An agricultural machine control method, device and system. The control method of the agricultural machinery includes: acquiring the control information of the automatic operation mode, including at least the operation path of the agricultural machinery; controlling the agricultural machinery to operate in the automatic operation mode according to the control information; sending the interrupt signal to the agricultural machinery if the abnormal state of the agricultural machinery is determined, so as to stop the agricultural machinery. Driving and stopping related operations. When the control method, device and system of the agricultural machinery are in abnormal state, through sending interrupt signal to the agricultural machinery, the agricultural machinery can be controlled to stop running and related operation, so that the agricultural machinery has automatic protection measures to improve the safety of the automatic operation of the agricultural machinery, and the timely automatic protection of the agricultural machinery is strong. The automatic protection function of agricultural machinery has further saved human resources.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农用机控制方法、装置及系统
本专利技术涉及农用机领域，尤其涉及一种农用机控制方法、装置及系统。
技术介绍
随着智慧农业的推进，各自高新技术应用于农田作业，产生了一批例如无人机植保、农用拖拉机等自动驾驶作业的设备，给耕种带来了极大的便利。目前，农用拖拉机在遇到异常情况时，大都通过人工按下急停开关，结束自动驾驶作业，防止损失。而人工控制不仅给用户造成了一定的困扰，反应也不够及时。
技术实现思路
本专利技术提供一种农用机控制方法、装置及系统。根据本专利技术的第一方面，提供一种农用机控制方法，包括：获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；根据所述控制信息，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业；若确定出所述农用机为异常状态，则发送中断信号至所述农用机，以使所述农用机停止行驶并停止相关作业。根据本专利技术的第二方面，提供一种农用机控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；根据所述控制信息，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业；若确定出所述农...
【技术保护点】
1.一种农用机控制方法，其特征在于，包括：获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；根据所述控制信息，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业；若确定出所述农用机为异常状态，则发送中断信号至所述农用机，以使所述农用机停止行驶并停止相关作业。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种农用机控制方法，其特征在于，包括：获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；根据所述控制信息，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业；若确定出所述农用机为异常状态，则发送中断信号至所述农用机，以使所述农用机停止行驶并停止相关作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动作业模式的控制信息包括：获取待作业区域的地理信息以及所述农用机的当前位置信息；根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：获取待作业区域的边界点的位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的边界点的位置信息包括：获取待作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径包括：根据所述关键点的位置信息，确定所述农用机的作业区域边界的地形信息。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：获取待作业区域内障碍物所在的位置信息；或者，获取待作业区域内障碍物所在区域的边界点的位置信息。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：通过所述农用机的输入装置，获取所述待作业区域的地理信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述输入装置为触摸屏，所述通过所述农用机的输入装置，获取所述待作业区域的地理信息包括：通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述待作业区域的地理信息。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述农用机的当前位置信息包括：通过所述农用机的导航模块，获取所述农用机的当前位置信息。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信息还包括位置校准信息；所述根据所述控制信息，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业包括：根据所述校准信息，对所述农用机的实时位置进行校准，其中所述位置校准信息包括预设地点和该预设地点对应的定位信息。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准信息，对所述农用机的实时位置进行校准包括：当所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息；根据所述预设地点的定位信息，以及所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，对所述农用机的定位偏差进行校准。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定出所述农用机为异常状态包括：确定出所述农用机的实际路径偏离所述作业路径，且所述实际路径偏离所述作业路径的偏差大于或者等于预设偏差。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定出所述农用机为异常状态包括：确定出所述农用机的实际路径与所述作业路径的重合度小于或者等于预设重合度。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述农用机为异常状态包括：检测到所述农用机的任一模块的通信链路断开且断开的时长大于或者等于预设的第一时长，其中所述模块包括以下至少一种：控制模块、导航模块和执行模块。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制模块包括以下至少一种：刹车控制模块、油门控制模块和转向控制模块；所述导航模块包括RTK模块；所述执行模块包括以下至少一种：播撒模块、喷洒模块。16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述农用机在所述自动作业模式进行作业之后，还包括：接收所述农用机的各功能模块反馈的参数，其中所述功能模块至少包括RTK模块和IMU模块；所述确定所述农用机为异常状态包括：检测到任一功能模块所反馈的参数为无效参数。17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述农用机为异常状态包括：检测到所述农用机的控制模块产生的控制误差大于或者等于预设误差值，且控制模块产生控制误差的持续时长大于或者等于预设的第二时长。18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业之后，还包括：获取所述农用机的用户操作装置的当前状态信息；根据所述用户操作装置的状态信息确定出所述农用机处于人工干预状态，则将所述农用机由所述自动作业模式切换至人工作业模式。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述用户操作装置的状态信息包括以下至少一种：所述农用机的方向盘的力矩、所述农用机的刹车踏板的压力、所述农用机的油门踏板的压力。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，当所述用户操作装置的状态信息为所述农用机的方向盘的力矩时，所述根据所述用户操作装置的状态信息确定出所述农用机处于人工干预状态包括：当所述方向盘的力矩大于或者等于预设力矩值时，确定出所述农用机处于人工干预状态。21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，当所述用户操作装置的状态信息为所述农用机的刹车踏板的压力时，所述根据所述用户操作装置的状态信息确定出所述农用机处于人工干预状态包括：当所述刹车踏板的压力大于第一预设压力值时，确定出所述农用机处于人工干预状态。22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，当所述用户操作装置的状态信息为所述农用机的油门踏板的压力时，所述根据所述用户操作装置的状态信息确定出所述农用机处于人工干预状态包括：当所述油门踏板的压力大于第二预设压力值时，确定出所述农用机处于人工干预状态。23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述农用机在所述自动作业模式进行作业之后，还包括：接收到用户侧发送的停止指令，则控制所述农用机停止运动并停止相关作业。24.根据权利要求1至23任一项所述的方法，其特征在于，所述相关作业包括以下至少一种：播撒作业、喷洒作业。25.一种农用机控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：获取自动作业模式的控制信息，所述控制信息至少包括农用机的作业路径；根据所述控制信息，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业；若确定出所述农用机为异常状态，则发送中断信号至所述农用机，以使所述农用机停止行驶并停止相关作业。26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述获取自动作业模式的控制信息包括：获取待作业区域的地理信息以及所述农用机的当前位置信息；根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径。27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：获取待作业区域的边界点的位置信息。28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述获取待作业区域的边界点的位置信息包括：获取待作业区域边界上的关键点，所述关键点包括如下至少一种：转角位置、非直线位置。29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述根据所述地理信息以及所述农用机的当前位置信息，确定所述农用机的作业路径包括：根据所述关键点的位置信息，确定所述农用机的作业区域边界的地形信息。30.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：获取待作业区域内障碍物所在的位置信息；或者，获取待作业区域内障碍物所在区域的边界点的位置信息。31.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述获取待作业区域的地理信息包括：通过所述农用机的输入装置，获取所述待作业区域的地理信息。32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述输入装置为触摸屏，所述通过所述农用机的输入装置，获取所述待作业区域的地理信息包括：通过用户在所述触摸屏上的操作，获取所述待作业区域的地理信息。33.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述获取所述农用机的当前位置信息包括：通过所述农用机的导航模块，获取所述农用机的当前位置信息。34.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述控制信息，还包括位置校准信息；所述根据所述控制信息，控制所述农用机在所述自动作业模式下进行作业包括：根据所述校准信息，对所述农用机的实时位置进行校准，其中所述位置校准信息包括预设地点和该预设地点对应的定位信息。35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述根据所述校准信息，对所述农用机的实时位置进行校准包括：当所述农用机位于所述预设地点时，获取所述农用机检测的所述预设地点的位置信息；根据所述预设地点的定位信息，以及所述农用机检测的所述预设地点的位置信息，对所述农用机的定位偏差进行校准。36.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述确定出所述农用机为异常状态包括：确定出所述农用机的实际路径偏离所述作业路径，且所述实际路径偏离所述作业路径的偏差大于或者等于预设偏差。37.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述确定出所述农用机为异常状态包括：确定出所述农用机的实际路径与所述作业路径的重合度小于或者等于预设重合度。38.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述确定所述农用机为异常状态包括：检测到所述农...
【专利技术属性】
技术研发人员：应佳行，商志猛，仇旻骏，马建云，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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