一种扫地机器人的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及智能家电技术领域，特别涉及一种扫地机器人的控制方法及系统。所述方法包括：识别虚拟墙设备上的标签；解析所述标签，获取限制信息；根据所述限制信息，对栅格地图进行限制标记；将所述限制标记的区域设置为限制清扫区域；根据当前的栅格地图，控制扫地机器人执行清扫任务。通过识别标签获取限制信息，再根据限制信息在栅格地图上进行限制标记，根据限制标记形成限制清扫区域，在形成限制清扫区域之后，根据更新后的栅格地图，控制扫地机器人执行清扫任务，旨在解决现有的控制扫地机器人的方式都是在地面铺设磁条，利用磁条围成限制区域，由于使用磁条，导致磁条卷曲后铺平困难、用户容易绊倒的问题。

Control method and system for sweeping robot

The invention relates to the technical field of intelligent household appliances, in particular to a control method and system of a sweeping robot. The method comprises identifying the label on the virtual wall device, parsing the label to obtain the restriction information, restricting the raster map according to the restriction information, setting the restriction label area as the restriction cleaning area, and controlling the sweeping robot to perform the sweeping task according to the current raster map. The restriction information is obtained by identifying the label, then the restriction mark is made on the raster map according to the restriction information, and the restriction sweeping area is formed according to the restriction mark. After forming the restriction sweeping area, the robot is controlled to perform the sweeping task according to the updated raster map, aiming at solving the existing control sweeping robot. The way is to lay magnetic stripes on the ground, using magnetic stripes to surround the restricted area, because of the use of magnetic stripes, resulting in the difficulty of coiling magnetic stripes, the user is prone to tripping problems.

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的控制方法及系统
本专利技术涉及智能家电
，特别涉及一种扫地机器人的控制方法及系统。
技术介绍
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人进行室内清扫时，有些区域用户不希望扫地机器人清扫，此时，用户可以通过设立一道“虚拟墙”用来限制扫地机器人的清扫范围，通常通过在地面铺设磁条，利用磁条围成限制区域，在扫地机器上安装霍尔传感器对磁条围成的限制区域进行识别，而在地面铺设磁条影响美观的同时也会带来许多不便之处，例如，磁条卷曲后铺平困难、用户容易绊倒、机器上需要安装霍尔传感器增加成本等。
技术实现思路
针对现有技术不足，本专利技术提出一种扫地机器人的控制方法及系统，通过识别标签获取限制信息，再根据限制信息在栅格地图上进行限制标记，根据限制标记形成限制清扫区域，旨在解决现有的控制扫地机器人的方式都是在地面铺设磁条，利用磁条围成限制区域，由于使用磁条，导致磁条卷曲后铺平困难、用户容易绊倒的问题。本专利技术提出的技术方案是：一种扫地机器人的控制方法，所述方法包括：识别虚拟墙设备上的标签；解析所述标签，获取限制信息；根据所述限制信息，对栅格地图进行限制标记；将所述限制标记的区域设置为限制清扫区域；根据当前的栅格地图，控制扫地机器人执行清扫任务。进一步地，在所述识别虚拟墙设备上的标签的步骤中，包括：识别吸光区域和反光区域相间分布排列的标签；获得所述吸光区域与所述反光区域的比例，以及所述吸光区域与所述反光区域的长度；根据所述吸光区域与所述反光区域的比例，以及所述吸光区域与所述反光区域的长度，获取所述标签设定的限制方式。进一步地，在所述识别虚拟墙设备上的标签的步骤中，包括：通过识别虚拟墙设备的正反侧的标签，获取虚拟墙设备的正反侧的标签不同限制方式。进一步地，在所述根据所述限制信息，对栅格地图进行限制标记的步骤中，包括：通过SLAM算法生成室内环境的栅格地图；在所述栅格地图上标记所述虚拟墙设备的位置；根据所述限制信息和所述虚拟墙设备在所述栅格地图的位置，对所述栅格地图进行限制标记。进一步地，在所述识别虚拟墙设备上的标签的步骤之前，所述方法包括：控制扫地机器人执行规划式清扫任务。本专利技术还提供一种扫地机器人的控制系统，所述系统包括：识别模块，用于识别虚拟墙设备上的标签；获取模块，用于解析所述标签，获取限制信息；标记模块，用于根据所述限制信息，对栅格地图进行限制标记；限制设置模块，用于将所述限制标记的区域设置为限制清扫区域；第一控制模块，用于根据当前的栅格地图，控制扫地机器人执行清扫任务。进一步地，所述识别模块包括：第一子识别模块，用于识别吸光区域和反光区域相间分布排列的标签；第一子获取模块，用于获得所述吸光区域与所述反光区域的比例，以及所述吸光区域与所述反光区域的长度；第二子获取模块，用于根据所述吸光区域与所述反光区域的比例，以及所述吸光区域与所述反光区域的长度，获取所述标签设定的限制方式。进一步地，所述识别模块通过识别虚拟墙设备的正反侧的标签，获取虚拟墙设备的正反侧的标签不同限制方式。进一步地，所述标记模块包括：生成子模块，用于通过SLAM算法生成室内环境的栅格地图；第一子标记模块，用于在所述栅格地图上标记所述虚拟墙设备的位置；第二子标记模块，用于根据所述限制信息和所述虚拟墙设备在所述栅格地图的位置，对所述栅格地图进行限制标记。进一步地，所述系统包括：第二控制模块，用于控制扫地机器人执行规划式清扫任务。根据上述的技术方案，本专利技术有益效果：通过识别标签获取限制信息，再根据限制信息在栅格地图上进行限制标记，根据限制标记形成限制清扫区域，在形成限制清扫区域之后，根据更新后的栅格地图，控制扫地机器人执行清扫任务，旨在解决现有的控制扫地机器人的方式都是在地面铺设磁条，利用磁条围成限制区域，由于使用磁条，导致磁条卷曲后铺平困难、用户容易绊倒的问题。附图说明图1是应用本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的流程图；图2是应用本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的控制系统的功能模块图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术实施例提出一种扫地机器人的控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤S101、识别虚拟墙设备上的标签。在本实施例中，虚拟墙设备为一板条，在板条上设有标签。在使用该虚拟墙设备时，将虚拟墙设备放置在需要限制清扫区域中，供扫地机器人扫描标签进行识别。在不清扫区域放置虚拟墙设备，具体地，将虚拟墙设备放置在墙边。在本实施例中，扫地机器人为激光雷达扫地机器人。激光雷达扫地机器人使用激光雷达进行扫描标签，并不需要额外增加扫描装置。在本实施例中，虚拟墙设备用于限制扫地机器人清扫区域。在步骤S101中，包括：通过扫描方式对虚拟墙设备上的标签进行识别。在步骤S101之前，所述方法包括：控制扫地机器人执行规划式清扫任务。在扫地机器人执行规划式清扫任务时，打开扫描功能，在执行清扫的同时进行扫描，若扫描到虚拟墙设备上的标签，则进行识别。在步骤S101中，包括：识别吸光区域和反光区域相间分布排列的标签；获得所述吸光区域与所述反光区域的比例，以及所述吸光区域与所述反光区域的长度；根据所述吸光区域与所述反光区域的比例，以及所述吸光区域与所述反光区域的长度，获取所述标签设定的限制方式。在本实施例中，标签包括吸光区域和反光区域，由吸光区域和反光区域相间分布排列。标签中的吸光区域和反光区域不同，其对扫地机器的控制的限制方式不同。根据吸光区域与反光区域的比例，以及吸光区域与反光区域的长度，设定不同的限制方式。例如，标签吸光区域和反光区域依次为吸光区域A、反光区域B和吸光区域C，其中，吸光区域A的长度为3L，反光区域B的长度为L，吸光区域C的长度为2L。根据吸光区域与反光区域的长度为5L，以及吸光区域与所述反光区域的比例为2：1，设定限制方式。具体地，吸光区域与反光区域的比例以及吸光区域与反光区域的长度依次预设排布方式进行编码，通过不同的编码方式设定不同的限制方式。在扫地机器人扫描该标签时，获得上述的信息。在本实施例中，标签的吸光区域是黑色的吸光材质区域，标签的反光区域是白色的反光材质区域。在本实施例中，虚拟墙设备上的标签是以虚拟墙设备的位置和限制方式进行限定，虚拟墙设备上的标签的限制方式包括以虚拟墙设备为圆心，按预设长度为半径的范围限定，或者，以虚拟墙设备为中心，按预设的长宽向外延伸的区域限定。在步骤S101中，包括：通过识别虚拟墙设备的正反侧的标签，获取虚拟墙设备的正反侧的标签不同限制方式。在本实施例中，虚拟墙设备具有正反侧，虚拟墙设备的正反侧设有不同限制方式的标签。在本实施例中，虚拟墙设备为无源类别的虚拟墙设备。步骤S102、解析标签，获取限制信息。在识别到标签之后，解析标签，获取限制信息。根据吸光区域与反光区域的比例，以及吸光区域与反光区域的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：识别虚拟墙设备上的标签；解析所述标签，获取限制信息；根据所述限制信息，对栅格地图进行限制标记；将所述限制标记的区域设置为限制清扫区域；根据当前的栅格地图，控制扫地机器人执行清扫任务。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：识别虚拟墙设备上的标签；解析所述标签，获取限制信息；根据所述限制信息，对栅格地图进行限制标记；将所述限制标记的区域设置为限制清扫区域；根据当前的栅格地图，控制扫地机器人执行清扫任务。2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，在所述识别虚拟墙设备上的标签的步骤中，包括：识别吸光区域和反光区域相间分布排列的标签；获得所述吸光区域与所述反光区域的比例，以及所述吸光区域与所述反光区域的长度；根据所述吸光区域与所述反光区域的比例，以及所述吸光区域与所述反光区域的长度，获取所述标签设定的限制方式。3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人的控制方法，在所述识别虚拟墙设备上的标签的步骤中，包括：通过识别虚拟墙设备的正反侧的标签，获取虚拟墙设备的正反侧的标签不同限制方式。4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的控制方法，在所述根据所述限制信息，对栅格地图进行限制标记的步骤中，包括：通过SLAM算法生成室内环境的栅格地图；在所述栅格地图上标记所述虚拟墙设备的位置；根据所述限制信息和所述虚拟墙设备在所述栅格地图的位置，对所述栅格地图进行限制标记。5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的控制方法，在所述识别虚拟墙设备上的标签的步骤之前，所述方法包括：控制扫地机器人执行规划式清扫任务。6.一种扫地机器人的控制系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王声平，郑勇，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44