一种安装在机器人末端的砂带打磨工具制造技术

一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，它涉及一种打磨工具。本发明专利技术解决了现有的机器人用的打磨工具存在力控制难度大、控制系统性能要求较高以及成本较高的问题。涨紧轮通过涨紧轮支架安装在框架的上端面上，低摩擦气缸固装在框架上且位于涨紧轮支架的下方，伺服电动缸水平安装在框架的底部，电机支撑板固装在框架前端面上，伺服电机的输出轴与主动轮通过同步带传动连接，接触轮通过接触轮支架连接在伺服电动缸上，接触轮上安装有高精度传感器，高精度传感器与伺服电动缸电连接，过渡轮安装在框架的中部，砂带依次安装在主动轮、涨紧轮和接触轮上，过渡轮按压在涨紧轮和接触轮之间的砂带上。本发明专利技术用于航空航天产品制造、汽车制造磨削。

A belt grinding tool installed at the end of robot

The utility model relates to a belt grinding tool installed at the end of a robot, which relates to a grinding tool. The invention solves the problems of difficult force control, high control system performance requirements and high cost of existing robot grinding tools. The tightening wheel is mounted on the upper end face of the frame through the tightening wheel bracket, the low friction cylinder is fixed on the frame and located below the tightening wheel bracket, the servo electric cylinder is horizontally mounted at the bottom of the frame, the motor support plate is fixed on the front end face of the frame, and the output shaft of the servo motor is connected with the driving wheel through the synchronous belt transmission, contacting. The wheel is connected to the servo electric cylinder through the contact wheel bracket, and the contact wheel is equipped with high precision sensors. The high precision sensors are connected to the servo electric cylinder electrically. The transition wheel is installed in the middle of the frame. The belt is installed on the driving wheel, the tension wheel and the contact wheel in turn. The transition wheel is pressed on the belt between the tension wheel and the contact wheel. . The invention is used for manufacturing aerospace products and grinding automobiles.

【技术实现步骤摘要】
一种安装在机器人末端的砂带打磨工具
本专利技术涉及一种砂带打磨工具，具体涉及一种安装在机器人末端的砂带打磨工具。
技术介绍
磨削作为一种常用的技术，以其不可替代的技术特性广泛应用于航空航天产品制造、汽车制造等制造业各个领域中。然而磨削工作强度大，工作环境恶劣，需要经验丰富的工人完成，国内大部分依赖于人工磨削。对于磨削自动化的应用，最常用的是基于机器人的磨削应用，主要分为两种方式。一种方式是以机器人的末端执行器为磨削工具，叶片的加工是最典型的应用，机器人末端固定砂轮等磨削工具，待加工工件置于工装上，机器人按预定轨迹进行加工。在这种方式中，机器人的末端工具需要经常更换。而另一种方式为待加工工件置于自动化设备上，设备控制工件在砂带机等固定的加工装置上作业，这种方式比较常见的应用于水龙头等五金卫浴产品的磨削，但此方式仅能用于待加工工件尺寸和重量都较小的情况。同时，由于磨削过程机理复杂，加工效果难以精确控制，所以仅采用位置控制的机器人加工方式难以保证加工效果，需要采用力控制的方式，而机器人的力控制需要机器人较为精确的动力学模型，控制难度大，同时对控制系统性能要求较高，成本较高。综上，现有的机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，其特征在于：所述砂带打磨工具包括主动轮(1)、同步带(2)、伺服电机(4)、低摩擦气缸(5)、涨紧轮支架(6)、涨紧轮(7)、框架(8)、电机支撑板(9)、过渡轮(10)、伺服电动缸(11)、砂带(12)、接触轮支架(13)、高精度传感器(14)和接触轮(15)；涨紧轮(7)通过涨紧轮支架(6)安装在框架(8)的上端面上，低摩擦气缸(5)固装在框架(8)上且位于涨紧轮支架(6)的下方，主动轮(1)安装在框架(8)的底部，伺服电动缸(11)水平安装在框架(8)的底部，电机支撑板(9)固装在框架(8)前端面上，伺服电机(4)固装在电机支撑板(9)上，伺服电机...

【技术特征摘要】
1.一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，其特征在于：所述砂带打磨工具包括主动轮(1)、同步带(2)、伺服电机(4)、低摩擦气缸(5)、涨紧轮支架(6)、涨紧轮(7)、框架(8)、电机支撑板(9)、过渡轮(10)、伺服电动缸(11)、砂带(12)、接触轮支架(13)、高精度传感器(14)和接触轮(15)；涨紧轮(7)通过涨紧轮支架(6)安装在框架(8)的上端面上，低摩擦气缸(5)固装在框架(8)上且位于涨紧轮支架(6)的下方，主动轮(1)安装在框架(8)的底部，伺服电动缸(11)水平安装在框架(8)的底部，电机支撑板(9)固装在框架(8)前端面上，伺服电机(4)固装在电机支撑板(9)上，伺服电机(4)的输出轴与主动轮(1)通过同步带(2)传动连接，接触轮(15)通过接触轮支架(13)连接在伺服电动缸(11)上，接触轮(15)上安装有高精度传感器(14)，高精度传感器(14)与伺服电动缸(11)电连接，过渡轮(10)安装在框架(8)的中部，砂带(12)依次安装在主动轮(1)、涨紧轮(7)和接触轮(15)上，过渡轮(10)按压在涨紧轮(7)和接触轮(15)之间的砂带(12)上。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜志江，高永卓，董为，李明洋，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23