工业搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业搬运机器人，包括机架，所述机架上转动连接有内齿环套以及固定设置在内齿环套中心位置的转轴；以转轴为中心在内齿环套内对称啮合有两组行星小齿轮，每组行星小齿轮为两个，每组行星小齿轮之间转动连接有连接杆，所述连接杆中间位置和转轴固定连接；每个行星小齿轮上皆设置有用于对物件进行夹持的夹持块，夹持块内设置有挤压通道，挤压通道侧壁上滑动连接有用于对物件进行紧固的固紧块，固紧块旁的挤压通道上转动连接有防滑齿轮，防滑齿轮上套接有放置挤压通道内气体出去的密封套，位于防滑通道内的固紧块上设置有斜面；挤压通道内套接有和防滑齿轮啮合的齿条，齿条上设置有和固紧块斜面配合的斜面。

Industrial handling robot

The invention relates to the field of industrial robots, in particular to an industrial conveying robot, including a frame, which is rotated and connected with an inner gear ring sleeve and a rotating shaft fixed at the center position of the inner gear ring sleeve; two groups of planetary pinions are symmetrically meshed in the inner gear ring sleeve with the rotating shaft as the center, each of which has two planetary pinions. Each group of planetary pinions is rotated and connected with a connecting rod, the middle position of the connecting rod and the fixed connection of the rotating shaft; each planetary pinion is provided with a clamping block for clamping the object, the clamping block is provided with a squeezing channel, and the side wall of the squeezing channel is sliding and connected with a fastening device for fastening the object. An anti-skid gear is rotated and connected with the anti-skid gear on the extrusion channel beside the fastening block, and the anti-skid gear is sleeved with a sealing sleeve for placing the gas out of the extrusion channel, and a bevel plane is arranged on the fastening block in the anti-skid channel; the anti-skid gear meshing rack is sleeved in the extrusion channel, and the bevel plane matching the fastening block is arranged on the rack. Noodles.

【技术实现步骤摘要】
工业搬运机器人
本专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业搬运机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作，在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。现在的工业机器人虽然也能用来进行搬运，但是因为其抓取物件的能力较弱，仍然需要工人将物件放到工业机器人上或者从工业机器人上取下，并没有充分发挥工业机器人的作用。现有的工业机器人在抓取物件时，无法适应各种各样的物件，比如：圆形的、方形的、硬材质的、软材质的物件，若是圆形的物件，只对两对边进行夹持，容易出现由于接触面积小导致夹持不稳的现象；若是长方形的物件，只对两边进行夹持便容易出现中心难以确定导致夹持不稳的现象；若是软性易碎材质，夹持作用力不能太大，不然就将导致抓取的物件碎裂；若是硬性重量大的物件，则需要更大的夹持力才能将物体夹持牢固。另外，现有的工业机器人在对物件进行抓取时，常常出现滑落现象。
技术实现思路
鉴于上述问题，本发提供了一种工业搬运机器人，已解决现有工业机器人无法适应各种物件夹持的问题。本专利技术提供的基础方案为：工业搬运机器人，包括机架，所述机架上转动连接有内齿环套以及固定设置在内齿环套中心位置的转轴；以转轴为中心在内齿环套内对称啮合有两组行星小齿轮，每组行星小齿轮为两个，每组行星小齿轮之间转动连接有连接杆，所述连接杆中间位置和转轴固定连接；每个行星小齿轮上皆设置有用于对物件进行夹持的夹持块，所述夹持块内设置有挤压通道，所述挤压通道侧壁上滑动连接有用于对物件进行紧固的固紧块，所述固紧块旁的挤压通道上转动连接有防滑齿轮，所述防滑齿轮上套接有防止挤压通道内气体漏出的密封套，位于防滑通道内的固紧块上设置有斜面；所述挤压通道内套接有和防滑齿轮啮合的齿条，所述齿条上设置有和固紧块斜面配合的斜面；以转轴为圆心在连接杆上固定连接有环形的弹性气囊，弹性气囊被连接杆分割为两组沿转轴对称的独立气囊，每组独立气囊上皆设置有出气阀；弹性气囊下的转轴上固定连接有气缸，每组独立气囊皆和气缸连通，且连通之处设置有第三电磁阀；所述气缸顶端设置有充气装置，所述气缸底端设置有第一电磁阀，所述挤压通道和气缸通过软管连通，所述挤压通道和软管连通处设置有第二电磁阀；所述气缸上设置有能够和待夹持物件接触并检测其所用材质软硬度的检测装置，所述检测装置上电连接有微控制器，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、放气阀、充气装置皆和微控制器电连接，所述微控制器根据检测装置传递的信号控制充气装置对气缸的充气量。本专利技术的工作原理及优点在于：使用前，若需要进行夹持的物件是长方形的物件，则通过微控制器控制其中一组独立气囊上的放气阀开启、第三电磁阀关闭，使得该组独立气囊中的气体排出，同时，微控制器控制另一组的独立气囊上的第三电磁阀开启，放气阀关闭然后控制充气装置对气缸进行充气，由于独立气囊和气缸连通，第三电磁阀开启的各一组独立气囊将膨胀，使得连接杆发生偏转，连接杆发生偏转使得行星小齿轮转动，进而带动行星小齿轮上设置的夹持块向放气阀开启的一组独立气囊处靠近，这时便可通过两个夹持块对长方形物件的一边进行夹持；若需要进行夹持的物件为圆形或正方形的物件，则可通过微控制器控制所有独立气囊上的放气阀关闭，控制所有的第三电磁阀开启，然后控制充气装置对气缸进行充气，使得每个独立的气囊皆充气膨胀，使得夹持块分布到圆形物件的四周或方形物件的四边，对物件进行夹持；使用时，可将待抓取的物件放置到现有的升降装置上，比如：利用气缸充气和放气控制升降使得待抓取的物件位于夹持块中心位置且靠近气缸底部，在这个过程中，待夹持的物件将和夹持块上的防滑齿轮接触，使得防滑齿轮转动，防滑齿轮上啮合的齿条向下运动且脱离固紧块；然后微控制器控制第三电磁阀关闭，控制第一电磁阀开启，此时，第二电磁阀关闭，然后微控制器持续控制充气装置对气缸进行充气，气缸内的气体从第一电磁阀出去，对待夹持物件上的灰尘等进行清理；此时，气缸上的检测装置将和夹持物件接触并对夹持物件所用材质的软硬程度进行检测，然后发送相应的电信号给微控制器，然后微控制器控制第一电磁阀关闭，控制第二电磁阀开启，之后微控制器根据检测装置传递的电信号控制充气装置对气缸内充气的时间，进而实现对气缸充气量的控制；第一电磁阀关闭，第二电磁阀开启后，针对检测装置检测到被夹持物件软硬程度的不同，使气缸在针对不同物件时会向挤压通道通入不同的气体量，使挤压通道内的气压变化针对软硬程度不同的物件时不同；气缸内通入不同的气体量，将使得挤压通道内的气压发生不同的变化；挤压通道内的气压发生变化时，将使得挤压通道内壁上滑动连接的固紧块被推出挤压通道，对物件进行夹持；而挤压通道内的气压变化量将决定固紧块被推出挤压通道的长度，也就决定了固紧块对物件的夹持力度；当夹持的物件发生滑动时，和夹持物件接触的防滑齿轮将被带动而发生转动，防滑齿轮转动将使得齿条沿着固紧块斜面向上运动，进而使得固紧块对齿条挤压进一步向外移动，增加对物件的夹持力度，避免物件滑落；当夹持的物件滑落得越快，防滑齿轮转动得便越快，齿条将向上运动越多，固紧块对物件的夹持力度便越大，避免物件继续滑落；与现有技术相比，本方案实现了对不同形状的物件采用不同的夹持方式，增加了物件夹持的稳定性，同时，对于不同软硬材质的物件能够分别以不同的力度进行夹持，避免材质软容易损坏的物件被夹持坏；通过防滑齿轮能够验证被夹持物件是否将滑落，在被夹持物件滑落时增加其夹持力度，以此防止该物件滑落。进一步，所述固紧块上设置有用于对夹持物件进行吸附的吸盘。当固紧块向挤压通道外滑动时，将使得吸盘内的气体被挤压，使得吸盘对被夹持物件形成吸附，避免物件滑落；若被夹持的物件表面有油或水等液体，若直接使用没有设置吸盘的固紧块进行固定，这时，物件可能因为油等物质导致滑落，若添加了吸盘，水或油等液体能使得吸盘和夹持物件平面之间起到密封的作用，保证了吸盘内部气压，能避免具有油或水等液体的物件夹持不稳。进一步，所述夹持块和行星小齿轮之间可拆卸连接。若夹持块损坏后无法继续使用，可直接更换夹持块，减少成本。进一步，所述夹持块底部呈圆弧状。夹持块底部呈圆弧状，能避免在夹持的物件滑落时被夹持块划出较大的划痕。进一步，所述充气装置为充气泵。微控制器通过充气泵来实现自动对气缸进行充气。进一步，所述检测装置包括气缸内壁上设置有滑动变阻器，滑动变阻器上滑动连接有弹性套壳，弹性套壳一端和滑动变阻器滑动连接，滑动套壳另一端上连接有能从开启的第一电磁阀内进出的挡片，挡片采用可导电的金属材质；弹性套壳内设置有导线，滑动变阻器上连接有电源和电流传感器，导线一端和滑动变阻器连接，导线另一端和挡片连接，挡片、滑动变阻器、电流传感器以及电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.工业搬运机器人，其特征在于，包括机架，所述机架上转动连接有内齿环套以及固定设置在内齿环套中心位置的转轴；以转轴为中心在内齿环套内对称啮合有两组行星小齿轮，每组行星小齿轮为两个，每组行星小齿轮之间转动连接有连接杆，所述连接杆中间位置和转轴固定连接；每个行星小齿轮上皆设置有用于对物件进行夹持的夹持块，所述夹持块内设置有挤压通道，所述挤压通道侧壁上滑动连接有用于对物件进行紧固的固紧块，所述固紧块旁的挤压通道上转动连接有防滑齿轮，所述防滑齿轮上套接有防止挤压通道内气体漏出的密封套，位于防滑通道内的固紧块上设置有斜面；所述挤压通道内套接有和防滑齿轮啮合的齿条，所述齿条上设置有和固紧块斜面配合的斜面；以转轴为圆心在连接杆上固定连接有环形的弹性气囊，弹性气囊被连接杆分割为两组沿转轴对称的独立气囊，每组独立气囊上皆设置有出气阀；弹性气囊下的转轴上固定连接有气缸，每组独立气囊皆和气缸连通，且连通之处设置有第三电磁阀；所述气缸顶端设置有充气装置，所述气缸底端设置有第一电磁阀，所述挤压通道和气缸通过软管连通，所述挤压通道和软管连通处设置有第二电磁阀；所述气缸上设置有能够和待夹持物件接触并检测其所用材质软硬度的检测装置，所述检测装置上电连接有微控制器，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、放气阀、充气装置皆和微控制器电连接，所述微控制器根据检测装置传递的信号控制充气装置对气缸的充气量。...

【技术特征摘要】
1.工业搬运机器人，其特征在于，包括机架，所述机架上转动连接有内齿环套以及固定设置在内齿环套中心位置的转轴；以转轴为中心在内齿环套内对称啮合有两组行星小齿轮，每组行星小齿轮为两个，每组行星小齿轮之间转动连接有连接杆，所述连接杆中间位置和转轴固定连接；每个行星小齿轮上皆设置有用于对物件进行夹持的夹持块，所述夹持块内设置有挤压通道，所述挤压通道侧壁上滑动连接有用于对物件进行紧固的固紧块，所述固紧块旁的挤压通道上转动连接有防滑齿轮，所述防滑齿轮上套接有防止挤压通道内气体漏出的密封套，位于防滑通道内的固紧块上设置有斜面；所述挤压通道内套接有和防滑齿轮啮合的齿条，所述齿条上设置有和固紧块斜面配合的斜面；以转轴为圆心在连接杆上固定连接有环形的弹性气囊，弹性气囊被连接杆分割为两组沿转轴对称的独立气囊，每组独立气囊上皆设置有出气阀；弹性气囊下的转轴上固定连接有气缸，每组独立气囊皆和气缸连通，且连通之处设置有第三电磁阀；所述气缸顶端设置有充气装置，所述气缸底端设置有第一电磁阀，所述挤压通道和气缸通过软管连通，所述挤压通道和软管连通处设置有第二电磁阀；所述气缸上设置有能够和待夹持物件接触并检测其所...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶敏，
申请(专利权)人：宁波德深机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33