一种平推式强制联动机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种平推式强制联动机械手，包括固定基板、活塞杆、滑动体及一对手爪，所述固定基板两侧设有连接臂，固定基板内设有滑动通槽，所述滑动体位于滑动通槽内与滑动通槽滑配，所述活塞杆穿过固定基板且活塞杆的端部位于滑动通槽内与滑动体固定连接，滑动体的上、下表面对称铰接有驱动连杆，所述驱动连杆的端部铰接有手爪连杆，所述手爪连杆中部与连接臂铰接，手爪连杆自由端与手爪后端铰接，所述手爪连杆内侧设有联动连杆，所述联动连杆一端与手爪后端铰接，另一端与连接臂铰接。本发明专利技术结构简单，不存在运动间隙，夹持精准性高，夹紧力始终保持一致，使用稳定可靠。

A horizontal pushing type forced linkage manipulator

The invention discloses a horizontal push type mandatory linkage manipulator, which comprises a fixed base plate, a piston rod, a sliding body and a pair of claws. A connecting arm is arranged on both sides of the fixed base plate, and a sliding through groove is arranged in the fixed base plate. The sliding body is sliding in the sliding through groove, and the piston rod passes through the fixed base plate and the piston is piston. The end of the rod is fixed and connected with the sliding body in the sliding channel, and the upper and lower surfaces of the sliding body are symmetrically hinged with a driving connecting rod. The end of the driving connecting rod is hinged with a claw connecting rod. The middle part of the claw connecting rod is hinged with the connecting arm, and the free end of the claw connecting rod is hinged with the back end of the claw. One end of the linkage linkage is hinged with the back end of the claw, and the other end is hinged with the connecting arm. The invention has the advantages of simple structure, no movement gap, high clamping accuracy, consistent clamping force and stable and reliable use.

【技术实现步骤摘要】
一种平推式强制联动机械手
本专利技术涉及一种机械手，尤其是涉及一种平推式强制联动机械手。
技术介绍
机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。例如，申请公布号CN103624782A，申请公布日2014.03.12的中国专利公开了一种机械手，具体涉及一种弹性机械手，包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪，所述气缸设置在基座体上，所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上，两者设置于滑动体两侧，第一手爪和第二手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接，其中，增设有驱动杆，所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接，所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。该机械手中手爪夹持工价的夹紧力取决于弹簧的张力，在长时间使用后，弹簧会变松弛，影响夹紧力，进而影响使用稳定性；同时在使用时驱动杆易发生晃动(存在运动间隙)，从而影响机械手夹持工件的精准性，另外，当手爪松开时，弹簧易脱落。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有技术的机械手所存在的上述技术问题，提供了一种结构简单，不存在运动间隙，夹持精准性高，夹紧力始终保持一致，使用稳定可靠的平推式强制联动机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术的一种平推式强制联动机械手，包括固定基板、活塞杆、滑动体及一对手爪，所述固定基板两侧设有连接臂，固定基板内设有滑动通槽，所述滑动体位于滑动通槽内与滑动通槽滑配，所述活塞杆穿过固定基板且活塞杆的端部位于滑动通槽内与滑动体固定连接，滑动体的上、下表面对称铰接有驱动连杆，所述驱动连杆的端部铰接有手爪连杆，所述手爪连杆中部与连接臂铰接，手爪连杆自由端与手爪后端铰接，所述手爪连杆内侧设有联动连杆，所述联动连杆一端与手爪后端铰接，另一端与连接臂铰接。本专利技术中的活塞杆为气缸活塞杆，其为驱动机械手开闭的动力源，活塞杆的伸缩使得机械手的开闭(活塞杆向外伸出，机械手闭合夹紧，活塞杆收缩内拉，机械手松开)并能保证机械手对工件的夹紧力始终保持一致；通过滑动体与固定基板的配合，能保证活塞杆沿直线运动不会发生偏移，从而保证本专利技术的运行稳定性，并能保证机械手的夹紧力保持一致，同时滑动体起到力传递作用；联动连杆与手爪连杆配合形成强制同步联动，手爪之间不存在运动间隙，使得机械手的开闭一致，不仅工件受力均匀一致，而且有利于提高夹持工件的精准性及使用稳定性。作为优选，位于固定基板外的活塞杆上设有限位块，位于所述限位块与固定基板之间的活塞杆上套设有弹簧。限位块既起到阻挡弹簧的作用，又起到避免活塞杆深入深度过深而过度挤压固定基板造成损坏，弹簧起到缓冲限位的作用，避免限位板直接过度挤压固定基板。作为优选，所述手爪包括水平的夹持段及竖直的固定段，所述夹持段与固定段整体构成“L”形，所述夹持段内侧面设有工件夹持槽口，所述固定段上设有铰接板。工件夹持槽口的形状不限，可根据工件的外轮廓形状进行设计。作为优选，所述夹持段与固定段之间设有加强板。加强板起到结构加强作用，避免夹持段因受力而发生形变。作为优选，所述夹持段、固定段、铰接板及加强板为同质一体结构。作为优选，所述连接臂的自由端部设有铰接段，所述手爪连杆中部铰接于铰接段与连接臂之间的连接处，手爪连杆自由端与铰接板铰接。连接臂的自由端部设有铰接段，手爪连杆中部铰接于铰接段与连接臂之间的连接处，手爪连杆自由端与铰接板铰接，便于联动连杆、手爪连杆的安装，同时可避免在运动时相互干涉。作为优选，所述连接臂与铰接段为同质一体结构。作为优选，所述联动连杆两端分别与铰接板、铰接段铰接。作为优选，所述滑动通槽两侧内壁设有滑槽，所述滑动体两侧设有滑块，所述滑块位于滑槽内与滑槽滑配。滑动体通过滑槽、滑块的配合与固定基板滑动连接，结构简单，滑动方便、稳定，滑槽可为燕尾槽、V形槽、矩形槽等多种形状，滑块形状与滑槽形状相适配。因此，本专利技术具有如下有益效果：(1)通过滑动体与固定基板的配合，能保证活塞杆沿直线运动不会发生偏移，从而保证本专利技术的运行稳定性，并能保证机械手的夹紧力保持一致；(2)联动连杆与手爪连杆配合形成强制同步联动，手爪之间不存在运动间隙，使得机械手的开闭一致，不仅工件受力均匀一致，而且有利于提高夹持工件的精准性及使用稳定性；(3)结构简单，不存在运动间隙，夹持精准性高，夹紧力始终保持一致，使用稳定可靠。附图说明图1是本专利技术的一种使用状态结构示意图。图2是本专利技术中滑动体与滑动通槽的一种该配合示意图。图中：固定基板1，活塞杆2，滑动体3，连接臂4，滑动通槽5，驱动连杆6，手爪连杆7，联动连杆8，限位块9，弹簧10，夹持段11，固定段12，工件夹持槽口13，铰接板14，加强板15，铰接段16，滑块17，工件18。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步的描述。如图1所示的一种平推式强制联动机械手，包括固定基板1、活塞杆2、滑动体3及一对手爪，手爪包括水平的夹持段11及竖直的固定段12，夹持段与固定段整体构成“L”形，夹持段与固定段之间设有加强板15，夹持段内侧面设有工件夹持槽口13，固定段上设有铰接板14，夹持段、固定段、铰接板及加强板为同质一体结构，固定基板两侧设有连接臂4，连接臂的自由端部设有铰接段16，连接臂与铰接段为同质一体结构，固定基板内设有滑动通槽5，滑动通槽两侧内壁开有滑槽，滑动体位于滑动通槽内且滑动体两侧凸出形成有滑块17(见图2)，滑块位于滑槽内与滑槽滑配，活塞杆穿过固定基板且活塞杆的端部位于滑动通槽内与滑动体固定连接，位于固定基板外的活塞杆上设有限位块9，位于限位块与固定基板之间的活塞杆上套设有弹簧10，滑动体的上、下表面对称铰接有驱动连杆6，驱动连杆的端部铰接有手爪连杆7，手爪连杆中部铰接于铰接段与连接臂之间的连接处，手爪连杆自由端与铰接板铰接，手爪连杆内侧设有联动连杆8，联动连杆两端分别与铰接板、铰接段铰接。本专利技术机械手开闭的原理为：当活塞杆向前伸出推动滑动体沿着滑槽向前运动，滑动体向前推动驱动连杆，在驱动连杆的作用下手爪连杆、联动连杆同时下压从而使手爪夹紧工件18；而活塞杆向后收缩拉动滑动体，滑动体向后拉动驱动连杆，在驱动连杆的作用下手爪连杆、联动连杆同时上翘从而使得手爪松开工件，活塞杆为本专利技术的动力源，通过活塞杆的伸出与收缩即可实现手爪的夹紧与松开，联动连杆与手爪连杆配合形成强制同步联动，手爪之间不存在运动间隙，使得机械手的开闭一致，工件受力均匀一致，夹持精度高。本专利技术结构简单，不存在运动间隙，夹持精准性高，夹紧力始终保持一致，使用稳定可靠，具有极大的推广应用价值。以上所述的实施例只是本专利技术的一种较佳的方案，并非对本专利技术作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平推式强制联动机械手，其特征在于，包括固定基板(1)、活塞杆(2)、滑动体(3)及一对手爪，所述固定基板两侧设有连接臂(4)，固定基板内设有滑动通槽(5)，所述滑动体位于滑动通槽内与滑动通槽滑配，所述活塞杆穿过固定基板且活塞杆的端部位于滑动通槽内与滑动体固定连接，滑动体的上、下表面对称铰接有驱动连杆(6)，所述驱动连杆的端部铰接有手爪连杆(7)，所述手爪连杆中部与连接臂铰接，手爪连杆自由端与手爪后端铰接，所述手爪连杆内侧设有联动连杆(8)，所述联动连杆一端与手爪后端铰接，另一端与连接臂铰接。

【技术特征摘要】
1.一种平推式强制联动机械手，其特征在于，包括固定基板(1)、活塞杆(2)、滑动体(3)及一对手爪，所述固定基板两侧设有连接臂(4)，固定基板内设有滑动通槽(5)，所述滑动体位于滑动通槽内与滑动通槽滑配，所述活塞杆穿过固定基板且活塞杆的端部位于滑动通槽内与滑动体固定连接，滑动体的上、下表面对称铰接有驱动连杆(6)，所述驱动连杆的端部铰接有手爪连杆(7)，所述手爪连杆中部与连接臂铰接，手爪连杆自由端与手爪后端铰接，所述手爪连杆内侧设有联动连杆(8)，所述联动连杆一端与手爪后端铰接，另一端与连接臂铰接。2.根据权利要求1所述的一种平推式强制联动机械手，其特征在于，位于固定基板外的活塞杆上设有限位块(9)，位于所述限位块与固定基板之间的活塞杆上套设有弹簧(10)。3.根据权利要求1所述的一种平推式强制联动机械手，其特征在于，所述手爪包括水平的夹持段(11)及竖直的固定段(12)，所述夹持段与固定段整体构成“L”形，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：余云丰，
类型：发明
国别省市：浙江,33