一种机器人的移动控制方法及机器人技术

本发明专利技术公开了一种机器人的移动控制方法及机器人，所述方法包括：沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离，在两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离时，在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界，并在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。通过上述方式，不需要采用外部的虚拟墙生成装置，机器人自身即可以完成虚拟障碍物边界的设置，有效节省成本。

A mobile control method and robot for robot

The invention discloses a mobile control method of a robot and a robot. The method includes: obtaining the position information of two adjacent obstacles on both sides of the robot along the moving direction of the robot or along the vertical direction of the moving direction, and calculating the distance between two adjacent obstacles, one of the two adjacent obstacles. When the distance between the two adjacent obstacles is not greater than the first preset distance, a virtual obstacle boundary is set between the two adjacent obstacles, and when the robot moves to the virtual obstacle boundary subsequently, the robot is controlled to move in the manner that the virtual obstacle boundary has an obstacle. Through the above method, the robot can set up the boundary of the virtual obstacle without using the external virtual wall generating device, thus saving the cost effectively.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的移动控制方法及机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人的移动控制方法及机器人。
技术介绍
机器人作为为人类服务的智能设备，使用者通常会在机器人执行某些任务时控制机器人的移动。比如，机器人在某区域执行任务，在任务未完成时，机器人不能跨越执行区域。目前，市场上通常利用虚拟墙生成装置产生的阻碍信号来限制机器人的执行区域，或者采用某种机器人可识别的图纹形成虚拟障碍物边界，限制机器人跨域。另外，机器人还可通过自身程序设置虚拟障碍物边界。机器人在遇到障碍物时，在相邻障碍物之间生成虚拟障碍物边界来限制机器人跨域，不需要额外使用多个虚拟墙生成装置或图纹，极大地节省了成本。然而，现有技术中机器人是首先在相邻障碍物之间先设置虚拟障碍物边界，然后机器人只在由虚拟障碍物边界围成的工作区域中移动清扫，加大了机器人处理器的负担，影响了清扫效率。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种能够解决现有技术中需要采用虚拟墙生成装置或者图纹产生虚拟障碍物边界以及虚拟障碍物边界如何生成以提高机器人的清扫效率的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种机器人的移动控制方法，包括：沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；控制所述机器人继续移动以使得所述机器人移出所述虚拟障碍物边界的所在位置后设置所述虚拟障碍物边界；在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。其中，所述沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离的步骤之前，进一步包括：获取对应于所述机器人的待作业区域的虚拟地图，其中所述虚拟地图划分为阵列式排布的多个栅格；在所述机器人的移动过程中，沿所述移动方向和所述垂直方向对所述机器人所处栅格的相邻栅格进行状态检测，并在所述虚拟地图上对栅格的状态进行标记，其中将所述机器人已经过的所述栅格标记为已作业栅格，将检测到存在所述障碍物的栅格标记为障碍物栅格，将检测到不存在障碍物且所述机器人未经过的栅格标记为待作业栅格，将所述机器人未经过且未进行状态检测的栅格标记为未知栅格。其中，所述沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离的步骤包括：沿所述移动方向或者所述垂直方向获取所述机器人两侧的两个相邻所述障碍物栅格，并根据所述两个相邻所述障碍物栅格在所述虚拟地图上的位置信息计算所述两个相邻障碍物栅格之间的距离。其中，所述位置获取模块沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离包括：所述位置获取模块沿所述移动方向或者所述垂直方向获取所述机器人两侧的两个相邻所述障碍物栅格，并根据所述两个相邻所述障碍物栅格在所述虚拟地图上的位置信息计算所述两个相邻障碍物栅格之间的距离。其中，所述判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离的步骤进一步包括：判断在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧是否存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格；所述若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤包括：若所述两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于所述第一预设距离，且在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格，则在所述两个相邻障碍物栅格之间设置所述虚拟障碍物边界。其中，所述若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤进一步包括：若存在两条以上所述虚拟障碍物边界，则判断所述两条以上虚拟障碍物边界在相互垂直的第一方向和第二方向中的任意一者上的距离是否小于第二预设距离，且在所述第一方向和所述第二方向的另一者上是否存在重叠区域；若小于所述第二预设距离且存在重叠区域，则对所述两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除。其中，所述若小于所述第二预设距离且存在重叠区域，则对所述两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除的步骤包括：删除设置时间相对较晚的所述虚拟障碍物边界。其中，所述以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动的步骤包括：利用所述虚拟障碍物边界将所述待作业区域划分成由所述虚拟障碍物边界分隔的至少两个子区域；控制所述机器人在对其中一个所述子区域内的所述待作业栅格和所述未知栅格完成遍历后，删除所述虚拟障碍物边界，再对另一个所述子区域内的所述待作业栅格和所述未知栅格进行遍历。其中，所述以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动的步骤进一步包括：若在所述机器人的移动过程中，发现存在连通所述至少两个子区域的所述已作业栅格和/或待作业栅格，则删除所述虚拟障碍物边界。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括：位置获取模块，用于沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；距离判断模块，用于判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；边界设置模块，用于在所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离时，在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；控制所述机器人继续移动以使得所述机器人移出所述虚拟障碍物边界的所在位置后设置所述虚拟障碍物边界；移动控制模块，用于在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。为解决上述技术问题，本专利技术采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括：相互连接的传感器和处理器；所述传感器用于沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息；所述处理器用于计算所述两个相邻障碍物之间的距离，判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离，在所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离时，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；控制所述机器人继续移动以使得所述机器人移出所述虚拟障碍物边界的所在位置后设置所述虚拟障碍物边界；在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术通过沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离，在两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离时，在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界，并在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动，不需要采用外部的虚拟墙生成装置，机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；控制所述机器人继续移动以使得所述机器人移出所述虚拟障碍物边界的所在位置后设置所述虚拟障碍物边界；在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；控制所述机器人继续移动以使得所述机器人移出所述虚拟障碍物边界的所在位置后设置所述虚拟障碍物边界；在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离的步骤之前，进一步包括：获取对应于所述机器人的待作业区域的虚拟地图，其中所述虚拟地图划分为阵列式排布的多个栅格；在所述机器人的移动过程中，沿所述移动方向和所述垂直方向对所述机器人所处栅格的相邻栅格进行状态检测，并在所述虚拟地图上对栅格的状态进行标记，其中将所述机器人已经过的所述栅格标记为已作业栅格，将检测到存在所述障碍物的栅格标记为障碍物栅格，将检测到不存在障碍物且所述机器人未经过的栅格标记为待作业栅格，将所述机器人未经过且未进行状态检测的栅格标记为未知栅格。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离的步骤包括：沿所述移动方向或者所述垂直方向获取所述机器人两侧的两个相邻所述障碍物栅格，并根据所述两个相邻所述障碍物栅格在所述虚拟地图上的位置信息计算所述两个相邻障碍物栅格之间的距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离的步骤进一步包括：判断在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧是否存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格；所述若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤包括：若所述两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于所述第一预设距离，且在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格，则在所述两个相邻障碍物栅格之间设置所述虚拟障碍物边界。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤进一步包括：若...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘好新，杨锴，黄建敏，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44