一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及医疗技术领域，公开了一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法，该手部康复装置，包括手部康复组件，手部康复组件包括：使用者可穿戴的手套；手部气动肌肉组，手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件，且手套中每个手指套的背部至少安装有一个手指部气动肌肉组件；还包括限位件，限位件无延展性，且限位件连接手指部气动肌肉组件朝向手指套的侧面和手指套。本发明专利技术提供的手部康复装置具有穿戴式结构，不仅结构简单、重量轻，而且安全柔顺性和适应性好，利于日常患者的康复训练。

Hand rehabilitation device, rehabilitation training device and control method thereof

The invention relates to the field of medical technology, and discloses a hand rehabilitation device, a rehabilitation training device and a control method thereof. The hand rehabilitation device comprises a hand rehabilitation component, which comprises a user wearable glove, a hand pneumatic muscle group, and a hand pneumatic muscle group comprising at least one finger pneumatic movement. The back of each finger sleeve in the glove is provided with at least one finger pneumatic muscle component, and the limiter is also provided with a non-malleable, and the limiter connects the finger pneumatic muscle component to the side of the finger sleeve and the finger sleeve. The hand rehabilitation device provided by the invention has a wearable structure, which is not only simple in structure and light in weight, but also has good safety, flexibility and adaptability, and is beneficial to rehabilitation training of daily patients.

【技术实现步骤摘要】
一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法
本专利技术涉及医疗
，特别涉及一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法。
技术介绍
目前老年人群中，偏瘫患者的人数日趋增加，偏瘫大多症状是手部僵硬，典型的特征就是呈现手指弯曲、蜷缩状态、时间一长，势必引起手部肌肉痉挛、萎缩，严重影响偏瘫患者的日常生活。然而目前针对偏瘫患者手部的康复训练主要采用人工一对一的按摩活动训练，不但康复训练的强度和效率不能得到好的保障，而且也加重了医务工作者的负担。另外一些手部的外伤也会引起周围神经组织损伤，导致手部肌肉出现肌无力、痉挛萎缩等现象，若不进行有效的康复训练活动，会导致病情进一步恶化。然而，现有的手部康复训练器基本是采用电机驱动，设备结构复杂，价格昂贵，而且刚性大、存在安全隐患，无法得到大面积推广，使得广大患者没办法在家中完成日常的康复训练活动。
技术实现思路
本专利技术提供了一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法，上述手部康复装置具有穿戴式结构，不仅结构简单、重量轻，而且安全柔顺性和适应性好，利于日常患者的康复训练。为达到上述目的，本专利技术提供以下技术方案：一种手部康复装置，包括手部康复组件，所述手部康复组件包括：使用者可穿戴的手套；手部气动肌肉组，所述手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件，且所述手套中每个手指套的背部至少安装有一个所述手指部气动肌肉组件；还包括限位件，所述限位件无延展性，且所述限位件连接所述手指部气动肌肉组件朝向所述手指套的侧面和所述手指套。本专利技术提供一种手部康复装置，上述手部康复装置包括手部康复组件，手部康复组件包括手套和手部气动肌肉组，而手部气动肌肉组又包括多个手指部气动肌肉组件。在使用本专利技术提供的手部气动肌肉组时，使用者对手套进行穿戴，在手部气动肌肉组进行充气操作时，由于限位件无延展性，且限位件连接手指部气动肌肉组件朝向所述手指套的侧面和手指套，则对于每一个手指部气动肌肉组件来说：该限位件可限制该手指部气动肌肉组件朝向手指套一侧在轴向方向的伸长，这样在手指部气动肌肉组件充气的过程中，由于朝向手指套一侧沿轴向方向无法延长，则该手指部气动肌肉组件会向着手套的方向发生弯曲运动，从而带动与其连接的手指套内的手指发生弯曲运动；在手部气动肌肉组进行放气操作的过程中，各手指部气动肌肉组件开始恢复状态，人体手指可以由弯曲状态恢复至伸直状态。需要说明的是，本专利技术提供的手部康复装置将气动肌肉组件的直线运动变为弯曲运动，而且各气动肌肉组件可随内部气压的升高，使得刚性和弯曲力也不断变大，从而驱动人体手指进行弯曲运动。因此，本专利技术提供的康复训练装置具有穿戴式结构，不仅结构简单、重量轻，而且安全柔顺性和适应性好，利于日常患者的康复训练。优选地，每个所述手指部气动肌肉组件能够带动与相应手指部气动肌肉组件连接的手指套弯曲。优选地，所述限位件包括用于限制所述手指部气动肌肉组件沿所述手指部气动肌肉组件轴向延伸的细丝，所述细丝与所述手指套形成多个结点。优选地，所述手部康复组件还包括第一控制模块，所述第一控制模块对每个所述手指部气动肌肉组件单独可控。优选地，还包括腕部康复组件，所述腕部康复组件包括：小臂套袖，所述小臂套袖与所述手套连接；置于所述小臂套袖周侧、可收缩型的腕部气动肌肉组，所述腕部气动肌肉组包括第一腕部气动肌肉组件、第二腕部气动肌肉组件、第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件，其中，所述第一腕部气动肌肉组件和所述第二腕部气动肌肉组件处于第一平面，所述第二腕部气动肌肉组件与所述第三腕部气动肌肉组件处于第二平面，所述第三腕部气动肌肉组件和所述第四腕部气动肌肉组件处于第三平面，所述第四腕部气动肌肉组件与所述第一腕部气动肌肉组件处于第四平面，且所述第一平面与所述第三平面平行，所述第二平面与所述第四平面平行，且处于第一平面的腕部气动肌肉组件与处于第三平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构，处于第二平面的腕部气动肌肉组件与处于第四平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构；用于固定所述腕部气动肌肉组位置的支架；用于控制所述腕部气动肌肉组状态的第二控制模块，且所述第二控制模块对每个所述腕部气动肌肉组件单独可控。优选地，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：所述小臂护套沿所述第二支架的径向方向位置可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。优选地，所述小臂护套与所述第二支架间通过多个弹簧连接。优选地，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：所述小臂护套的直径大小可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。优选地，所述手部康复装置还包括固定组件，所述固定组件包括设于所述手套手掌部的固定架、设于所述固定架背离手掌一侧的底部固定支架和设于所述固定架侧部的侧部固定支架，所述手部康复装置通过所述底部固定支架和所述侧部固定支架与所述第一支架可拆卸连接。优选地，每个气动肌肉组件包括柔性软管和位于所述柔性软管外侧的编制网，其中：每个所述手指部气动肌肉组件中：位于所述柔性软管外层的编织网的纤维方向与所述柔性软管轴向夹角大于57.4°；和/或，每个所述腕部气动肌肉组件中：位于所述柔性软管外层的编织网的纤维方向与所述柔性软管轴向夹角小于57.4°。本专利技术还提供一种康复训练装置，包括上述技术方案中提供的任意一种手部康复装置。本专利技术还提供一种关于上述技术方案中提供的康复装置的控制方法，包括：控制手部康复组件动作：对手部气动肌肉组中的手指部气动肌肉组件充气，所述手指部气动肌肉组件控制与其对应的手指套弯曲；对手部气动肌肉组中的手指部气动肌肉组件放气，所述手指套伸直。优选地，当所述手部康复装置还包括腕部康复组件时，所述方法还包括控制腕部康复组件动作：对处于第一平面的第一腕部气动肌肉组件和第二腕部气动肌肉组件充气，对处于第四平面的第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件放气，控制腕部向第一平面运动；或者，对处于第一平面的第一腕部气动肌肉组件和第二腕部气动肌肉组件放气，对处于第四平面的第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件充气，控制腕部向第四平面运动；或者，对处于第四平面的第一腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件充气，对处于第二平面的第二腕部气动肌肉组件和第三腕部气动肌肉组件放气，控制腕部向第四平面运动；或者，对处于第四平面的第一腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件放气，对处于第二平面的第二腕部气动肌肉组件和第三腕部气动肌肉组件充气，控制腕部向第二平面运动。附图说明图1为本专利技术实施例提供的手部康复装置前侧结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的手部康复组件结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的手部康复装置后侧结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的气动肌肉组件结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的腕部康复组件结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的总控制模块原理图。图标：1-手部气动肌肉组；11-手套；12-手指部气动肌肉组件；13-底部固定支架；14-侧部固定支架；15-铆钉；16-锁紧螺丝；17-细丝；18-结点；2-腕部气动肌肉组件；21-小臂套袖；22-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手部康复装置，其特征在于，包括手部康复组件，所述手部康复组件包括：使用者可穿戴的手套；手部气动肌肉组，所述手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件，且所述手套中每个手指套的背部至少安装有一个所述手指部气动肌肉组件；还包括限位件，所述限位件无延展性，且所述限位件连接所述手指部气动肌肉组件朝向所述手指套的侧面和所述手指套。

【技术特征摘要】
1.一种手部康复装置，其特征在于，包括手部康复组件，所述手部康复组件包括：使用者可穿戴的手套；手部气动肌肉组，所述手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件，且所述手套中每个手指套的背部至少安装有一个所述手指部气动肌肉组件；还包括限位件，所述限位件无延展性，且所述限位件连接所述手指部气动肌肉组件朝向所述手指套的侧面和所述手指套。2.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，每个所述手指部气动肌肉组件能够带动与相应手指部气动肌肉组件连接的手指套弯曲。3.根据权利要求2所述的手部康复装置，其特征在于，所述限位件包括用于限制所述手指部气动肌肉组件沿所述手指部气动肌肉组件轴向延伸的细丝，所述细丝与所述手指套形成多个结点。4.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，所述手部康复组件还包括第一控制模块，所述第一控制模块对每个所述手指部气动肌肉组件单独可控。5.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，还包括腕部康复组件，所述腕部康复组件包括：小臂套袖，所述小臂套袖与所述手套连接；置于所述小臂套袖周侧、可收缩型的腕部气动肌肉组，所述腕部气动肌肉组包括第一腕部气动肌肉组件、第二腕部气动肌肉组件、第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件，其中，所述第一腕部气动肌肉组件和所述第二腕部气动肌肉组件处于第一平面，所述第二腕部气动肌肉组件与所述第三腕部气动肌肉组件处于第二平面，所述第三腕部气动肌肉组件和所述第四腕部气动肌肉组件处于第三平面，所述第四腕部气动肌肉组件与所述第一腕部气动肌肉组件处于第四平面，且所述第一平面与所述第三平面平行，所述第二平面与所述第四平面平行，且处于第一平面的腕部气动肌肉组件与处于第三平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构，处于第二平面的腕部气动肌肉组件与处于第四平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构；用于固定所述腕部气动肌肉组位置的支架；用于控制所述腕部气动肌肉组状态的第二控制模块，且所述第二控制模块对每个所述腕部气动肌肉组件单独可控。6.根据权利要求5所述的手部康复装置，其特征在于，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：所述小臂护套沿所述第二支架的径向方向位置可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。7.根据权利要求6所述的手部康复装置，其特征在于，所述小...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛帮灿，刘彦军，贾涛，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，北京京东方光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11