支持包围式成像的系统、方法和移动平台技术方案

一种用于支持成像的系统及其制造和使用方法。所述系统可以增稳移动平台上的成像装置，并且经由成像装置针对基本相同的场景用各个成像配置捕获多个图像。一个或多个图像处理器可以基于所捕获的图像生成结果图像。结果图像可以呈现比由每个捕获图像呈现的信息更多的信息。由于移动平台引起的成像装置的运动可以被减震或得到补偿，使得成像装置可以捕获图像，其中所述图像之问具有可忽略的空问错位。结果图像的生成可以是简单的并且可以有利地在移动平台E实现。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】支持包围式成像的系统、方法和移动平台版权声明本专利文件的公开的一部分包含受到版权保护的材料。版权所有人不反对任何人对专利文档或专利公开(如其在专利和商标局中的专利文件或记录中出现的原样)进行复制再现，但是在其他情况下版权所有人保留所有版权。
所公开的实施例总体上涉及图像处理，且更具体地但不排他地，涉及用于支持成像的系统、方法和移动平台。
技术介绍
诸如有人驾驶和无人驾驶载运工具的移动平台可以用于执行针对各种应用的监视、侦察和勘探任务。例如，无人飞行器(UAV)可以配备有功能型负载，诸如用于捕获图像(诸如，数字图像)的相机。当用于捕获自然景色时，UAV可能遇到富有挑战性的条件，例如，自然景色中的照明环境的显著变化。鉴于上述情况，需要能够在自然景色中生成图像的系统、移动平台和方法。
技术实现思路
本公开涉及一种用于支持成像的系统及其制作和使用方法。根据这里公开的第一方面，提出了一种用于支持成像的方法，所述方法包括：增稳移动平台上的成像装置；以及经由成像装置，以各个成像配置针对基本相同场景捕获多个图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述捕获包括针对相同场景捕获多个图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：基于使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像(resultantimage)。在所公开的方法的一些实施例中，所述生成包括将所捕获的多个图像融合成结果图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述增稳包括相对于移动平台的运动增稳成像装置。在所公开的方法的一些实施例中，所述增稳包括将多个图像之间的空间错位保持在预定错位阈值以下。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：将所述多个图像融合为结果图像，而不执行所述多个图像之间的图像配准。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：获得一个或多个成像参数，包括用于选择各个成像配置的至少一个参数、用于基于多个图像来处理结果图像的至少一个参数或其组合。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：使用成像装置以用包括包围式配置的各个成像配置来捕获多个图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：使用成像装置以用包括各个曝光配置的包围式配置来捕获多个图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：使用成像装置以用基于曝光值差异的各个曝光配置来捕获多个图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：将使用各个曝光配置捕获的多个图像融合成结果图像，所述结果图像的复合动态范围大于多个图像中的所选图像的动态范围。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：基于使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像，并存储结果图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括将结果图像渲染成预览图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述渲染包括：经由色调映射将结果图像渲染成预览图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：在渲染结果图像之前缩小结果图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述缩小包括：对结果图像进行下采样。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：在渲染结果图像之前对结果图像进行去马赛克(demosaicing)。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：通过使用基于预览图像的呈现而选择的其他各个成像配置来捕获另外的多个图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：通过使用其他各个成像配置来捕获针对基本相同场景的另外的多个图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述方法还包括：通过使用各个成像配置来捕获针对不同场景的另外的多个图像。在所公开的方法的一些实施例中，所述增稳包括：通过控制将成像装置连接到移动平台的云台来增稳成像装置。根据这里公开的另一方面，提出了一种用于基于移动平台的支持成像的方法，所述方法包括：增稳移动平台上的成像装置；以及使用成像装置，以各个成像配置捕获针对基本相同场景的多个图像。根据这里公开的另一方面，提出了一种用于支持成像的系统，所述系统包括：增稳装置，操作用于增稳移动平台上的成像装置；以及控制器，操作用于引导成像装置以各个成像配置来捕获针对基本相同场景的多个图像。在所公开的系统的一些实施例中，控制器操作用于引导成像装置以各个成像配置针对相同场景捕获多个图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述系统还包括：一个或多个图像处理器，所述图像处理器操作用于基于使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述一个或多个图像处理器操作用于通过融合使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述增稳装置操作用于相对于移动平台的运动来增稳成像装置。在所公开的系统的一些实施例中，增稳装置操作用于保持多个图像的空间错位低于预定错位阈值。在所公开的系统的一些实施例中，所述系统还包括：一个或多个图像处理器，所述图像处理器操作用于融合多个图像而不执行多个图像之间的图像配准。在所公开的系统的一些实施例中，所述系统还包括：获得一个或多个成像参数，包括用于选择各个成像配置的至少一个参数、用于基于多个图像来处理结果图像的至少一个参数或其组合。在所公开的系统的一些实施例中，所述成像装置操作用于通过使用各个包围式配置捕获多个图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述成像装置操作用于通过使用各个曝光配置捕获多个图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述成像装置操作用于通过使用基于曝光值差异的各个曝光配置捕获多个图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述系统还包括：一个或多个处理器，所述一个或多个处理器操作用于将使用各个曝光配置捕获的多个图像融合成结果图像，所述结果图像的复合动态范围大于多个图像中的所选图像的动态范围。在所公开的系统的一些实施例中，所述系统还包括：一个或多个图像处理器，所述图像处理器操作用于基于使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像并存储结果图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述图像处理器操作用于将结果图像渲染成预览图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述图像处理器操作用于经由色调映射将结果图像渲染成预览图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述图像处理器操作用于在将结果图像渲染成预览图像之前缩小结果图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述图像处理器操作用于在将结果图像渲染成预览图像之前对结果图像进行下采样。在所公开的系统的一些实施例中，所述图像处理器操作用于在将结果图像渲染成预览图像之前对结果图像进行去马赛克。在所公开的系统的一些实施例中，所述成像装置操作用于通过使用基于预览图像的呈现的其他各个成像配置来捕获针对基本相同场景的另外的多个图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述成像装置操作用于通过使用其他各个成像配置来捕获针对基本相同场景的另外的多个图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述成像装置操作用于通过使用各个成像配置来捕获针对不同场景的另外的多个图像。在所公开的系统的一些实施例中，所述增稳装置包括用于将成像装置连接到移动平台的云台。根据这里公开的另一方面，提出了一种用于移动平台上支持成像的系统，所述系统包括：成像装置，被配置为使用各个成像配置来捕获针对基本相同场景的多个图像；增稳装置，被配置成在捕获多个图像期间增稳移动平台上的成像装置；以及控制器，被配置为控制移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于支持成像的方法，包括：增稳移动平台上的成像装置；以及经由所述成像装置，使用各个成像配置针对基本相同场景捕获多个图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于支持成像的方法，包括：增稳移动平台上的成像装置；以及经由所述成像装置，使用各个成像配置针对基本相同场景捕获多个图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述捕获包括：针对相同场景捕获多个图像。3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，还包括：基于使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述生成包括：将所捕获的多个图像融合成结果图像。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述增稳包括：相对于所述移动平台的运动来增稳所述成像装置。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述增稳包括：将多个图像之间的空间错位保持在预定错位阈值以下。7.根据权利要求5或权利要求6所述的方法，还包括：将所述多个图像融合成结果图像，而不执行所述多个图像之间的图像配准。8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，还包括：获得一个或多个成像参数，所述一个或多个成像参数包括：用于选择各个成像配置的至少一个参数、用于基于多个图像来处理结果图像的至少一个参数、或其组合。9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，还包括：使用所述成像装置以使用包括包围式配置的各个成像配置来捕获多个图像。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：使用所述成像装置以使用包括各个曝光配置的包围式配置来捕获多个图像。11.根据权利要求10所述的方法，还包括：使用所述成像装置以使用基于曝光值差异的各个曝光配置来捕获多个图像。12.根据权利要求10或权利要求11所述的方法，还包括：将使用各个曝光配置捕获的多个图像融合成结果图像，所述结果图像的复合动态范围大于多个图像中的所选图像的动态范围。13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，还包括：基于使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像，并存储结果图像。14.根据权利要求13所述的方法，还包括：将所述结果图像渲染成预览图像。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述渲染包括：经由色调映射将所述结果图像渲染成预览图像。16.根据权利要求14或权利要求15所述的方法，还包括：在所述渲染之前缩小所述结果图像。17.根据权利要求16所述的方法，其中所述缩小包括：对所述结果图像进行下采样。18.根据权利要求14-17中任一项所述的方法，还包括：在所述渲染之前对所述结果图像进行去马赛克。19.根据权利要求14-18中任一项所述的方法，还包括：通过使用基于所述预览图像的呈现而选择的其他各个成像配置来捕获另外的多个图像。20.根据权利要求1-19中任一项所述的方法，还包括：通过使用其他各个成像配置针对基本相同场景捕获另外的多个图像。21.根据权利要求1-20中任一项所述的方法，还包括：通过使用所述各个成像配置针对不同场景捕获另外的多个图像。22.根据权利要求1-21中任一项所述的方法，其中所述增稳包括：通过控制将成像装置连接到移动平台的云台，增稳所述成像装置。23.一种用于支持成像的系统，包括：增稳装置，操作用于增稳移动平台上的成像装置；以及控制器，操作用于引导所述成像装置使用各个成像配置针对基本相同场景捕获多个图像。24.根据权利要求23所述的系统，其中所述控制器操作用于引导所述成像装置使用各个成像配置针对相同场景捕获多个图像。25.根据权利要求23或权利要求24所述的系统，还包括：一个或多个图像处理器，所述一个或多个图像处理器操作用于基于使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像。26.根据权利要求25所述的系统，其中所述图像处理器操作用于通过融合使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像。27.根据权利要求23-26中任一项所述的系统，其中所述增稳装置操作用于相对于移动平台的运动来增稳所述成像装置。28.根据权利要求23-27中任一项所述的系统，其中所述增稳装置操作用于将多个图像的空间错位保持在预定错位阈值以下。29.根据权利要求27或权利要求28所述的系统，还包括：一个或多个图像处理器，所述一个或多个图像处理器操作用于融合多个图像而不执行多个图像之间的图像配准。30.根据权利要求23-29中任一项所述的系统，还包括：获得一个或多个成像参数，所述一个或多个成像参数包括用于选择各个成像配置的至少一个参数、用于基于多个图像来处理结果图像的至少一个参数、或其组合。31.根据权利要求23-30中任一项所述的系统，其中所述成像装置操作用于通过使用各个包围式配置捕获多个图像。32.根据权利要求31所述的系统，其中所述成像装置操作用于通过使用各个曝光配置捕获多个图像。33.根据权利要求32所述的系统，其中所述成像装置操作用于使用基于曝光值差异的各个曝光配置捕获多个图像。34.根据权利要求32或权利要求33所述的系统，还包括：一个或多个图像处理器，所述一个或多个图像处理器操作用于将使用各个曝光配置捕获的多个图像融合成结果图像，所述结果图像的复合动态范围大于多个图像中的所选图像的动态范围。35.根据权利要求23-34中任一项所述的系统，还包括：一个或多个图像处理器，所述一个或多个图像处理器操作用于基于使用各个成像配置捕获的多个图像来生成结果图像并存储所述结果图像。36.根据权利要求35所述的系统，其中所述图像处理器操作用于将所述结果图像渲染成预览图像。37.根据权利要求36所述的系统，其中所述图像处理器操作用于经由色调映射将所述结果图像渲染成所述预览图像。38.根据权利要求36或权利要求37所述的系统，其中所述图像处理器操作用于在将所述结果图像渲染成所述预览图像之前缩小所述结果图像。39.根据权利要求38所述的系统，其中所述图像处理器操作用于在将所述结果图像渲染成所述预览图像之前对所述结果图像进行下采样。40.根据权利要求36-39中任一项所述的系统，其中所述图像处理器操作用于在将所述结果图像渲染成所述预览图像之前对所述结果图像进行去马赛克。41.根据权利要求36-40中任一项所述的系统，其中所述成像装置操作用于通过使用基于所述预览图像的呈现的其他各个成像配置针对基本相同场景捕获另外的多个图像。42.根据权利要求23-41中任一项所述的系统，其中所述成像装置操作用于通过使用其他各个成像配置针对基本相同场景捕获另外的多个图像。43.根据权利要求23-42中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：暴林超，俞利富，曹子晟，王铭钰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44