测量间隔的分配方法、无人机组成比例

一种测量间隔的分配方法、无人机。该分配方法包括：根据环境参数，子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。可见，由于每个无人机所处环境不同，从子帧序列集中选取一个子帧序列也不同，从而根据上述子帧序列确定的测量间隔也不相同，可以避免无人机的测量间隔碰撞问题，提高通信效率和无人机的飞行安全。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】测量间隔的分配方法、无人机
本专利技术涉及无线通信
，尤其涉及测量间隔的分配方法、无人机。
技术介绍
现有蜂窝通信中的测量间隔(或称为测量Gap)是固定周期的，并且蜂窝网络中基站采用高密度方式进行测量，基本不存在与设备通信但漏检的情况。同一场地中各无人机仅与匹配的控制手柄进行通信，没有共用的基站，导致各无人机之间没有相同的基准时间。当无人机采用公共频段进行通信时，不同无人机的测量间隔可能相同，使这些无人机的监听行为发生碰撞，甚至所有测量间隔都会碰撞，导致无人机监听失效、频选策略失效等问题，严重者引起通信链路断链等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种测量间隔的分配方法、无人机。根据本专利技术的第一方面，提供一种测量间隔的分配方法，配置在无人机侧，该方法包括：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。根据本专利技术的第二方面，提供一种测量间隔的分配方法，配置在移动终端侧，该方法包括：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。根据本专利技术的第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括处理器，所述处理器用于：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。根据本专利技术的第四方面，提供一种移动终端，所述移动终端包括处理器，所述处理器用于：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。根据本专利技术的第五方面，提供一种机器可读存储介质，应用于无人机，所述机器可读存储介质存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。根据本专利技术的第六方面，提供一种机器可读存储介质，应用于机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术根据环境参数从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及根据所述子帧序列确定测量间隔。可见，由于每个无人机所处环境不同，然后得到的子帧序列集也不同，再加上从子帧序列集中选取一个子帧序列确定测量间隔，可以避免无人机的测量间隔碰撞问题，提高通信效率和无人机的飞行安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的测量间隔的分配方法的流程示意图；图2是本专利技术另一实施例提供的测量间隔的分配方法的流程示意图；图3是本专利技术再一实施例提供的测量间隔的分配方法的流程示意图；图4是本专利技术一实施例提供的循环移位的流程示意图；图5是本专利技术另一实施例提供的循环移位的流程示意图；图6是本专利技术一实施例提供的无人机的结构示意图；图7是本专利技术一实施例提供的移动终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术实施例提供的一种测量间隔的分配方法的流程示意图。如图1所示，该分配方法包括：步骤101，根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，步骤102，根据所述子帧序列确定测量间隔。上述环境参数包括频点、时间、协议中的至少一个。以无人机为例，上述频点是指，无人机当前工作的频点。上述时间是指，无人机的当前时间。上述协议是指，无人机采用的通信协议。由于每个无人机的启动时间不同，可以导致频点、时间和协议发生变化，从而获取的子帧序列集也不同。实际应用中，环境参数还可以采用各无人机中硬件芯片的识别码，由于每个无人机采用的硬件芯片的识别码不同，使获取的子帧序列集差异进一步的扩大。本专利技术根据环境参数从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及根据所述子帧序列确定测量间隔。可见，由于每个无人机所处理环境不同，然后得到的子帧序列集也不同，再加上从子帧序列集中选取一个子帧序列确定测量间隔，可以避免无人机的测量间隔碰撞问题，提高通信效率和无人机的飞行安全。本专利技术一实施例中，上述子帧序列集可以采用以下步骤获取：从N1个子帧中选取N2个子帧，该N2个子帧构成一个子帧序列；连续选取多次得到多个子帧序列，该多个子帧序列形成上述子帧序列集。上述N1大于或等于N2，且N1和N2为正整数。一实施例中，从N1个子帧中随机选取N2个子帧。另一实施例中，按照N1个子帧的顺序，从预设位置选取N2个子帧。可理解的是，本实施例中子帧序列集中各子帧序列不相同。因此需要保证每次选取的N2个子帧与之前选取的N2个子帧中至少存在一个不相同的子帧。本专利技术实施例中，根据环境参数从N1个子帧中随机选取或者预设位置选取子帧得到子帧序列，由于任意两架无人机处在同一环境的概率非常小，可以保证不同环境参数对应的子帧序列不同，从而降低测量间隔碰撞人概率。本专利技术另一实施例中，上述子帧序列集可以采用以下步骤获取：从指定无线帧组中获取子帧列表；上述指定无线帧组包括N1个子帧，且每个无线帧包括预设数量个子帧(例如，每个无线帧包括10个子帧)。本实施例中，如图2所示，从指定无线帧组中获取子帧列表可以包括：步骤201，从指定无线帧组中随机选取N3个无线帧；N3为正整数。一实施例中，如图3所示，对上述指定无线帧组中无线帧进行标号得到M个标号(对应步骤301)，M为正整数。然后在上述M个标号中随机选取N3个标号得到一个标号集合，连续选取N4次得到N4个标号集合(对应步骤302)。可理解的是，每次选取N3个标号与上一次选取的N3个标号中至少存在一个标号不同。针对每一标号集合，对该标号集合进行循环移位，并与其他标号集合进行比较(对应步骤303)。若循环移位后的标号集合与一个标号集合存在全部标号重合的情况，则将该标号集合剔除(对应步骤304)。需要说明的是，剔除该标号集合可以在N4个标号集合全部比较完成之后再剔除，因此剔除之前对需要剔除的标号集合进行标注，之后再将含有标注的标号集合直接剔除即可。当然，也可以直接剔除，但是保留该标号集合循环移位后的集合，以方便后续比较过程。还可以剔除与该标号集合重合的那个标号集合，保留该标号集合。可理解的是，在比较过程中直接剔除标号集合可以减少后续比较过程的计算量。判断循环移位是否达到N3次，若否，则对该标号集合继续循环移位，重复上一步骤(对应步骤305)。本实施例中，以N3取值为4，标号集合{2，4，5，7}为例进行说明。标号集合{2，4，5，7}未循环移位前如图4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量间隔的分配方法，其特征在于，所述方法包括：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种测量间隔的分配方法，其特征在于，所述方法包括：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。2.根据权利要求1所述的分配方法，其特征在于，所述子帧序列集预置于所述无人机中。3.根据权利要求1所述的分配方法，其特征在于，所述环境参数包括频点、时间、协议中的至少一个。4.根据权利要求1所述的分配方法，其特征在于，所述子帧序列集包括15个子帧序列，其中每个子帧序列包括4个子帧。5.根据权利要求1所述的分配方法，其特征在于，所述子帧序列采用以下步骤获取包括：从N1个子帧中选取N2个子帧；所述N2个子帧构成一个子帧序列；N1大于或等于N2，且N1和N2为正整数。6.根据权利要求5所述的分配方法，其特征在于，从N1个子帧中选取N2个子帧的步骤，包括：从N1个子帧中随机选取N2个子帧。7.根据权利要求5所述的分配方法，其特征在于，从N1个子帧中选取N2个子帧的步骤，包括：按照N1个子帧的顺序，从预设位置选取N2个子帧。8.根据权利要求1所述的分配方法，其特征在于，从子帧序列集中选取一个子帧序列的步骤，包括：在指定无线帧组中获取子帧序列集；每个无线帧包括预设数量个子帧；所述指定无线帧组包括N1个子帧。9.根据权利要求8所述的分配方法，其特征在于，在指定无线帧组中获取子帧序列集的步骤，包括：从所述指定无线帧组中随机选取N3个无线帧；N3为正整数；从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列；重复上述步骤，多个所述子帧序列形成子帧序列集；N3小于或等于N2。10.根据权利要求9所述的分配方法，其特征在于，从所述指定无线帧组中随机选取N3个无线帧的步骤，包括：对所述无线帧组中无线帧进行标号得到M个标号；M为正整数；每次从所述M个标号中随机选取N3个标号得到一个标号集合，连续选取N4次得到N4个标号集合；N4为大于N3的正整数，M为无线帧组中无线帧的数量且为正整数；针对每一标号集合，对该标号集合进行循环移位；并与其他标号集合进行比较；若循环移位后的标号集合与一个标号集合存在全部标号重合的情况，则将该标号集合剔除；判断循环移位是否达到N3次，若否则对该标号集合继续循环移位，重复上一步骤；若是，则确定完成N4个标号集合比较，得到N5个标号集合；N5为小于或等于N4的正整数；从N5个标号集合中任意选择一个，确定选出的标号集合中对应的无线帧为选取的N3个无线帧。11.根据权利要求9所述的分配方法，其特征在于，从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列的步骤，包括：从每一个所述无线帧中指定的N6个子帧中选取一个或者多个子帧，得到N2个子帧；N6与N3之积大于N2。12.根据权利要求9所述的分配方法，其特征在于，从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列的步骤，包括：N2个子帧中至少存在两个子帧之间间隔N7个子帧；N2为大于或等于2的正整数；N7为小于或等于N1的正整数。13.根据权利要求9所述的分配方法，其特征在于，N2个子帧中至少存在两个子帧在对应无线帧中的位置固定，N2为大于或等于2的正整数。14.根据权利要求9所述的分配方法，其特征在于，所述指定无线帧组包括N8个无线帧，每个无线帧包括10个子帧，N8为大于或等于N3的正整数。15.一种测量间隔的分配方法，其特征在于，所述方法包括：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。16.根据权利要求15所述的分配方法，其特征在于，所述子帧序列集预置于所述移动终端侧中。17.根据权利要求15所述的分配方法，其特征在于，所述环境参数包括频点、时间、协议中的至少一个。18.根据权利要求15所述的分配方法，其特征在于，所述子帧序列集包括15个子帧序列，其中每个子帧序列包括4个子帧。19.根据权利要求15所述的分配方法，其特征在于，所述子帧序列采用以下步骤获取包括：从N1个子帧中选取N2个子帧；所述N2个子帧构成一个子帧序列；N1大于或等于N2，且N1和N2为正整数。20.根据权利要求19所述的分配方法，其特征在于，从N1个子帧中选取N2个子帧的步骤，包括：从N1个子帧中随机选取N2个子帧。21.根据权利要求19所述的分配方法，其特征在于，从N1个子帧中选取N2个子帧的步骤，包括：按照N1个子帧的顺序，从预设位置选取N2个子帧。22.根据权利要求15所述的分配方法，其特征在于，从子帧序列集中选取一个子帧序列的步骤，包括：在指定无线帧组中获取子帧序列集；每个无线帧包括预设数量个子帧；所述指定无线帧组包括N1个子帧。23.根据权利要求22所述的分配方法，其特征在于，在指定无线帧组中获取子帧序列集的步骤，包括：从所述指定无线帧组中随机选取N3个无线帧；N3为正整数；从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列；重复上述步骤，多个所述子帧序列形成子帧序列集；N3小于或等于N2。24.根据权利要求23所述的分配方法，其特征在于，从所述指定无线帧组中随机选取N3个无线帧的步骤，包括：对所述无线帧组中无线帧进行标号得到M个标号；M为正整数；每次从所述M个标号中随机选取N3个标号得到一个标号集合，连续选取N4次得到N4个标号集合；N4为大于N3的正整数，M为无线帧组中无线帧的数量且为正整数；针对每一标号集合，对该标号集合进行循环移位；并与其他标号集合进行比较；若循环移位后的标号集合与一个标号集合存在全部标号重合的情况，则将该标号集合剔除；判断循环移位是否达到N3次，若否则对该标号集合继续循环移位，重复上一步骤；若是，则确定完成N4个标号集合比较，得到N5个标号集合；N5为小于或等于N4的正整数；从N5个标号集合中任意选择一个，确定选出的标号集合中对应的无线帧为选取的N3个无线帧。25.根据权利要求23所述的分配方法，其特征在于，从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列的步骤，包括：从每一个所述无线帧中指定的N6个子帧中选取一个或者多个子帧，得到N2个子帧；N6与N3之积大于N2。26.根据权利要求23所述的分配方法，其特征在于，从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列的步骤，包括：N2个子帧中至少存在两个子帧之间间隔N7个子帧；N2为大于或等于2的正整数；N7为小于或等于N1的正整数。27.根据权利要求23所述的分配方法，其特征在于，N2个子帧中至少存在两个子帧在对应无线帧中的位置固定，N2为大于或等于2的正整数。28.根据权利要求23所述的分配方法，其特征在于，所述指定无线帧组包括N8个无线帧，每个无线帧包括10个子帧，N8为大于或等于N3的正整数。29.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括处理器，所述处理器用于：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。30.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述子帧序列集预置于所述无人机中。31.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述环境参数包括频点、时间、协议中的至少一个。32.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述子帧序列集包括15个子帧序列，其中每个子帧序列包括4个子帧。33.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于根据以下步骤获取子帧序列包括：从N1个子帧中选取N2个子帧；所述N2个子帧构成一个子帧序列；N1大于或等于N2，且N1和N2为正整数。34.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，从N1个子帧中选取N2个子帧的步骤，所述处理器用于：从N1个子帧中随机选取N2个子帧。35.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，从N1个子帧中选取N2个子帧的步骤，所述处理器用于：按照N1个子帧的顺序，从预设位置选取N2个子帧。36.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，从子帧序列集中选取一个子帧序列的步骤，所述处理器用于：在指定无线帧组中获取子帧序列集；每个无线帧包括预设数量个子帧；所述指定无线帧组包括N1个子帧。37.根据权利要求36所述的无人机，其特征在于，在指定无线帧组中获取子帧序列集的步骤，所述处理器用于：从所述指定无线帧组中随机选取N3个无线帧；N3为正整数；从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列；重复上述步骤，多个所述子帧序列形成子帧序列集；N3小于或等于N2。38.根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，从所述指定无线帧组中随机选取N3个无线帧的步骤，所述处理器用于：对所述无线帧组中无线帧进行标号得到M个标号；M为正整数；每次从所述M个标号中随机选取N3个标号得到一个标号集合，连续选取N4次得到N4个标号集合；N4为大于N3的正整数，M为无线帧组中无线帧的数量且为正整数；针对每一标号集合，对该标号集合进行循环移位；并与其他标号集合进行比较；若循环移位后的标号集合与一个标号集合存在全部标号重合的情况，则将该标号集合剔除；判断循环移位是否达到N3次，若否则对该标号集合继续循环移位，重复上一步骤；若是，则确定完成N4个标号集合比较，得到N5个标号集合；N5为小于或等于N4的正整数；从N5个标号集合中任意选择一个，确定选出的标号集合中对应的无线帧为选取的N3个无线帧。39.根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列的步骤，所述处理器用于：从每一个所述无线帧中指定的N6个子帧中选取一个或者多个子帧，得到N2个子帧；N6与N3之积大于N2。40.根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，从所述N3个无线帧中选取N2个子帧得到一个子帧序列的步骤，所述处理器用于：N2个子帧中至少存在两个子帧之间间隔N7个子帧；N2为大于或等于2的正整数；N7为小于或等于N1的正整数。41.根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，N2个子帧中至少存在两个子帧在对应无线帧中的位置固定，N2为大于或等于2的正整数。42.根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，所述指定无线帧组包括N8个无线帧，每个无线帧包括十个子帧，N8为大于或等于N3的正整数。43.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括处理器，所述处理器用于：根据环境参数，从子帧序列集中选取一个子帧序列，所述子帧序列包括至少一个子帧；以及，根据所述子帧序列确定测量间隔。44.根据权利要求43所述的移动终端，其特征在于，所述子帧序列集预置于所述移动终端侧中。45.根据权利要求43所述的移动终端，其特征在于，所述环境参数包括频点、时间、协议中的至少一个。46.根据权利要求43所述的移动终端，其特征在于，所述子帧序列集包括43个子帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈颖，马宁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44