具有反馈控制功能的机器人、运动控制系统、方法和介质技术方案

一种具有反馈控制功能的机器人，包括有：控制部、驱动部、运动部件、编码器，控制部包括：第一计算部，用于根据运动参数、编码器的分辨率计算得到编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值；检测部，用于实时接收述编码器的脉冲数据；第二计算部，用于根据编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值、编码器当前两线之间的实际微步数值计算得到编码器当前两线之间的理论时间值与实际时间值之间的时间差值；调整部，用于根据时间差值计算得到编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值，作为驱动部更新后的周期值。本发明专利技术的机器人定位精度极高、误差极小。

【技术实现步骤摘要】
具有反馈控制功能的机器人、运动控制系统、方法和介质
本专利技术涉及多关节机器人领域，特别是一种具有反馈控制功能的机器人、一种具有反馈控制功能的运动控制系统、一种反馈控制方法以及一种存储有程序的计算机可读介质。
技术介绍
在运动控制领域，电机等运动部件是实现运动控制的核心部件，比如机器人的运行就需要电机配合丝杠或减速器等作为运动执行部件来带动机器人运动。以电机配合减速器为例，电机配合减速器是多关节机器人(或称为多关节机械手、多轴机器人、机械臂等)的主要运动执行部件，多关节机器人主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体到目标位置，适用于诸多工业领域的机械自动化作业。现在市场上的多关节机器人主要包括四轴机器人(具有四个关节)和六轴机器人(具有六个关节)，他们均包括有基座、手臂和末端的物体夹持部，手臂上关节的多少决定了机器人的“轴”的数量，每一个关节都是由一个电机的转动来驱动、以实现关节的运动。目前，用户需要通过人机交互设备(如电脑、示教器等)实现对多关节机器人的参数设定和控制，目前市场上的人机交互设备大都是针对机器人整体而设计，用户一般通过编辑每个关节的运动参数实现对机器人的运动控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有反馈控制功能的机器人，包括有：控制部、驱动部、运动部件、编码器，所述控制部，用于根据运动参数产生控制所述运动部件运动的每个微步的周期值；所述驱动部，用于根据所述每个微步的周期值产生驱动所述运动部件的驱动电流；所述运动部件，用于根据所述驱动电流进行运动；所述编码器，用于检测所述运动部件的实际运动数据；其特征在于：所述控制部包括有第一计算部、检测部、第二计算部、调整部，所述第一计算部，用于根据所述运动参数、所述编码器的分辨率计算得到所述编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值；所述检测部，用于实时接收所述编码器的脉冲数据；所述第二计算部，用于根据所述编码器两线之间...

【技术特征摘要】
1.一种具有反馈控制功能的机器人，包括有：控制部、驱动部、运动部件、编码器，所述控制部，用于根据运动参数产生控制所述运动部件运动的每个微步的周期值；所述驱动部，用于根据所述每个微步的周期值产生驱动所述运动部件的驱动电流；所述运动部件，用于根据所述驱动电流进行运动；所述编码器，用于检测所述运动部件的实际运动数据；其特征在于：所述控制部包括有第一计算部、检测部、第二计算部、调整部，所述第一计算部，用于根据所述运动参数、所述编码器的分辨率计算得到所述编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值；所述检测部，用于实时接收所述编码器的脉冲数据；所述第二计算部，用于根据所述编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值、所述编码器当前两线之间的实际微步数值计算得到所述编码器当前两线之间的理论时间值与实际时间值之间的时间差值；所述调整部，用于根据所述时间差值计算得到所述编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值，作为所述驱动部更新后的周期值。2.根据权利要求1所述的具有反馈控制功能的机器人，其特征在于：所述第一计算部计算得到的所述编码器每两线之间的理论微步数值是相等的。3.根据权利要求1所述的具有反馈控制功能的机器人，其特征在于：所述第一计算部计算得到的所述每个理论微步数值对应的理论周期值在所述编码器的两线之间是相等的。4.根据权利要求1、2或3所述的具有反馈控制功能的机器人，其特征在于：所述编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值为：所述编码器后两线之间的理论时间值与所述编码器当前两线之间的所述时间差值的差值、再除以所述理论微步数值。5.根据权利要求1、2或3所述的具有反馈控制功能的机器人，其特征在于：所述编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值为：所述编码器后两线之间的理论微步数值对应的理论周期值减去所述编码器当前两线之间的所述时间差值与所述理论微步数值的比值。6.一种具有反馈控制功能的运动控制系统，包括有控制部、驱动部、运动部件、编码器，所述控制部，用于根据运动参数产生控制所述运动部件运动的每个微步的周期值；所述驱动部，用于根据所述每个微步的周期值产生驱动所述运动部件的驱动电流；所述运动部件，用于根据所述驱动电流进行运动；所述编码器，用于检测所述运动部件的实际运动数据；其特征在于：所述控制部根据运动参数产生控制所述运动部件运动的每个微步的周期值包括：根据所述运动参数、所述编码器的分辨率计算得到所述编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值；实时接收所述编码器的脉冲数据；根据所述编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值、所述编码器当前两线之间的实际微步数值计算得到所述编码器当前两线之间的理论时间值与实际时间值之间的时间差值；根据所述时间差值计算得到所述编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值，作为所述驱动部更新后的周期值。7.根据权利要求6所述的具有反馈控制功能的运动控制系统，其特征在于：计算得到的所述编码器每两线之间的理论微步数值是相等的。8.根据权利要求6所述的具有反馈控制功能的运动控制系统，其特征在于：计算得到的所述每个理论微步数值对应的理论周期值在所述编码器的两线之间是相等的。9.根据权利要求6、7或8所述的具有反馈控制功能的运动控制系统，其特征在于：所述编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值为：所述编码器后两线之间的理论时间值与所述编码器当前两线之间的所述时间差值的差值、再除以所述理论微步数值。10.根据权利要求6、7或8所述的具有反馈控制功能的运动控制系统，其特征在于：所述编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值为：所述编码器后两线之间的理论微步数值对应的理...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁新宇，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11