The invention discloses an ice robot, which comprises a main body, a detection device installed on the main body and a driving device arranged on both sides of the main body. The driving device is connected with the main body through a deformation device, the deformation device comprises a connecting rod, the end of the connecting rod is connected with a universal shaft, and the universal shaft comprises a cross shaft and a pair of universal shafts. A support is fixed at the end of the connecting rod, and another support is fixed at the end of the connecting rod. A driving mechanism is arranged in the support to drive the cross shaft to rotate around its axis. The driving device includes a runner seat, a screw propeller is arranged in the runner seat, and a runner, a screw propeller and a runner are arranged outside the runner seat. They are all driven by motors. The robot can transform between fast motion and slow motion, and has high displacement control accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种冰下机器人
本专利技术涉及机器人,特别涉及一种冰下机器人。
技术介绍
在极地科学研究领域中,冰盖与冰架一直是全球变化研究的热点。冰盖与冰架系统作为全球变化的关键地区,构成地球系统的一个重要冷源,是全球气候系统的驱动器,对气候变化有强烈的响应与反馈作用。冰盖与冰架底部融化是南极质量收支的一个重要组成部分。由底部融化产生的融化水与不稳定状态对全球水团的演变同样具有重要作用。冰架底部的水文状况作为基础数据对研究极地科学具有至关重要的意义。众所周知南北极天气非常恶劣,极度的寒冷环境使得人工操作变得非常的艰苦,所以人类专利技术了用来探测南北极环境的机器人。传统的探测机器人都是在冰上行走的,但是南北极的低温和狂风可能会对机器人造成损伤,可能还会造成宝贵数据的流失。同时现在对于冰架下方的水文数据只能采取钻孔探测的方法进行,该方法成本较高、效率较低,同时即使获取后也只能大致反映某一区域的水文状况,准确度较低。若使用冰下机器人则不会存在上述问题。冰下机器人一般在冰面一下运动,通过浮力控制装置可使该机器人与冰架底面的距离,从而获得冰架下方不同深度处的睡文数据。但是若想要将冰下机器人移动到需要探测的位置一般都只能通过在冰架边缘将该机器人放入到海水中,然后控制其移动到冰架下方的某一区域,这需要冰下机器人具有较强的移动能力以较快地抵达预定区域,同时当冰下机器人移动到预定工作位置后需要其在预定工作区域进行定点采样,这又需要冰下机器人具有较为精确的位移控制能力。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足,本专利技术的目的在于提供一种冰下机器人,能较好地解决上述问题。本专利技术的上述技术目的 ...
【技术保护点】
1.一种冰下机器人,包括主体,主体上安装有探测装置,主体两侧还设置有驱动装置,其特征是:驱动装置通过变形装置与主体相连,变形装置包括连接杆,连接杆端部连接有万向轴,万向轴包括一个十字轴和一对支座,一个支座固定连接在连接杆端部,另一个支座与驱动装置固定连接,支座内均设置有驱动十字轴绕其轴线转动的驱动机构,驱动装置包括转轮座,转轮座内设置有螺旋推进器,转轮座外侧设置有转轮,螺旋推进器和转轮均由电机驱动。
【技术特征摘要】
1.一种冰下机器人,包括主体,主体上安装有探测装置,主体两侧还设置有驱动装置,其特征是:驱动装置通过变形装置与主体相连,变形装置包括连接杆,连接杆端部连接有万向轴,万向轴包括一个十字轴和一对支座,一个支座固定连接在连接杆端部,另一个支座与驱动装置固定连接,支座内均设置有驱动十字轴绕其轴线转动的驱动机构,驱动装置包括转轮座,转轮座内设置有螺旋推进器,转轮座外侧设置有转轮,螺旋推进器和转轮均由电机驱动。2.根据权利要求1所述的冰下机器人,其特征是:所述连接杆具有伸缩能力。3.根据权利要求1所述的冰下机器人,其特征是:所述十字轴包括第一轴和第二轴,第一轴和第二轴上均设置有蜗轮,两个支架...
【专利技术属性】
技术研发人员:张永壮,付宗国,王顺之,蒋嘉豪,
申请(专利权)人:浙江海洋大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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