The invention discloses a dual body cable climbing robot, which belongs to the technical field of industrial robots. The robot consists of the upper part of the robot and the lower part of the robot. The upper part of the robot consists of splint, gripper, small connecting rod, roof, small connecting rod disc, electric cylinder, middle plate, Dalian rod, roller support rod, Dalian rod, roller, bottom plate, fixed end and clamp plate. The working platform is provided on the bottom plate and the working platform is communicated. The cable is connected with the controller, and the lower part of the robot is the same as the upper part. The two parts of the robot clamp the cables alternately, and climb reliably when climbing the cables coated with protective oil, which can prevent skidding; the robot has strong load capacity and is convenient to carry detection equipment for climbing.
【技术实现步骤摘要】
一种双体式缆索攀爬机器人
:本专利技术属于工业机器人
,具体涉及一种双体式缆索攀爬机器人。
技术介绍
:随着我国的快速发展,桥梁建设的规模也越来越大。悬索桥、斜拉桥的主要受力构件是缆索,但由于其长期暴露,受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀,表面会受到较严重的破坏,对整座斜拉桥带来不利的影响。目前缆索检测方法相对很落后,高空桥面仍是人工检测,我国近几年也开始了对斜拉桥、悬挂桥的缆索检测技术的研究。大部分爬行机构利用摩擦轮连续滚动式在缆索上运动,但缆索表面涂有防护油,摩擦力小,摩擦轮存在打滑问题,可能导致爬行机构无法工作,因此提出一种可靠的爬行机构有重要意义。中国专利CN201437247U公开一种缆索爬行机器人,该机器人由于结构限制,在工作过机器人对缆索的抱紧力有限,在摩擦力较小的缆索表面可能出现打滑问题,该问题在现有种类的电动连续式缆索攀爬机器人中普遍存在。
技术实现思路
:本专利技术的目的是针对现有产品的不足,提供一种能可靠攀爬,并且能够攀爬表面较光滑缆索,方便回收,有一定负载能力且运动方式简单方便的双体式缆索攀爬机器人。本专利技术提供的一种双体式缆索攀爬机器人包括结构相同的机器人上半部分及机器人下下半部分;所述机器人上半部分包括夹板1、夹爪2、小连杆3、顶板4、小连杆盘5、第一电动缸6、中板7、第一支撑轴8A、第二支撑轴8B、大连杆9、滚轮支撑杆10、弹簧11、大连杆盘12、滚轮13、第二电动缸14、底板15、电机连接件16、第三电动缸17及卡板18,所述夹爪2设置在所述顶板4上,所述夹板1与所述夹爪2连接,所述夹爪2与所述小连杆3连接,所述小连杆 ...
【技术保护点】
1.一种双体式缆索攀爬机器人,其特征在于所述攀爬机器人包括结构相同的机器人上半部分和机器人下半部分;所述机器人上半部分包括夹板(1)、夹爪(2)、小连杆(3)、顶板(4)、小连杆盘(5)、第一电动缸(6)、中板(7)、第一支撑轴(8A)、第二支撑轴(8B)、大连杆(9)、滚轮支撑杆(10)、弹簧(11)、大连杆盘(12)、滚轮(13)、第二电动缸(14)、底板(15)、电机连接件(16)、第三电动缸(17)及卡板(18),所述夹爪(2)设置在所述顶板(4)上,所述夹板(1)与所述夹爪(2)连接,所述夹爪(2)与所述小连杆(3)连接,所述小连杆(3)后端与所述小连杆盘(5)连接,所述小连杆盘(5)的下端与所述第一电动缸(6)连接,所述第一电动缸(6)与所述中板(7)连接,所述中板(7)通过所述第一支撑轴(8A)与所述顶板(4)固连,所述顶板(4)通过所述第二支撑轴(8B)与所述底板(15)连接,所述中板(7)下部设有所述大连杆盘(12),所述大连杆盘(12)上端与所述大连杆(9)后端连接,所述大连杆(9)前端与所述滚轮支撑杆(10)后端连接,所述滚轮支撑杆(10)前端安装有所述滚轮(13 ...
【技术特征摘要】
1.一种双体式缆索攀爬机器人,其特征在于所述攀爬机器人包括结构相同的机器人上半部分和机器人下半部分;所述机器人上半部分包括夹板(1)、夹爪(2)、小连杆(3)、顶板(4)、小连杆盘(5)、第一电动缸(6)、中板(7)、第一支撑轴(8A)、第二支撑轴(8B)、大连杆(9)、滚轮支撑杆(10)、弹簧(11)、大连杆盘(12)、滚轮(13)、第二电动缸(14)、底板(15)、电机连接件(16)、第三电动缸(17)及卡板(18),所述夹爪(2)设置在所述顶板(4)上,所述夹板(1)与所述夹爪(2)连接,所述夹爪(2)与所述小连杆(3)连接,所述小连杆(3)后端与所述小连杆盘(5)连接,所述小连杆盘(5)的下端与所述第一电动缸(6)连接,所述第一电动缸(6)与所述中板(7)连接,所述中板(7)通过所述第一支撑轴(8A)与所述顶板(4)固连,所述顶板(4)通过所述第二支撑轴(8B)与所述底板(15)连接,所述中板(7)下部设有所述大连杆盘(12),所述大连杆盘(12)上端与所述大连杆(9)后端连接,所述大连杆(9)前端与所述滚轮支撑杆(10)后端连接,所述滚轮支撑杆(10)前端安装有所述滚轮(13);所述卡板(18)与所述中板(7)固连;所述滚轮支撑杆(10)包括滚轮支撑杆前端(10-1)及滚轮支撑杆后端(10-2),所述滚轮...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘庆运,何远洋,刘涛,汪李兵,方清,
申请(专利权)人:安徽工业大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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