The invention discloses an endoscope positioning method for a laparoscopic surgery mirror-holding robot system, which comprises: obtaining the distance from the end of the endoscope head to the point to be measured by the stamp card, obtaining the first distance; obtaining the angle between the length direction of the endoscope head and the connection between the end of the endoscope head and the point to be measured by the stamp card, and obtaining the first distance. The moving path is determined according to the first distance and the first angle, and the motion of the manipulator holding the endoscope is controlled so that the end of the endoscope head moves along the moving path to the point to be measured by the stamp card. By using the known distance and angle to determine the moving path of the end of the endoscope head, the end of the endoscope head can move quickly and accurately along the moving path to the point to be measured. Subjective factors and external factors are excluded, thus greatly reducing the difficulty of operation and improving the efficiency of operation.
【技术实现步骤摘要】
一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法
本专利技术涉及医疗器械
,尤其涉及一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法。
技术介绍
微创外科手术在传统的外科手术的基础上,以术后恢复快、创伤小等很多优点,得到实践并迅速发展。随着微创外科领域的拓展,常规腔镜技术在临床应用中暴露出许多不足之处:如内镜头由助手医生控制,稳定性不够;长时间操作易导致外科医生身心疲惫、触觉的减弱和手的不自主阵颤也增加了手术的难度等,这在一定程度上影响了该技术的推广应用。而微创外科手术机器人系统正是针对这些局限发展起来的,为进一步完善微创手术提供了新的途径。在腔镜手术中,为了使细长的手术操作器械通过手术入路进入腔隙,主要是由戳卡建立专用通道,手术器械通过戳卡进入腔隙,以进行切除病灶的手术操作。然而,目前主要是由外科医生通过目测内窥镜头的末端到戳卡前端的距离来手动调节内窥镜头以将其放入戳卡前端,这种调节方式不仅速度慢、准确度低、主观因素强,而且还容易受到外界因素的影响,从而增加手术难度,降低手术效率。因此,需要提供一种能够快速、准确地确定内窥镜头的移动路径的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是:现有技术中的内窥镜定位方法不仅速度慢、准确度低、主观因素强,而且还容易受到外界因素的影响,进而增加手术难度,降低手术效率。为了解决上述技术问题,本专利技术提供一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法,该方法包括:获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离,得到第一距离;获取内窥镜头的长度方向与该内窥镜头的末端到所述戳卡待测点的连线的夹角,得到第一夹 ...
【技术保护点】
1.一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法,其特征在于,包括:获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离,得到第一距离;获取内窥镜头的长度方向与该内窥镜头的末端到所述戳卡待测点的连线的夹角,得到第一夹角;根据所述第一距离和所述第一夹角,确定移动路径;控制加持所述内窥镜的机械臂运动,使得所述内窥镜头的末端沿所述移动路径移动到所述戳卡待测点。
【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法,其特征在于,包括:获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离,得到第一距离;获取内窥镜头的长度方向与该内窥镜头的末端到所述戳卡待测点的连线的夹角,得到第一夹角;根据所述第一距离和所述第一夹角,确定移动路径;控制加持所述内窥镜的机械臂运动,使得所述内窥镜头的末端沿所述移动路径移动到所述戳卡待测点。2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法,其特征在于,获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离,得到第一距离,包括:利用激光测距传感器获取激光起始点到戳卡待测点之间的距离,得到第二距离,所述内窥镜头的末端和所述戳卡待测点位于所述激光测距传感器的激光出射方向上;获取所述激光测距传感器的激光起始点到所述内窥镜头的末端的距离,得到第三距离;根据所述第二距离和所述第三距离,得到所述第一距离。3.根据权利要求2所述的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法,其特征在于,根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角,确定所述内窥镜头的末端的移动路径;其中,所述第二夹角为所述连线与内窥镜底座到所述激光起始点的连线的夹角。4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法,其特征在于,所述移动路径由彼此相连的第一移动路径和第二移动路径构成。5.根据权利要求4所述的腹腔镜手术...
【专利技术属性】
技术研发人员:李志强,其他发明人请求不公开姓名,
申请(专利权)人:成都博恩思医学机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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