The utility model discloses a pipe climbing device for a pipe rack corrosion detection crawling robot without magnetic field interference. The crawling robot comprises a main control system, a robot body and a working chassis. The working chassis is arranged at the bottom of the robot body. The pipe climbing device comprises a hydraulic holding unit, a moving mechanism and a moving mechanism. In the robot body, and the motion mechanism is controlled by the main control system, the motion mechanism under the control of the main control system drives the robot body and the work chassis to complete forward, backward, left, right, floating, submergence and turning, the hydraulic holding unit is set on the work chassis, the hydraulic holding unit and the main control system. The signal connection is used to control the holding action of the hydraulic holding unit, so that the operation chassis can hold the jacket by the hydraulic holding unit to realize the pipe climbing movement. The corrosion electric field of the offshore platform jacket is detected by the utility model, which can avoid electromagnetic interference and motion interference, and the accuracy of the detection result is improved.
【技术实现步骤摘要】
一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人用爬管装置
本技术属于海洋平台检测
,尤其涉及一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人用爬管装置。
技术介绍
随着海洋经济时代的到来,各种海上设施越来越多,比如海洋平台导管架、跨海大桥、海堤大坝、轮船以及深海潜器等等,多数海洋构筑物均采用涂装与阴极保护联合防护。海洋平台的金属结构受到日照、海风、波浪冲击、复杂的海水体系、昼夜和季节温度变化及海生物侵蚀等因素的影响使海洋平台腐蚀的速率较快,并且金属材料的耐腐蚀性能随暴露条件的不同而发生不同的变化。飞溅区受到风浪、日照、潮水涨落因素的影响,钢结构表面干湿交替,另外由于充足的氧气,再加上海浪的冲击、漂浮物的撞击和侵蚀、海水电解质的腐蚀,导管架平台的飞溅区往往是平台腐蚀最严重的部位,为了保障海洋构筑物的安全运行,需要采用合理的检测手段来检测导管架腐蚀情况。我国每年仅新建海洋平台导管架对于阴极保护监测系统的需求就不少于30台套;而老旧导管架更有几百上千座,现行的阴极保护检测系统必须在新的导管架上安装,且无法保障导管架的全寿命检测,因此老旧平台导管架的维护、延寿、安全监测尚无有效手段。现有的爬管机器人一般采用蠕动式、螺旋式、滚动式、交替攀爬式等多种移动方式,但是它们往往存在下述缺陷:结构复杂,因采用电机驱动而对机器人的电场检测产生影响,无法实现越障,以及不能连续、均匀地经过导管架表面等等。由此可见,现有技术有待于进一步的改进和提高。
技术实现思路
本技术为避免上述现有技术存在的不足之处,提供了一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人用爬管装置,以消除因电机驱动而对测量结果所产生的影 ...
【技术保护点】
1.一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人用爬管装置,所述爬行机器人包括主控系统、机器人本体和作业底盘,作业底盘设置在机器人本体的底端,其特征在于,所述爬管装置包括液压抱紧单元和运动机构,运动机构设置在机器人本体内,且运动机构受控于所述主控系统,运动机构在主控系统的控制下带动所述机器人本体及作业底盘完成前进、后退、左转、右转、上浮、下潜及翻转动作,所述液压抱紧单元设置在作业底盘上,液压抱紧单元与所述主控系统信号连接,用于控制液压抱紧单元的抱管动作,使作业底盘通过液压抱紧单元抱紧导管架实现抱管爬管运动。
【技术特征摘要】
1.一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人用爬管装置,所述爬行机器人包括主控系统、机器人本体和作业底盘,作业底盘设置在机器人本体的底端,其特征在于,所述爬管装置包括液压抱紧单元和运动机构,运动机构设置在机器人本体内,且运动机构受控于所述主控系统,运动机构在主控系统的控制下带动所述机器人本体及作业底盘完成前进、后退、左转、右转、上浮、下潜及翻转动作,所述液压抱紧单元设置在作业底盘上,液压抱紧单元与所述主控系统信号连接,用于控制液压抱紧单元的抱管动作,使作业底盘通过液压抱紧单元抱紧导管架实现抱管爬管运动。2.根据权利要求1所述的一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人用爬管装置,其特征在于,所述液压抱紧单元包括至少一组液压抱紧机构,各液压抱紧机构均包括对称设置在作业底盘两侧用于抱紧导管架的抱管机械手,各液压抱紧机构还包括两根对称设置的液压杆,一根液压杆对应驱动一个抱管机械手,且各抱管机械手的顶端和用于驱动其动作的液压杆之间相互铰接,两个相对的抱管机械手在液压杆的驱动下实现对导管架的抱持或松开。3.根据权利要求2所述的一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人用爬管装置,其特征在于,所述液压抱紧单元还包括液压油站,液压油站设...
【专利技术属性】
技术研发人员:周丽芹,曲天宇,张逸恒,王向东,宋大雷,
申请(专利权)人:中国海洋大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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