一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法技术

一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，属于车辆稳定控制领域，解决了现有车辆横摆稳定控制方法因未考虑车辆横摆稳定执行器的饱和问题而导致自身控制效果不理想的问题。本发明专利技术所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法包括建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型的步骤、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器的步骤以及通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，使车辆横摆角速度跟踪其参考稳态值的步骤。本发明专利技术所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法特别适用于对车辆进行横摆稳定控制。

A vehicle swinging stabilization control method based on saturated adaptive control

A vehicle yaw stabilization control method based on saturation adaptive control belongs to the field of vehicle stabilization control. It solves the problem that the existing vehicle yaw stabilization control methods do not consider the saturation of vehicle yaw stabilization actuator, which results in unsatisfactory control effect. The control method of vehicle yaw stability based on saturation adaptive includes the steps of establishing a two-degree-of-freedom vehicle yaw dynamic model when the vehicle is turning, designing a vehicle yaw stability controller based on saturation adaptive model according to the two-degree-of-freedom vehicle yaw dynamic model, and adopting saturation adaptive model. Vehicle yaw stabilization controller is used to adjust the direct yaw torque of the vehicle, so that the vehicle yaw angular velocity can track its reference steady-state value. The method of vehicle yaw stability control based on saturation adaptive is especially suitable for vehicle yaw stability control.

【技术实现步骤摘要】
一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法
本专利技术涉及一种车辆横摆稳定控制方法，属于车辆稳定控制领域。
技术介绍
在车辆转弯的过程中，车辆会直接产生横摆角速度。当车速超出临界值时，车辆的横摆角速度增益将急剧增大，进而导致车辆发生侧滑或甩尾等危险工况。这些危险的不稳定的工况会严重影响车辆的行驶稳定性以及威胁车内人员的人身安全。因此，在车辆转弯的过程中，十分有必要对车辆进行横摆稳定控制。现有的车辆横摆稳定控制方法通常为：车辆横摆稳定控制器控制车辆横摆稳定执行器，使得车辆横摆角速度对其参考稳态值进行跟踪，进而在一定程度上保证了车辆转弯时的行驶稳定性。然而，现有的车辆横摆稳定控制方法并未考虑车辆横摆稳定执行器的饱和问题。当车辆在低附着路面转弯时，车辆产生的直接横摆力矩会发生饱和，从而导致车辆横摆稳定的控制效果的降低。
技术实现思路
本专利技术为解决现有车辆横摆稳定控制方法因未考虑车辆横摆稳定执行器的饱和问题而导致自身控制效果不理想的问题，提出了一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法。本专利技术所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法包括：步骤一、建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，其特征在于，所述车辆横摆稳定控制方法包括：步骤一、建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型；步骤二、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器；步骤三、通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，进而保证车辆横摆角速度对其参考稳态值的跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，其特征在于，所述车辆横摆稳定控制方法包括：步骤一、建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型；步骤二、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器；步骤三、通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，进而保证车辆横摆角速度对其参考稳态值的跟踪。2.如权利要求1所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，其特征在于，二自由度车辆横摆动力学模型为：式中，β为车辆质心侧偏角，m为车辆质量，v为车速，cf为车辆前轮侧偏刚度，cr为车辆后轮侧偏刚度，b为车辆质心到后轴的距离，a为车辆质心到前轴的距离，γ为车辆横摆角速度，δf为车辆前轮转角；Iz为车辆绕垂直轴的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙维超，张晋华，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23