一种焊枪矫正装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种焊枪矫正装置，包括焊枪，焊枪固定于多轴腕机器人手柄末端，设置多环的靶盘，靶盘上每一环颜色不同，用于表达所述焊枪的偏移量；焊枪一侧外壁设置有圆形滑槽，滑槽内设置有滑环，滑环外侧设置有角度仪。本实用新型专利技术使用靶盘代替了传统的针型TCP矫正靶，使得在进行TCP矫正过程中，焊枪可以通过其所在的靶环颜色，换算为位置偏移矢量，从而进行有目标的快速矫正；通过焊枪上安装的角度仪直接读出设定的角度或进行矫正，避免来回切换工具，使用方便，结构紧凑，提高工作效率，提高测量精度。

A welding torch correction device

The utility model provides a welding torch correction device, which comprises a welding torch, a welding torch fixed at the end of a multi-axis wrist robot handle, and a multi-ring target plate, each ring on the target plate having different colors for expressing the offset of the welding torch; a circular groove is arranged on the outer wall of the welding torch, a sliding ring is arranged in the groove, and a sliding ring is arranged on the outer side of the sliding ring. An angle meter. The utility model uses a target disc instead of a traditional needle-shaped TCP correction target, so that in the process of TCP correction, the welding torch can be converted into a position offset vector by the color of the target ring in which it is located, and the target can be quickly rectified; the setting angle can be read out directly or rectified by an angle meter installed on the welding torch to avoid it. It is easy to use, compact and compact, improves working efficiency and improves measuring accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种焊枪矫正装置
本技术涉及矫正装置领域，具体涉及一种焊枪矫正装置。
技术介绍
弧焊机器人是用于进行自动弧焊的工业机器人。弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人座及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。随着自动化制造的发展，弧焊机器人已逐渐替代人工进行生产作业，其作业精度要求高，而弧焊机器人存在焊枪及关节轴作业中发生位移的缺陷，此问题会严重影响弧焊机器人目标执行位置的坐标准确性。因此，执行作业前需对弧焊机器人进行矫正。工业机器人TCP即机器人工具中心点。在未设置情况下，工业机器人TCP一般在第六轴腕中心。在矫正时，通过弧焊机器人焊枪前端的焊丝与针尖点的重合度来分辨是否偏移，具体的来说，是将TCP的位置由第六轴腕中心偏移至实际工具中心点。如弧焊机器人TCP矫正过程是将TCP的位置由第六轴腕中心偏移至焊枪焊丝端部。在TCP矫正过程，需要将机器人不同姿态下的实际工具中心点指向同一点。实际应用中，TCP矫正靶一端为尖状，有固定式和移动式两种。其中，移动式矫正靶使用方便，灵活。但是移动式矫正靶在使用中，易被机器人实际工具中心点触碰位移，致使TCP矫正精度不高，且无法自动获取偏移量，迫切需要加以改进。同时，在焊接过程中，焊枪角度也是影响焊接效果的重要因素，焊枪角度包括行走角度和工作角度。在机器人焊接编程中，通常采用带水平尺角度仪测量焊枪角度。但是，在机器人焊接编程测量焊枪角度时，编程人员需要在角度仪和示教盒之间来回切换，焊枪上测量基准常常找不准，也无法进行矫正，导致测量时效率低，精度不高，也有些地方角度仪无法放置，只能通过经验估算。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提供了一种焊枪矫正装置。本技术使用靶盘代替了传统的针型TCP矫正靶，使得在进行TCP矫正过程中，焊枪可以通过其所在的靶环颜色，换算为位置偏移矢量，从而进行有目标的快速矫正；本技术提供了一种三维的半球面状靶上的各个靶环，以获得当前焊枪在一个三维空间中的上下左右位置偏差，达到了快速的、有目标性的矫正目的，大大提高了TCP矫正的效率。本技术中由靶盘、开关磁铁、磁屏蔽层组成的矫正靶，在机器人触碰时，仍能保持实际中心点的位置不发生偏移，提高了矫正的精度。同时，本技术的一侧还设置有能够360度旋转的角度仪，该角度仪具有可固定在焊枪上的结构，机器人焊接编程人员测量焊枪角度或矫正焊枪角度时，可以直接通过角度仪读出设定的角度或通过角度仪进行矫正，避免来回切换工具，使用方便，结构紧凑，提高工作效率，提高测量精度。为实现所述技术目的，本技术的技术方案是：一种焊枪矫正装置，包括焊枪，焊枪固定于多轴腕机器人手柄末端；设置多环的靶盘，靶盘上每一环颜色不同，用于表达所述焊枪的偏移量；所述焊枪上设置视觉装置或色彩识别传感器的一种，用于识别所述靶盘上每一环的颜色，进一步得出当前焊枪的位置偏移量；所述焊枪一侧外壁设置有圆形滑槽，所述滑槽内设置滑块或滑环的一种；所述滑块一端与滑槽滑动连接，所述滑块另一端设置有角度仪；所述角度仪包括角度尺、水平尺、刻度环，角度尺平行于焊枪，且角度尺和所述滑块固定连接，所述角度尺下端与水平尺的一端铰接，所述刻度环设置于角度尺与水平尺的铰接处。进一步，设置开关磁铁于多环靶盘下，用于方便移动所述靶盘。作为本技术的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述靶盘为平面圆盘状靶盘，且平面圆盘状靶盘固定于所述开关磁铁上表面。进一步，所述开关磁铁下方设置第一透明层，第一透明层在相对于所述平面圆盘状靶盘的靶心位置设置有色液柱，用于将靶心精准定位至实际工具中心点。进一步，所述开关磁铁或第一透明层下方铺设第一磁屏蔽层，且第一磁屏蔽层在所述色液柱位置设置有孔，用于将开关磁铁的磁场限制在圆盘状靶盘的靶心位置。作为本技术的另一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述靶盘为半球面状靶，半球面状靶套设且固定于所述开关磁铁外；所述半球面状靶的靶心位于半球面的球顶，靶环从靶心扩散至半球面状靶边缘。进一步，所述开关磁铁下方设置第二透明层，第二透明层在相对于所述半球面状靶的靶心位置设置有色液柱，用于将靶心精准定位至实际工具中心点。进一步，所述开关磁铁或第二透明层下方铺设第二磁屏蔽层，且第二磁屏蔽层在所述色液柱位置设置有孔，用于将开关磁铁的磁场限制在半球面状靶的靶心位置。进一步，所述水平尺中间处设置有水平仪，所述水平仪能够辅助将水平尺放平。本技术的有益效果在于：本技术使用靶盘代替了传统的针型TCP矫正靶，使得在进行TCP矫正过程中，焊枪可以通过其所在的靶环颜色，换算为位置偏移矢量，从而进行有目标的快速矫正；本技术提供了一种三维的半球面状靶上的各个靶环，以获得当前焊枪在一个三维空间中的上下左右位置偏差，达到了快速的、有目标性的矫正目的，大大提高了TCP矫正的效率。本技术中由靶盘、开关磁铁、磁屏蔽层组成的矫正靶，在机器人触碰时，仍能保持实际中心点的位置不发生偏移，提高了矫正的精度。同时，本技术的一侧还设置有能够360度旋转的角度仪，该角度仪具有可固定在焊枪上的结构，机器人焊接编程人员测量焊枪角度或矫正焊枪角度时，可以直接通过角度仪读出设定的角度或通过角度仪进行矫正，避免来回切换工具，使用方便，结构紧凑，提高工作效率，提高测量精度。附图说明图1是本技术具有圆盘状靶盘的矫正装置整体结构示意图；图2是本技术图1中的矫正装置俯视图；图3是本技术的第一磁屏蔽层结构示意图；图4是本技术的第一透明层结构示意图；图5是本技术具有半球面状靶的矫正装置整体结构示意图；图6是本技术的第二磁屏蔽层结构示意图；图7是本技术的第二透明层结构示意图；图8是本技术具有角度仪的矫正装置整体结构示意图一。图9是本技术具有角度仪的矫正装置整体结构示意图二。具体实施方式下面将对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，为了说明本技术的结构设置关系，本技术中所述的“上”和“下”，是针对附图中的位置而言的，并不能理解为对本技术的限定。如图1至图7所示，一种焊枪矫正装置，包括焊枪，焊枪固定于多轴腕机器人手柄末端，设置多环的靶盘，靶盘上每一环颜色不同，用于表达所述焊枪的偏移量；所述焊枪上设置视觉装置或色彩识别传感器的一种，用于识别所述靶盘上每一环的颜色，进一步得出当前焊枪的位置偏移量。也就是说，本技术的焊枪能够通过当前所在的靶环数，自动识别当前的偏移量，进一步达到有目标性的矫正。进一步，设置开关磁铁2于多环靶盘下，用于方便移动所述靶盘。或者说，本技术的靶盘可以固定贴设在需要进行焊接的实际工具中心点，作为固定式的TCP矫正靶；本技术的靶盘，还可以通过开关磁铁2，作为移动式的TCP矫正靶使用。需要说明的是，开关磁铁2类似于磁力表座，其外壳为两块导磁体，中间用不导磁的铜板隔开。内部有一个可以旋转的磁体，此磁体沿直径方向为N、S极；当磁体旋转到中间位置，磁力线分别在两块导磁体中形成闭路时开关磁铁可以轻易取走；旋转90度后，NS极分别对着两块导磁体，此时从N极到导磁体到导轨到另一块导磁体到S极，形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊枪矫正装置，包括焊枪，焊枪固定于多轴腕机器人手柄末端，其特征在于，设置多环的靶盘，靶盘上每一环颜色不同，用于表达所述焊枪的偏移量；所述焊枪上设置视觉装置或色彩识别传感器的一种，用于识别所述靶盘上每一环的颜色，进一步得出当前焊枪的位置偏移量；所述焊枪一侧外壁设置有圆形滑槽，所述滑槽内设置滑块或滑环的一种；所述滑块一端与滑槽滑动连接，所述滑块另一端设置有角度仪；所述角度仪包括角度尺、水平尺、刻度环，角度尺平行于焊枪，且角度尺和所述滑块固定连接，所述角度尺下端与水平尺的一端铰接，所述刻度环设置于角度尺与水平尺的铰接处。

【技术特征摘要】
1.一种焊枪矫正装置，包括焊枪，焊枪固定于多轴腕机器人手柄末端，其特征在于，设置多环的靶盘，靶盘上每一环颜色不同，用于表达所述焊枪的偏移量；所述焊枪上设置视觉装置或色彩识别传感器的一种，用于识别所述靶盘上每一环的颜色，进一步得出当前焊枪的位置偏移量；所述焊枪一侧外壁设置有圆形滑槽，所述滑槽内设置滑块或滑环的一种；所述滑块一端与滑槽滑动连接，所述滑块另一端设置有角度仪；所述角度仪包括角度尺、水平尺、刻度环，角度尺平行于焊枪，且角度尺和所述滑块固定连接，所述角度尺下端与水平尺的一端铰接，所述刻度环设置于角度尺与水平尺的铰接处。2.根据权利要求1所述的一种焊枪矫正装置，其特征在于，设置开关磁铁于多环靶盘下，用于方便移动所述靶盘。3.根据权利要求2所述的一种焊枪矫正装置，其特征在于，所述靶盘为平面圆盘状靶盘，且平面圆盘状靶盘固定于所述开关磁铁上表面。4.根据权利要求3所述的一种焊枪矫正装置，其特征在于，所述开关磁铁下方设置第一透明层，第一透明层在相对于所述平面圆盘状靶盘的靶心位置设置有色...

【专利技术属性】
技术研发人员：高君，张晓伟，孙思，
申请(专利权)人：昆山金甲虫机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32