拍摄方法及装置、图像处理方法及装置制造方法及图纸

一种拍摄方法及装置、图像处理方法及装置。该拍摄方法包括：在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像；其中，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是所述无人机在不同位置处时控制所述拍摄设备拍摄的，所述第一预设数量张图像用于获取所述第一图像的深度图。用户可以在上述第一图像的深度图上选取拍摄对象，最终呈现第一图像的景深效果图。本发明专利技术可以简化用户操作，提升拍摄体验。

Shooting method and device, image processing method and device

A shooting method and device, image processing method and device. The photographing method includes: in depth-of-field mode, controlling the photographing device to obtain a first preset number of images during the moving process; wherein the first preset number of images includes a first image and a plurality of third images having at least part of the same content as the first image, and the first preset number of images are respectively The UAV controls the photographing device to take pictures at different positions, and the first preset number of images is used to obtain a depth map of the first image. The user can select the shooting object on the depth map of the first image, and finally present the depth-of-field effect map of the first image. The invention can simplify user operation and enhance shooting experience.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】拍摄方法及装置、图像处理方法及装置
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种拍摄方法及装置、图像处理方法及装置。
技术介绍
现代摄影艺术包含一种“一点清”的拍摄手法，即全画图像中仅有目标景物是清晰的，称为“实景”，其余部分是模糊的，称为“虚景”，通过虚实结合相互衬托，使目标景物更突出，从而获取更好的拍摄效果。用户采用相机或者智能终端调节焦距、光圈或者快门等参数调整景深范围，从而得到上述虚实结合的图像。在使用无人机的场景时，上述拍摄方法受到限制，获取的图像质量无法满足用户需求。
技术实现思路
本专利技术提供一种拍摄方法及装置、图像处理方法及装置。根据本专利技术的第一方面，提供一种拍摄方法，配置在无人机侧，所述方法包括：在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像；其中，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是所述无人机在不同位置处时控制所述拍摄设备拍摄的，所述第一预设数量张图像用于获取所述第一图像的深度图。根据本专利技术的第二方面，提供一种图像处理方法，配置在移动终端侧，所述方法包括：发送景深拍照指令；获取第一预设数量张图像，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是在不同位置处时控制拍摄设备拍摄的，根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图；或者，接收第一图像的深度图。根据本专利技术的第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括处理器，所述处理器用于：在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像；其中，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是所述无人机在不同位置处时控制所述拍摄设备拍摄的，所述第一预设数量张图像用于获取所述第一图像的深度图。根据本专利技术的第四方面，提供一种移动终端，所述移动终端包括处理器，所述处理器用于：发送景深拍照指令；获取第一预设数量张图像，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是在不同位置处时控制拍摄设备拍摄的，根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图；或者，接收第一图像的深度图。根据本专利技术的第五方面，提供一种机器可读存储介质，应用于无人机，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像；其中，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是所述无人机在不同位置处时控制所述拍摄设备拍摄的，所述第一预设数量张图像用于获取所述第一图像的深度图。根据本专利技术的第六方面，提供一种机器可读存储介质，应用于移动终端，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：发送景深拍照指令；获取第一预设数量张图像，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是在不同位置处时控制拍摄设备拍摄的，根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图；或者，接收第一图像的深度图。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术利用无人机在景深模式下拍摄第一预设数量张图像。该第一预设数量张图像中包括第一图像和多张第三图像，利用该第一图像和第三图像可获取第一图像的深度图。用户可以在上述第一图像的深度图上选取拍摄对象，最终呈现第一图像的景深效果图。可见，本专利技术可以简化用户操作，提升拍摄体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的拍摄方法的流程示意图；图2是本专利技术另一实施例提供的拍摄方法的流程示意图；图3是本专利技术一实施例提供的检测拍摄环境的流程示意图；图4～图8是本专利技术一实施例提供的筛选第三图像的流程示意图；图9是本专利技术一实施例提供的拍摄方法的流程示意图；图10～图11是本专利技术一实施例提供的获取第一图像的深度图的流程示意图；图12是第一图像的景深效果图；图13是本专利技术一实施例提供的无人机的结构示意图；图14是本专利技术一实施例提供的移动终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术实施例提供的拍摄方法和装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。现代摄影艺术包含“一点清”的拍摄手法，即全画图像中仅有目标景物是清晰的，称为“实景”，其余部分是模糊的，称为“虚景”，通过虚实结合相互衬托，使目标景物更突出，从而获取更好的拍摄效果。用户采用相机或者智能终端调节焦距、光圈或者快门等参数调整景深范围，从而得到上述虚实结合的图像。本专利技术实施例提供的拍摄方法可以用于飞行器(例如无人机)和移动终端组成的系统中，其中，该移动终端可以是智能手机或者与无人机通信的其他终端(例如遥控器或者智能手表等等)。本专利技术一实施例中采用无人机和智能手机为例说明上述拍摄方法，当然，将该智能手机替换成其他终端也可以。本专利技术实施例提供的一种拍摄方法，无人机根据智能手机的景深拍照指令，控制拍摄设备获取第一预设数量张关于目标场景(目标场景可以发送一定的变化，目标场景中的拍摄对象还在变化后的场景中)的图像。上述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，用于获取第一图像的深度图。并且，该第一预设数量张图像分别是无人机在不同位置时控制拍摄设备拍摄的。可理解的是，获取深度图的过程可以由智能手机实现，也可以由无人机实现。例如，无人机的计算资源(存储器、处理器、缓存等)主要用于无人机的移动、稳定性以及其他控制情况时，若处理第一预设数量张图像可能会引起无人机死机、无法响应智能手机的控制指令等问题，此时可以由无人机将图像发送到智能手机，由智能手机进行获取深度图。当无人机的计算资源比较富裕时，此时无人机根据第一预设数量张图像获取深度图，然后将上述深度图发送给智能手机。下面介绍无人机获取第一预设数量张图像并发送给智能手机。然后由智能手机获取深度图的方案。如图1所示，智能手机10受到用户的触发操作向无人机20发送景深拍照指令(对应步骤101)。无人机20在确定接收到上述景深拍照指令时，控制拍摄设备获取第一预设数量张关于目标场景(目标场景可以发送一定的变化，目标场景中的拍摄对象还在变化后的场景中)的图像(对应步骤102)。上述第一预设数量张图像用于获取深度图。例如，在拍摄完成后，无人机20向智能手机10发送上述第一预设数量张图像(对应步骤103)。需要说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拍摄方法，其特征在于，配置在无人机侧，所述方法包括：在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像；其中，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是所述无人机在不同位置处时控制所述拍摄设备拍摄的，所述第一预设数量张图像用于获取所述第一图像的深度图。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种拍摄方法，其特征在于，配置在无人机侧，所述方法包括：在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像；其中，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是所述无人机在不同位置处时控制所述拍摄设备拍摄的，所述第一预设数量张图像用于获取所述第一图像的深度图。2.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像的步骤，包括：控制拍摄设备在第一分辨率下获取所述第一图像；控制所述拍摄设备在第二分辨率下获取第二预设数量的所述第三图像；所述第二分辨率小于所述第一分辨率。3.根据权利要求2所述的拍摄方法，其特征在于，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像的步骤，还包括：获取所述第一图像对应的第二分辨率下的第二图像，所述第一预设数量张图像包括所述第二图像。4.根据权利要求2所述的拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第三图像的张数到达第三预设数量时，从所述第三预设数量的第三图像中筛选满足预定条件的第三图像；若筛选后的第三图像的张数大于或者等于第四预设数量，则控制拍摄设备继续拍摄第三图像，直至达到所述第二预设数量；所述第二预设数量大于所述第三预设数量，所述第三预设数量大于或者等于所述第四预设数量。5.根据权利要求2所述的拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：若筛选后所述第三图像的张数小于第四预设数量，则丢弃本组第三预设数量的所述第三图像，控制拍摄设备继续拍摄第三图像。6.根据权利要求2所述的拍摄方法，其特征在于，控制所述拍摄设备在第二分辨率下获取第二预设数量的所述第三图像的步骤，包括：按照预设路径移动所述拍摄设备；控制所述拍摄设备间隔预设距离或间隔预设时长获取一张所述第三图像。7.根据权利要求6所述的拍摄方法，其特征在于，当所述第三图像的张数到达第三预设数量时，从所述第三预设数量的第三图像中筛选满足预定条件的第三图像的步骤，包括：以所述第二图像为参考图像，按照获取顺序依次选取所述第三图像作为比较图像；将与所述参考图像的相似度大于或者等于相似度预设值的第一张第三图像更新为下一次比较的参考图像；从剩余的第三图像中继续选择比较图像，重复本步骤；若所述第三预设数量的第三图像全部完成比较，则所有成为参考图像的第三图像即是筛选出的第三图像。8.根据权利要求6所述的拍摄方法，其特征在于，若筛选后的第三图像的张数大于或者等于第四预设数量，则控制拍摄设备继续拍摄第三图像，直至达到所述第二预设数量的步骤，包括：保持拍摄设备拍摄状态不变，继续拍摄第三图像。9.根据权利要求6所述的拍摄方法，其特征在于，若筛选后的第三图像的张数大于或者等于第四预设数量，则控制拍摄设备继续拍摄第三图像，直至达到所述第二预设数量的步骤，包括：调整所述拍摄设备的拍摄参数；所述拍摄参数是指引起第三图像不满足预设条件对应的参数；确认所述拍摄设备调整完成后，继续拍摄第三图像。10.根据权利要求2所述的拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述第二图像为参考图像，从所述第二图像中提取特征点；在所述第三图像中跟踪所述特征点，计算所述特征点在所述第三图像上的位置。11.根据权利要求10所述的拍摄方法，其特征在于，在所述第三图像中跟踪所述特征点，计算所述特征点在所述第三图像上的位置的步骤之后，所述方法还包括：根据所述特征点在所述第三图像上的位置计算拍摄所述第三图像时所述拍摄设备的位置和姿态。12.根据权利要求10所述的拍摄方法，其特征在于，所述在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像，方法还包括：计算已获取到的相邻前两张所述第三图像中相同特征点在所述前相邻两张第三图像中的位移量；若所述位移量小于位移阈值时，则在提高所述无人机的飞行速度后继续并获取所述相邻两张第三图像的下一张第三图像。13.根据权利要求10所述的拍摄方法，其特征在于，所述在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像，方法还包括：计算已获取到的前相邻两张所述第三图像中相同特征点在所述前相邻两张第三图像中的位移量；若所述位移量小于位移阈值时，则在增加无人机拍摄时的预设距离后继续并获取所述相邻两张第三图像的下一张第三图像。14.根据权利要求11所述的拍摄方法，其特征在于，根据所述特征点在所述第三图像上的位置计算拍摄所述第三图像时所述拍摄设备的位置和姿态的步骤之后，所述方法还包括：根据所述特征点在每张第三图像上的位移量和拍摄每张所述第三图像时所述拍摄设备的位置和姿态计算所述第三图像上所述特征点的深度值。15.根据权利要求2所述的拍摄方法，其特征在于，控制所述拍摄设备在第二分辨率下获取第二预设数量的所述第三图像的步骤之后，包括：确定所述拍摄设备获取的第三图像的当前数量和拍摄时长；若所述当前数量小于所述第二预设数量并且所述拍摄时长达到特定时长，则控制所述拍摄设备停止获取第三图像。16.根据权利要求2所述的拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第二预设数量的第三图像中的至少部分和所述第一图像发送给移动终端，所述第一图像和所述第三图像用于所述移动终端对所述第一图像进行景深处理。17.根据权利要求3所述的拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一图像、第二图像以及第二预设数量的第三图像获取所述第一图像的深度图，并将所述第一图像的深度图发送给移动终端，所述第一图像的深度图用于所述移动终端对所述第一图像进行景深处理。18.根据权利要求17所述的拍摄方法，其特征在于，根据所述第一图像、第二图像以及第二预设数量的第三图像获取所述第一图像的深度图，并将所述第一图像的深度图发送给移动终端的步骤，包括：根据所述第二预设数量张第三图像中的至少部分和所述第二图像计算所述第二图像的深度图；根据所述第二图像的深度图获取所述第一图像的深度图。19.根据权利要求18所述的拍摄方法，其特征在于，根据所述第二图像的深度图获取所述第一图像的深度图，包括：将所述第二图像的深度图放大到与所述第一图像具有相同的图像尺寸；根据所述放大后的深度图和所述第一图像的颜色信息获取所述第一图像的深度图。20.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：确定接收到移动终端的景深拍照指令；响应于所述景深拍照指令，将当前拍摄模式切换为在景深模式。21.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到移动终端的景深选择指令后，检测当前拍摄环境下预设参数的当前值；若所述预设参数的当前值不满足景深模式的预设要求时，生成检测警示消息发送给所述移动终端。22.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：向移动终端发送图像拍摄完成通知消息；所述图像拍摄完成通知消息表示已经获取第一预设数量张图像；在接收到所述移动终端的确认发送指令时，将所述第一预设数量张图像发送至所述移动终端，所述第一预设数量张图像用于所述移动终端获取深度图。23.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述第一预设数量张图像是在保持云台的姿态不变，和/或保持所述拍摄设备的参数不变的情况下拍摄的。24.一种图像处理方法，其特征在于，配置在移动终端侧，所述方法包括：发送景深拍照指令；获取第一预设数量张图像，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是在不同位置处时控制拍摄设备拍摄的，根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图；或者，接收第一图像的深度图。25.根据权利要求24所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一图像为无人机在第一分辨率下获取的，所述第三图像为无人机在第二分辨率下获取的；根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图的步骤，包括：按照预设算法降低第一图像的像素数量得到第二分辨率的第二图像，所述第二分辨率小于所述第一分辨率；或者，所述第一预设数量张图像包括第二图像，所述第二图像为所述第一图像对应的第二分辨率下的图像。26.根据权利要求25所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图的步骤，包括：根据所述第二图像和所述第三图像计算所述第二图像的深度图；根据所述第一图像和所述第二图像的深度图计算所述第一图形的深度图。27.根据权利要求24所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图的步骤之前，还包括：从所述多张第三图像中筛选出满足预设条件的第三图像；所述根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图的步骤，包括：根据所述第一图像和所述筛选出的第三图像获取所述第一图像的深度图。28.根据权利要求27所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第三图像获取第一图像的深度图的步骤之前，还包括：当无法从所述多张第三图像中筛选出满足预设条件的第三图像时，重新发送景深拍照指令或者提示用户拍摄失败。29.根据权利要求27所述的图像处理方法，其特征在于，从所述多张第三图像中筛选出满足预设条件的第三图像的步骤，包括：从所述第一预设数量张图像中分别提取第一分辨率下的第一图像、所述第一图像对应的第二分辨率下的第二图像和第二预设数量的第三图像；以所述第二图像为参考图像，按照获取顺序依次选取所述第三图像作为比较图像；将与所述参考图像的相似度大于或者等于相似度预设值的第一张第三图像更新为下一次比较的参考图像；从剩余的第三图像中继续选择比较图像，重复本步骤；若所述第二预设数量张第三图像全部完成比较，则所有成为参考图像的第三图像即是筛选出的第三图像。30.根据权利要求29所述的图像处理方法，其特征在于，从所述多张第三图像中筛选出满足预设条件的第三图像的步骤，还包括：若所述筛选出的第三图像的张数小于第五预设数量，重新发送景深拍照指令或者提示用户拍摄失败。31.根据权利要求27所述的图像处理方法，其特征在于，从所述多张第三图像中筛选出满足预设条件的第三图像的步骤，还包括：获取第二图像，所述第二图像为所述第一图像对应的第二分辨率下的图像；以所述第二图像为参考图像，从所述第二图像中提取特征点；在所述第三图像中跟踪所述特征点，计算所述特征点在所述第三图像上的位置。32.根据权利要求31所述的图像处理方法，其特征在于，在所述第三图像中跟踪所述特征点，计算所述特征点在所述第三图像上的位置的步骤之后，所述方法还包括：根据所述特征点在每张第三图像上的位置计算每张第三图像的拍摄设备位置和姿态。33.根据权利要求32所述的图像处理方法，其特征在于，从所述多张第三图像中筛选出满足预设条件的第三图像的步骤，还包括：计算相邻两张所述第三图像中相同特征点在所述相邻两张第三图像中的位移量；若所述位移量小于位移阈值时，则相邻两张第三图像中拍摄次序靠后的第三图像不满足预设条件。34.根据权利要求31所述的图像处理方法，其特征在于，在所述第三图像中跟踪所述特征点，计算所述特征点在所述第三图像上的位置的步骤之后，所述方法还包括：根据所述特征点在每张第三图像上的位移量和每张所述第三图像的拍摄设备的位置和姿态计算所述第三图像上所述特征点的深度值。35.根据权利要求34所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述特征点在每张第三图像上的位移量和每张所述第三图像的拍摄设备的位置和姿态计算所述第三图像上所述特征点的深度值的步骤之后，包括：确定所述深度值与深度最大值和深度最小值的大小关系；若所述深度值大于所述深度最大值或者小于深度最小值，则控制拍摄设备重新获取第三图像或者第一预设数量张图像。36.根据权利要求26所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第二图像的深度图计算所述第一图形的深度图的步骤，包括：将所述第二图像的深度图放大到与所述第一图像具有相同的图像尺寸；根据所述放大后的深度图和所述第一图像的颜色信息获取所述第一图像的深度图。37.根据权利要求24所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：根据触发操作生成景深处理指令；响应于所述景深处理指令，根据所述第一图像的深度图获取所述第一图像的景深效果图。38.根据权利要求24所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：向无人机发送景深拍照指令；接收无人机发送的第一预设数量张图像，或者接收无人机发送的第一图像的深度图。39.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括处理器，所述处理器用于：在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像；其中，所述第一预设数量张图像包括第一图像和多张与所述第一图像具有至少部分相同内容的第三图像，所述第一预设数量张图像分别是所述无人机在不同位置处时控制所述拍摄设备拍摄的，所述第一预设数量张图像用于获取所述第一图像的深度图。40.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，在景深模式下，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像的步骤，所述处理器还用于：控制拍摄设备在第一分辨率下获取所述第一图像；控制所述拍摄设备在第二分辨率下获取第二预设数量的所述第三图像；所述第二分辨率小于所述第一分辨率。41.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像的步骤，所述处理器还用于：获取所述第一图像对应的第二分辨率下的第二图像，所述第一预设数量张图像包括所述第二图像。42.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：当所述第三图像的张数到达第三预设数量时，从所述第三预设数量的第三图像中筛选满足预定条件的第三图像；若筛选后的第三图像的张数大于或者等于第四预设数量，则控制拍摄设备继续拍摄第三图像，直至达到所述第二预设数量；所述第二预设数量大于所述第三预设数量，所述第三预设数量大于或者等于所述第四预设数量。43.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：若筛选后所述第三图像的张数小于第四预设数量，则丢弃本组第三预设数量的所述第三图像，控制拍摄设备继续拍摄第三图像。44.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，控制所述拍摄设备在第二分辨率下获取第二预设数量的所述第三图像的步骤，所述处理器还用于：按照预设路径移动所述拍摄设备；控制所述拍摄设备间隔预设距离或间隔预设时长获取一张所述第三图像。45.根据权利要求44所述的无人机，其特征在于，当所述第三图像的张数到达第三预设数量时，从所述第三预设数量的第三图像中筛选满足预定条件的第三图像的步骤，所述处理器还用于：以所述第二图像为参考图像，按照获取顺序依次选取所述第三图像作为比较图像；将与所述参考图像的相似度大于或者等于相似度预设值的第一张第三图像更新为下一次比较的参考图像；从剩余的第三图像中继续选择比较图像，重复本步骤；若所述第三预设数量的第三图像全部完成比较，则所有成为参考图像的第三图像即是筛选出的第三图像。46.根据权利要求44所述的无人机，其特征在于，若筛选后的第三图像的张数大于或者等于第四预设数量，则控制拍摄设备继续拍摄第三图像，直至达到所述第二预设数量的步骤，所述处理器用于：保持拍摄设备拍摄状态不变，继续拍摄第三图像。47.根据权利要求44所述的无人机，其特征在于，若筛选后的第三图像的张数大于或者等于第四预设数量，则控制拍摄设备继续拍摄第三图像，直至达到所述第二预设数量的步骤，所述处理器用于：调整所述拍摄设备的拍摄参数；所述拍摄参数是指引起第三图像不满足预设条件对应的参数；确认所述拍摄设备调整完成后，继续拍摄第三图像。48.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：以所述第二图像为参考图像，从所述第二图像中提取特征点；在所述第三图像中跟踪所述特征点，计算所述特征点在所述第三图像上的位置。49.根据权利要求48所述的无人机，其特征在于，在所述第三图像中跟踪所述特征点，计算所述特征点在所述第三图像上的位置的步骤之后，所述处理器还用于：根据所述特征点在所述第三图像上的位置计算拍摄所述第三图像时所述拍摄设备的位置和姿态。50.根据权利要求48所述的无人机，其特征在于，所述在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像，所述处理器还用于：计算已获取到的相邻前两张所述第三图像中相同特征点在所述前相邻两张第三图像中的位移量；若所述位移量小于位移阈值时，则在提高所述无人机的飞行速度后继续并获取所述相邻两张第三图像的下一张第三图像。51.根据权利要求48所述的无人机，其特征在于，在移动过程中控制拍摄设备获取第一预设数量张图像，所述处理器还用于：计算已获取到的前相邻两张所述第三图像中相同特征点在所述前相邻两张第三图像中的位移量；若所述位移量小于位移阈值时，则在增加无人机拍摄时的预设距离后继续并获取所述相邻两张第三图像的下一张第三图像。52.根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，根据所述特征点在所述第三图像上的位置计算拍摄所述第三图像时所述拍摄设备的位置和姿态的步骤之后，所述处理器还用于：根据所述特征点在每张第三图像上的位移量和拍摄每张所述第三图像时所述拍摄设备的位置和姿态计算所述第三图像上所述特征点的深度值。53.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，控制所述拍摄设备在第二分辨率下获取第二预设数量的所述第三图像的步骤之后，所述处理器还用于：确定所述拍摄设备获取的第三图像的当前数量和拍摄时长；若所述当前数量小于所述第二预设数量并且所述拍摄时长达到特定时长，则控制所述拍摄设备停止获取第三图像。54.根据权利要求40所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：将所述第二预设数量的第三图像中的至少部分和所述第一图像发送给移动终端，所述第一图像和所述第三图像用于所述移动终端对所述第一图像进行景深处理。55.根据权利要求41所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：根据所述第一图像、第二图像以及第二预设数量的第三图像获取所述第一图像的深度图，并将所述第一图像的深度图发送给移动终端，所述第一图像的深度图用于所述移动终端对所述第一图像进行景深处理。56.根据权利要求55所述的无人机，其特征在于，根据所述第一图像、第二图像以及第二预设数量的第三图像获取所述第一图像的深度图，并将所述第一图像的深度图发送给移动终端的步骤，所述处理器用于：根据所述第二预设数量张第三图像中的至少部分和所述第二图像计算所述第二图像的深度图；根据所述第二图像的深度图获取所述第一图像的深度图。57.根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，根据所述第二图像的深度图获取所述第一图像的深度图，所述处理器用于：将所述第二图像的深度图放大到与所述第一图像具有相同的图像尺寸；根据所述放大后的深度图和所述第一图像的颜色信息获取所述第一图像的深度图。58.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：确定接收到移动终端的景深拍照指令；响应于所述景深拍照指令，将当前拍摄模式切换为在景深模式。59.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：在接收到移动终端的景深选择指令后，检测当前拍摄环境下预设参数的当前值；若所述预设参数的当前值不满足景深模式的预设要求时，生成检测警示消息发送给所述移动终端。60.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：向移动终端发送图像拍摄完成通知消息；所述图像拍摄完成通知消息表示已经获取第一预设数量张图像；在接收到所述移动终端的确认发送指令时，将所述第一预设数量张图像发送至所述移动终端，所述第一预设数量张图像用于所述移动终端...

【专利技术属性】
技术研发人员：周游，郭灼，刘洁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44