一种智能垃圾桶机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及智能垃圾桶机器人技术领域，现有的智能垃圾桶机器人对声源方向辨别的准确率较低；本实用新型专利技术提供了一种智能垃圾桶机器人，包括机体以及机器人控制系统，机体包括底盘、内桶、内胆、外壳以及上盖，底盘包括盘体、驱动轮和与驱动轮连接的伺服电机；内桶的下端固定于盘体上，内胆放置于内桶中；外壳呈环状，其上端口套接于内桶外，其下端口与圆形板材状的盘体外缘连接；上盖包括中间设有垃圾投放口的盖体和设于盖体上的中盖；中盖一端与盖体铰接并在绕此端转动时于投放口上开、闭合；盖体下端套接于内桶外壁且与内桶的开口相扣合；方便倾倒内胆内的垃圾且提高了对声源方向辨别的准确率。

An intelligent garbage can robot

The utility model relates to the technical field of an intelligent garbage can robot, and the existing intelligent garbage can robot has a low accuracy rate of identifying the direction of sound source; the utility model provides an intelligent garbage can robot, which comprises a body and a robot control system, and the body comprises a chassis, an inner barrel, an inner tank, a shell and an upper cover and a bottom. The disc comprises a disc body, a driving wheel and a servo motor connected with the driving wheel; the lower end of the inner barrel is fixed on the disc body, and the inner tank is placed in the inner barrel; the outer shell is circular, and the upper end is sleeved outside the inner barrel, and the lower end is connected with the outer edge of the circular plate-shaped disc; the upper cover comprises a cover body with a garbage discharge opening in the middle and a cover body arranged on the inner barrel. The lower end of the cover is sleeved on the outer wall of the inner barrel and is connected with the opening of the inner barrel.

【技术实现步骤摘要】
一种智能垃圾桶机器人
本技术涉及智能垃圾桶机器人
，更具体地说是一种智能垃圾桶机器人。
技术介绍
目前，市场上的智能垃圾桶包括机体和设置于机体上的各种电子元器件，机体包括底盘、设于底盘上的内桶和套与内桶外的外壳以及上盖。为了在满载后方便将内桶内的垃圾取出，上盖可拆卸设置，若干麦克风在外壳上圆周均布。离声源近的麦克风直接接收声源，离声源远的麦克风位于机器人另一侧，在声源穿透机器人后才被接收到。若用户呼叫机器人的声音较小，声音传递过程中穿透机器人，机器人内中空的内桶和内桶内的垃圾可能会吸收部分声音，会影响远离声源那一侧麦克风的接收，甚至会降低机器人对声源方向辨别的准确率。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服上述现有技术中存在的缺陷，提供一种智能垃圾桶机器人，既方便倾倒垃圾，又提高了对声源方向辨别的准确率。为实现上述目的，本技术通过以下技术方案得以实现：一种智能垃圾桶机器人，包括机体以及设于机体上的机器人控制系统，所述机体包括底盘、内桶、用于放垃圾的内胆、套于内桶外的外壳以及套接于内桶上的上盖，所述底盘包括盘体、驱动轮和与驱动轮连接的伺服电机；所述内桶的下端与设于盘体上的铝板固定，内胆放置于内桶中；外壳呈环状，其上端口套接于内桶外，其下端口与圆形板材状的盘体外缘连接；所述上盖包括中间设有垃圾投放口的盖体和设于盖体上的中盖；所述中盖一端与盖体铰接并在绕此端转动时于投放口上开、闭合；所述盖体下端套接于内桶外壁且与内桶的开口相扣合；所述控制系统包括，传感器检测装置，用于检测前行路径上的障碍物距离并收集障碍物距离信息；语音接收装置，用于采集周围的语音信息并接收用户语音指令，包括至少三个于中盖上呈圆周均布的麦克风；通信装置，用于与用户使用的移动终端通信连接，接收用户遥控指令；控制装置，设置于盘体上，与传感器检测装置信号连接，通过设于盖体与内桶相接处的插拔式接线端头与麦克风信号连接，与伺服电机控制连接，接收各装置的电信号并通过控制伺服电机的正反转，使机器人按预设指定或预设检测条件完成移动动作；所述电信号包括用于记载障碍物距离信息、遥控指令和语音指令的信号。采用上述技术方案，上盖可拆卸安装，方便倾倒内胆内的垃圾；而将多个麦克风集成到中盖上，当用户在发出语音指令时，多个麦克风之间没有阻挡物，声音强度的衰减只受传递距离影响过程中，因此能提高对声源方向辨别的准确率。本技术进一步优选方案为：所述盖体内设有用于驱动中盖开、闭合的开盖电机；所述中盖上还设有用于检测开盖手势的开盖传感器，所述开盖传感器采用红外传感器，其与控制装置信号连接；当用户在盖体上挥手时，被开盖传感器识别并产生开盖信号，所述控制装置接收并响应于开盖信号，控制开盖电机的启闭将中盖开启或闭合。本技术进一步优选方案为：所述外壳上设有喇叭，喇叭与控制装置连接；所述中盖内侧设有用于检测内胆内垃圾是否满载的满载检测传感器，所述满载检测传感器为超声波传感器或红外传感器，其与控制装置信号连接；在垃圾满载时被满载传感器检测到，并产生满载信号，所述控制装置接收并响应于满载信号，控制喇叭发出语音提示以提醒用户及时倾倒垃圾。本技术进一步优选方案为：所述传感器检测装置包括激光雷达、超声波传感器，以及若干红外测距传感器；所述激光雷达设置于盘体前部的外缘，所述外壳上设有一左右贯穿的凹槽，激光雷达置于凹槽内；所述超声波传感器设置于外壳上；所述红外测距传感器位于外壳上的靠近底盘位置设置；激光雷达和超声波传感器相互配合，可减少机器人前方探测盲区并提高机器人对障碍物检测精度。本技术进一步优选方案为：所述通信装置用于与用户手机移动终端无线连接，在接收移动终端发出的导航建图指令后，控制装置控制机器人按照预设的巡航路径移动，并收集激光雷达传回路径上的障碍物距离信息后完成地图构建；在地图构建完成后，设置工作路径以及标定充电栓位置。本技术进一步优选方案为：所述通信装置用于与用户手机移动终端无线连接，在接收移动终端发出的导航建图指令后，控制装置控制机器人按照预设的巡航路径移动，并收集激光雷达传回路径上的障碍物距离信息后完成地图构建；在地图构建完成后，设置工作路径以及标定充电栓位置。本技术进一步优选方案为：所述外壳的上端口和所述盖体的下端均设有用于与内桶缓冲的缓冲垫。本技术进一步优选方案为：所述盖体两侧外壁各设有用于快速将盖体从内桶上卸下的侧耳。综上所述，本技术具有以下有益效果：相比于现有技术，上盖可拆卸安装，方便倾倒内胆内的垃圾；而将多个麦克风集成到中盖上，当用户在发出语音指令时，多个麦克风之间没有阻挡物，声音强度的衰减只受传递距离影响过程中，能提高对声源方向辨别的准确率。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的内部结构示意图；图3是图2中A处的放大图；图4是图2中B处的放大图；图5是本技术中内筒的结构示意图；图6是本技术中驱动轮在盘体上的结构示意图；图7是本技术背面的结构示意图。图中：1、机体；11、底盘；111、盘体；1111、通孔；1112、安装板；1113、竖直板；1114、水平板；1115、弹性件；1116、圆孔；1117、辅助轮；112、驱动轮；113、伺服电机；114、铝板支架；12、内桶；121、限位部；122、斜面；13、内胆；14、外壳；141、检修盖；15、上盖；151、盖体；152、中盖；153、投放口；154、开盖电机；155、触控按钮；156、满载检测传感器；16、缓冲垫；2、控制装置；3、传感器检测装置；31、激光雷达；32、超声波传感器；33、红外测距传感器；4、语音接收装置；5、通信装置；6、电池；61、充电装置；62、红外对管传感器；7、散热风扇；8、喇叭。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。本实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。如图1-7所示，示出了一种智能垃圾桶机器人，包括机体1以及设于机体1上的机器人控制系统，机器人控制系统包括控制装置2、传感器检测装置3、语音接收装置4、通信装置5、触控按钮155和电池6。机体1包括底盘11、内桶12、内胆13、外壳14和上盖15。底盘11包括盘体111、驱动轮112和与驱动轮112连接的伺服电机113（或采用步进电机）。盘体111呈圆形板材状，其上开有两相对设置且用于容纳驱动轮112的通孔1111。通孔1111靠近盘体111外侧，在盘体111内侧设有用于固定驱动轮112的安装板1112。安装板1112由一竖直板1113和水平板1114相连而成。水平板1114贴合盘体111，其一端与盘体111铰接，可于竖直方向上绕此端转动，另一侧通过一弹性件1115与盘体111紧触；本实施例中采用拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与水平板1114的另一端连接，拉伸弹簧的另一端与设于盘体111上的连接柱连接，通过拉伸弹簧的拉力将水平板1114扣于盘体111上。竖直板1113与水平板1114相互垂直，伺服电机113和驱动轮112分别设于竖直板1113两侧并与竖直板1113固定，在竖直板1113本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能垃圾桶机器人，包括机体（1）以及设于机体（1）上的机器人控制系统，所述机体（1）包括底盘（11）、内桶（12）、用于放垃圾的内胆（13）、套于内桶（12）外的外壳（14）以及套接于内桶（12）上的上盖（15），其特征在于：所述底盘（11）包括盘体（111）、驱动轮（112）和与驱动轮（112）连接的伺服电机（113）；所述内桶（12）的下端与设于盘体（111）上的铝板固定，内胆（13）放置于内桶（12）中；外壳（14）呈环状，其上端口套接于内桶（12）外，其下端口与圆形板材状的盘体（111）外缘连接；所述上盖（15）包括中间设有垃圾投放口（153）的盖体（151）和设于盖体（151）上的中盖（152）；所述中盖（152）一端与盖体（151）铰接并在绕此端转动时于投放口（153）上开、闭合；所述盖体（151）下端套接于内桶（12）外壁且与内桶（12）的开口相扣合；所述控制系统包括，传感器检测装置（3），用于检测前行路径上的障碍物距离并收集障碍物距离信息；语音接收装置（4），用于采集周围的语音信息并接收用户语音指令，包括至少三个于中盖（152）上呈圆周均布的麦克风；通信装置（5），用于与用户使用的移动终端通信连接，接收用户遥控指令；控制装置（2），设置于盘体（111）上，分别与传感器检测装置（3）和通信装置（5）信号连接，通过设于盖体（151）与内桶（12）相接处的插拔式接线端头与麦克风信号连接，与伺服电机（113）控制连接，接收各装置的电信号并通过控制伺服电机（113）的正反转，使机器人按预设指定或预设检测条件完成移动动作；所述电信号包括用于记载障碍物距离信息、遥控指令和语音指令的信号。...

【技术特征摘要】
1.一种智能垃圾桶机器人，包括机体（1）以及设于机体（1）上的机器人控制系统，所述机体（1）包括底盘（11）、内桶（12）、用于放垃圾的内胆（13）、套于内桶（12）外的外壳（14）以及套接于内桶（12）上的上盖（15），其特征在于：所述底盘（11）包括盘体（111）、驱动轮（112）和与驱动轮（112）连接的伺服电机（113）；所述内桶（12）的下端与设于盘体（111）上的铝板固定，内胆（13）放置于内桶（12）中；外壳（14）呈环状，其上端口套接于内桶（12）外，其下端口与圆形板材状的盘体（111）外缘连接；所述上盖（15）包括中间设有垃圾投放口（153）的盖体（151）和设于盖体（151）上的中盖（152）；所述中盖（152）一端与盖体（151）铰接并在绕此端转动时于投放口（153）上开、闭合；所述盖体（151）下端套接于内桶（12）外壁且与内桶（12）的开口相扣合；所述控制系统包括，传感器检测装置（3），用于检测前行路径上的障碍物距离并收集障碍物距离信息；语音接收装置（4），用于采集周围的语音信息并接收用户语音指令，包括至少三个于中盖（152）上呈圆周均布的麦克风；通信装置（5），用于与用户使用的移动终端通信连接，接收用户遥控指令；控制装置（2），设置于盘体（111）上，分别与传感器检测装置（3）和通信装置（5）信号连接，通过设于盖体（151）与内桶（12）相接处的插拔式接线端头与麦克风信号连接，与伺服电机（113）控制连接，接收各装置的电信号并通过控制伺服电机（113）的正反转，使机器人按预设指定或预设检测条件完成移动动作；所述电信号包括用于记载障碍物距离信息、遥控指令和语音指令的信号。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述盖体（151）内设有用于驱动中盖（152）开、闭合的开盖电机（154）；所述中盖（152）上还设...

【专利技术属性】
技术研发人员：周学伟，王会喜，潘勇，葛智勇，陈志朋，肖宇枫，
申请(专利权)人：宁波优学智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33