The invention discloses a double-linkage manipulator, which comprises a bracket, a piston rod, a driving plate, a driving connecting rod, a connecting rod, a claw connecting rod and a claw. The driving connecting rod, a connecting rod, a claw connecting rod and a claw are symmetrically arranged in a pair. The piston rod passes through the bracket and slides with the bracket, and is arranged on both sides of the piston rod. A connecting arm is arranged on the frame, and the driving plate is fixed between the connecting arm and the free end of the piston rod, and the two ends of the connecting rod are articulated with the back end of the hand claw and the connecting arm respectively. The hand claw connecting rod is located outside the connecting rod, the front end of the hand claw connecting rod is articulated with the back end of the hand claw, and the middle part of the hand claw connecting rod is articulated with the connecting arm. One end of the driving connecting rod is articulated with the driving plate, and the other end of the driving connecting rod is articulated with the back end of the claw connecting rod. A guiding mechanism is arranged between the driving plate and the support to prevent the piston rod from offsetting. The invention has the advantages of simple structure, no movement gap, accurate clamping of workpiece, stable and reliable use, and great popularization and application value.
【技术实现步骤摘要】
一种双联动机械手
本专利技术涉及一种机械手,尤其是涉及一种双联动机械手。
技术介绍
机械手能模仿人手的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式,其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。例如,申请公布号CN103624782A,申请公布日2014.03.12的中国专利公开了一种机械手,具体涉及一种弹性机械手,包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪,所述气缸设置在基座体上,所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上,两者设置于滑动体两侧,第一手爪和第二手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接,其中,增设有驱动杆,所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接,所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。该机械手中手爪夹持工价的夹紧力取决于弹簧的张力,在长时间使用后,弹簧会变松弛,影响夹紧力,进而影响使用稳定性;同时在使用时驱动杆易发生晃动(存在运动间隙),从而影响机械手夹持工件的精准性,另外,当手爪松开时,弹簧易脱落。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有技术的机械手中手爪夹持工价的夹紧力取决于弹簧的张力,在长时间使用后,弹簧会变松弛,影响夹紧力,进而影响使用稳定性;同时在使用时驱动杆易发生晃动,从而影响机械手夹持工件的精准性,当手爪松开时,弹簧易脱落的问题,提供了一种结构简单,不存在运动间隙,夹持工件精准,使用稳定可靠的双联动机械手。 ...
【技术保护点】
1.一种双联动机械手,其特征在于,包括支架(1)、活塞杆(2)、驱动板(3)、驱动连杆(4)、联动连杆(5)、手爪连杆(6)及手爪,所述驱动连杆、联动连杆、手爪连杆、手爪均对称设置有一对,所述活塞杆穿过支架并与支架滑配,位于活塞杆两侧的支架上设有连接臂,所述驱动板位于连接臂之间并与活塞杆的自由端固定连接,所述联动连杆两端分别与手爪后端、连接臂铰接,所述手爪连杆位于联动连杆外侧,手爪连杆前端与手爪后端铰接,手爪连杆中部与连接臂铰接,所述驱动连杆一端与驱动板铰接,驱动连杆另一端与手爪连杆后端铰接,所述驱动板与支架之间设有防止活塞杆发生偏移的导向机构。
【技术特征摘要】
1.一种双联动机械手,其特征在于,包括支架(1)、活塞杆(2)、驱动板(3)、驱动连杆(4)、联动连杆(5)、手爪连杆(6)及手爪,所述驱动连杆、联动连杆、手爪连杆、手爪均对称设置有一对,所述活塞杆穿过支架并与支架滑配,位于活塞杆两侧的支架上设有连接臂,所述驱动板位于连接臂之间并与活塞杆的自由端固定连接,所述联动连杆两端分别与手爪后端、连接臂铰接,所述手爪连杆位于联动连杆外侧,手爪连杆前端与手爪后端铰接,手爪连杆中部与连接臂铰接,所述驱动连杆一端与驱动板铰接,驱动连杆另一端与手爪连杆后端铰接,所述驱动板与支架之间设有防止活塞杆发生偏移的导向机构。2.根据权利要求1所述的一种双联动机械手,其特征在于,所述导向机构包括对称设于活塞杆两侧的导杆(7)及限位块(8),所述导杆穿过支架并与支架滑配,导杆一端与驱动板固定连接,导杆另一端与限位块固定连接。3.根据权利要求2所述的一种双联动机械手,其特征在于,所述驱动板与支架、限位块与支架之间的导杆上...
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