A flexible material reciprocating multi-layered actuator and its method based on the principle of inverse flexoelectricity are presented. The actuator consists of a controller, a high voltage power supply connected to the controller, a flexible electric semi-circular ring actuating structure consisting of a multi-layered flexible thin film material which is reciprocating and overlapping, and an actuating structure close to the upper and lower layers of a single material film. The electrode is connected with the high voltage power supply. After the actuator is electrified, the bending deformation along the radial direction of the ring of the actuator structure will occur due to the inverse bending effect; the deformation will cause the curvature of the semi-ring to increase, making the voltage unchanged. The original electric field gradient is further increased and the bending stress caused by the electric field gradient is further increased, so that the actuating structure is further deformed until it is balanced with the force resisting deformation of the material or contacts the clamped object, and then maintains the shape and grip force. It has the advantages of low potential damage and damage to structure, and has a very wide application value.
【技术实现步骤摘要】
基于逆挠曲电原理的柔性材料往复式多层结构超大变形作动器及方法
本专利技术涉及变形机械手,具体涉及基于逆挠曲电原理的柔性材料往复式多层结构超大变形作动器及方法。
技术介绍
极微小位移的作动技术在材料工程、航天器精确指向、科学仪器、高精度机加工等领域得到广泛的应用。一般采用具备优良微小位移输出特性的压电材料作为精密位移输出的驱动部件,然而由于压电材料具有居里温度、使其在高温环境下失效以至于无法正常工作,除此之外,由于压电材料存在诸如力-电线性度差、输出精度极限在亚纳米量级,极化效应随时间衰减、重金属等对环境具有潜在威胁等不足,使其进一步发展受到了限制。另一方面,刚性驱动元件可能对被驱动部件本身造成损伤,也很难以适应曲面或其他更为复杂多变的工况。
技术实现思路
为了解决上述现有技术存在的问题,本专利技术的目的在于提供基于逆挠曲电原理的柔性材料往复式多层结构超大变形作动器及方法,为解决宽环境范围下的极微小位移输出及基于极高精度的大变形作动技术提供了有效的解决方案。为达到以上目的,本专利技术采用如下技术方案:基于逆挠曲电原理的柔性材料往复式多层结构超大变形作动器,包括控制器1,与控制器1电连接的高压电源2,半圆环状作动结构3,在构成作动结构的单层材料内部沿膜上下表面分布的具有可大范围弯曲和伸展的、经特殊设计的电极4,电极4与高压电源2连接;所述半圆环状作动结构3的材料为多层柔性薄膜状材料往复重叠组成的挠曲电材料,一方面通过半圆环的内外径铺设电极,电极通电后由于逆挠曲电作用,实现了逆挠曲电效应所需的电场梯度,产生沿作动结构圆环径向向内的弯曲变形。另一方面通过往复折叠即能够 ...
【技术保护点】
1.基于逆挠曲电原理的柔性材料往复式多层结构超大变形作动器,其特征在于:包括控制器(1),与控制器(1)电连接的高压电源(2),半圆环状作动结构(3),在构成作动结构的单层材料内部沿膜上下表面分布的具有可大范围弯曲和伸展的、经特殊设计的电极(4),电极(4)与高压电源(2)连接;所述半圆环状作动结构(3)的材料为多层柔性薄膜状材料往复重叠组成的挠曲电材料,一方面通过半圆环的内外径铺设电极,电极通电后由于逆挠曲电作用,实现了逆挠曲电效应所需的电场梯度,产生沿作动结构圆环径向向内的弯曲变形。另一方面通过往复折叠即能够放大输出位移增大输出力又能够整合压缩体积;所述可大范围弯曲和伸展的、经特殊设计的电极(4)由金属薄膜构成,但并非在柔性薄膜状材料外部表面,而是埋设在柔性薄膜状材料内部靠近表面处的位置,其截面形状为波浪型或褶皱型,当半圆环状作动结构(3)的柔性薄膜状材料发生超大变形时,电极(4)会随之发生相应的变形,由于电极(4)本身结构上具有延展性能,因此不会出现因大变形导致的电极断裂现象,而是波浪型的形状发生变化,或褶皱型结构被一定程度打开,这样保证了材料力‑电作用时的可靠性和良好的导电性。
【技术特征摘要】
1.基于逆挠曲电原理的柔性材料往复式多层结构超大变形作动器,其特征在于:包括控制器(1),与控制器(1)电连接的高压电源(2),半圆环状作动结构(3),在构成作动结构的单层材料内部沿膜上下表面分布的具有可大范围弯曲和伸展的、经特殊设计的电极(4),电极(4)与高压电源(2)连接;所述半圆环状作动结构(3)的材料为多层柔性薄膜状材料往复重叠组成的挠曲电材料,一方面通过半圆环的内外径铺设电极,电极通电后由于逆挠曲电作用,实现了逆挠曲电效应所需的电场梯度,产生沿作动结构圆环径向向内的弯曲变形。另一方面通过往复折叠即能够放大输出位移增大输出力又能够整合压缩体积;所述可大范围弯曲和伸展的、经特殊设计的电极(4)由金属薄膜构成,但并非在柔性薄膜状材料外部表面,而是埋设在柔性薄膜状材料内部靠近表面处的位置,其截面形状为波浪型或褶皱型,当半圆环状作动结构(3)的柔性薄膜状材料发生超大变形时,电极(4)会随之发生相应的变形,由于电极(4)本身结构上具有延展性能,因此不会出现因大变形导致的电极断裂现象,而是波浪型的形状发生变化,或褶皱型结构被一定程度打开,这样保证了材料力-电作用时的可靠性和良好的导电性。2.根据权利要求1所述的基于逆挠曲电原理的柔性材料往复式多层结构超大变形作动器,其特征在于:所述半圆环状作动结构3使用的材料为均匀性质的材料或功能性柔性材料,功能性柔性材料是指在制备过程...
【专利技术属性】
技术研发人员:武彤晖,徐明龙,张舒文,刘开园,申胜平,邵恕宝,宋思扬,
申请(专利权)人:西安交通大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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