一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，包括过线导向组件、过线保护组件，过线导向组件安装于进线的在前铸件内，过线保护组件安装于出线的在后铸件的过线孔内；穿设于过线导向组件的电线对准过线保护组件穿出，过线导向组件约束穿设于其内的电线粗细能够从过线保护组件穿出。本发明专利技术针对内走线形式的机器人，采用“过线保护组件+高柔线(带保护层)+过线导向组件”的结构，对电线进行双重保护，综合考虑关节传动润滑要求，结构紧凑小巧，不需要额外润滑油润滑电线，降低故障风险，加大电线扭转距离，方便线路固定，有效提高电线扭转可靠性，布线更省时省力，简易便捷，降低对人员的操作技能要求。

An over line protection device for a coaxial walking joint of an industrial robot with inner line

The invention relates to a wire-passing protection device for a coaxial rotating joint of an inner-line industrial robot, which comprises a wire-passing guide component and a wire-passing protection component. The wire-passing guide component is installed in the front casting of the line-passing, the wire-passing protection component is installed in the wire-passing hole of the rear casting of the line-passing guide component, and the wire pair is arranged in the wire-passing guide component. The quasi-crossing protection component is penetrated, and the wire thickness in which the crossing guide component is constrained can be penetrated from the crossing protection component. The invention adopts the structure of \over-wire protection component + high-flexibility wire (with protective layer) + over-wire guide component\ for the robot with inner-wire form, and carries out double protection on the wire, comprehensively considers the joint transmission lubrication requirements, has compact structure, does not need additional lubrication oil to lubricate the wire, reduces the fault risk, and enlarges the wire torsion. Distance, easy to fix the line, effectively improve the reliability of wire twisting, wiring more time-saving and labor-saving, simple and convenient, reduce the operational skills of personnel requirements.

【技术实现步骤摘要】
一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置
本专利技术涉及工业机器人领域，更具体地说，涉及一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置。
技术介绍
六轴机器人机械臂走线形式，包括外走线和内走线两种形式。其中，内走线形式的机器人整洁美观，体积小，适用于众多装配产线，但是内走线难度大，要求高。现有技术中，内走线形式的机器人的关节底座部件和第三关节大多采用“保护套+双绞散线”或直接用“带保护层高柔性+润滑油”。第一种结构对双绞线和抗干扰要求高，第二种结构的高柔性保护层容易磨损，寿命不长，后期使用维护麻烦。如果采用其他更复杂的形式，则线路保护机构体积大，不实用。在为了尽量减小关节体积的技术要求以及已有标准谐波减速机的中间过线孔直径不大等情况，关节底座部件和第三关节的内部线路几乎占满过线孔空间，容易碰触过线孔内壁，而谐波减速机的过线孔是减速机波发生器内孔，即高速运转部件。机器人线路在过线孔内会随关节转动或摆动而扭转一定角度。基于安全标准，要求电线一定不能接触高速运转的波发生器内孔，否则电气线路表皮容易破损，甚至造成短路；或者电路屏蔽层破损，造成信号干扰，影响机器人控制正确性和稳定性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，包括过线导向组件、过线保护组件，过线导向组件安装于进线的在前铸件内，过线保护组件安装于出线的在后铸件的过线孔内；穿设于过线导向组件的电线对准过线保护组件穿出，过线导向组件约束穿设于其内的电线粗细能够从过线保护组件穿出。

【技术特征摘要】
1.一种内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，包括过线导向组件、过线保护组件，过线导向组件安装于进线的在前铸件内，过线保护组件安装于出线的在后铸件的过线孔内；穿设于过线导向组件的电线对准过线保护组件穿出，过线导向组件约束穿设于其内的电线粗细能够从过线保护组件穿出。2.根据权利要求1所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，过线导向组件包括导向环，过线保护组件包括电线保护套，导向环对准电线保护套；导向环的内径小于电线保护套。3.根据权利要求2所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，电线保护套与导向环沿轴向同心设置。4.根据权利要求3所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，过线保护组件还包括支撑套，支撑套设置在电线保护套与过线孔之间。5.根据权利要求4所述的内走线工业机器人的同轴转动关节的过线保护装置，其特征在于，支撑套的顶部为向外延伸的内定位环，电线保护套的顶部为向外延伸的外定位环，支撑套通过内定位环限位于过线孔的开口位置，电线保护套通过外定位环限位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：林财飞，刘银华，廖建明，夏俊，
申请(专利权)人：厦门宏发工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35