(31)，所述上方气缸(13a)通过传动单元与所述上铰链连杆(32)铰接，所述下方气缸(13b)通过传动单元与所述下铰链连杆(31)铰接，所述上铰链连杆(32)和所述下铰链连杆(31)的两端分别与所述大臂(11)和所述小臂(12)铰接，所述大臂(11)、小臂(12)、上铰链连杆(32)和下铰链连杆(31)组成四连杆结构。2.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于：还包括两组导向机构，每组所述导向机构包括滑块(22)、导轨(21)和滑块支座(16)，所述滑块支座(16)一端与所述上方气缸(13a)/所述下方气缸(13b)的输出端连接，另一端与所述传动单元连接，所述滑块支座(16)安装在所述滑块(22)上，所述滑块(22)与所述导轨(21)滑动配合。3.根据权利要求2所述的仿人机械臂，其特征在于：所述传动单元包括上半部分和下半部分，所述上半部分包括弧形连杆(23)，所述弧形连杆(23)一端与连接于所述上方气缸(13a)的所述滑块支座(16)连接，另一端与所述连接单元的上铰链连杆(32)连接。4.根据权利要求3所述的仿人机械臂，其特征在于：所述传动单元的下半部分包括一对双耳摇杆支座(26)、一对直连杆(27)、一对T型摇杆(28)、一对双耳连杆(29)和轴杆(30)，所述轴杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：房立金，顾洛玮，梁风勇，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21