横穿检测部(21)检测欲横穿车辆(100)所行驶的车道的行人。举动检测部(22)检测在车辆(100)的周边行驶的周边车辆的举动。停止判定部(23)根据由横穿检测部(21)检测出欲横穿车道的行人的情况以及由举动检测部(22)检测出的周边车辆的举动来判定是否使车辆(100)停止。当由停止判定部(23)判定为要使车辆(100)停止时，车辆控制部(24)使车辆(100)在行人的近前停止。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序
涉及判定当车辆接近行人时是否使车辆停止的技术。
技术介绍
已经研究出一种使用搭载于车辆的摄像机和传感器来避免车辆与其它车辆或行人之间的碰撞、或用于减轻碰撞的冲击的技术。专利文献1中记载了通过根据行人的身体和脸的朝向来估计行人是否要横穿车道从而进行制动控制的内容。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-282097号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1中记述的技术中，在行人欲横穿车道时，进行制动控制以避免车辆与行人碰撞。但是，在专利文献1记载的技术中，只考虑了要横穿车道的行人，如果根据专利文献1记载的技术进行制动控制，则存在与其它车辆发生碰撞的危险性增高的担忧。本专利技术目的在于适当地判定是否应使车辆停止。用于解决课题的手段本专利技术的驾驶辅助装置具备：横穿检测部，其检测欲横穿车辆行驶的车道的行人；举动检测部，其检测在所述车辆的周边行驶的周边车辆的举动；停止判定部，其根据由所述横穿检测部检测出欲横穿所述车道的行人以及由所述举动检测部检测出的周边车辆的举动来判定是否使所述车辆停止；以及车辆控制部，当由所述停止判定部判定为要使所述车辆停止时，该车辆控制部使所述车辆在所述行人的近前停止。专利技术效果本专利技术不仅考虑检测出欲横穿车道的行人的情况，还考虑周边车辆的举动来判定是否使车辆停止。由此，能够适当地判定是否应使车辆停止。附图说明图1是实施方式1的驾驶辅助装置10的结构图。图2是实施方式1的驾驶辅助装置10的动作概要的说明图。图3是示出实施方式1的驾驶辅助装置10的动作的流程图。图4是实施方式1的图3的步骤S12的流程图。图5是实施方式1的图3的步骤S13的流程图。图6是实施方式1的图3的步骤S14的流程图。图7是实施方式1的图3的步骤S16的流程图。图8是实施方式1的图3的步骤S17的流程图。图9是实施方式1的图3的步骤S18的流程图。图10是实施方式1的图3的步骤S21的流程图。图11是变形例2的驾驶辅助装置10的结构图。图12是实施方式2的驾驶辅助装置10的动作概要的说明图。图13是示出实施方式2的驾驶辅助装置10的动作的流程图。图14是实施方式2的图13的步骤S33的流程图。图15是实施方式2的图13的步骤S34的流程图。具体实施方式实施方式1.在实施方式1中，对当检测出要横穿车道的行人时根据后续车辆的举动来判定是否使车辆100停止的驾驶辅助装置10进行说明。＊＊＊结构的说明＊＊＊参考图1，对实施方式1的驾驶辅助装置10的结构进行说明。驾驶辅助装置10是搭载于车辆100的计算机。驾驶辅助装置10具备处理器11、存储装置12、摄像机接口13、传感器ECU14(ElectronicControlUnit；电子控制单元)、车辆信息ECU15以及车辆控制ECU16。处理器11经由信号线与其它硬件连接并控制这些其它硬件。处理器11是进行处理的IC(IntegratedCircuit；集成电路)。具体而言，处理器11是CPU(CentralProcessingUnit；中央处理单元)、DSP(DigitalSignalProcessor；数字信号处理器)和GPU(GraphicsProcessingUnit；图形处理单元)。存储装置12具备内存121和存储器122。具体而言，内存121是RAM(RandomAccessMemory；随机存取存储器)。具体而言，存储器122是HDD(HardDiskDrive；硬盘驱动器)。此外，存储器122也可以是SD(SecureDigital；安全数字)存储卡、CF(CompactFlash；紧凑型闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、紧凑型光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD等可移动存储介质。摄像机接口13是连接摄像机31的装置，所述摄像机31搭载于车辆100，拍摄车辆100的前方和后方。传感器ECU14是对搭载于车辆100的毫米波传感器、激光传感器等用于检测车辆100周围的物体的传感器32进行控制的装置。车辆信息ECU15是用于对搭载于车辆100的速度脉冲传感器、加速度传感器、以及GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)接收器等取得车辆100的车辆信息的车载设备33进行控制的装置。速度脉冲传感器是检测车辆100的速度的装置。加速度传感器是检测车辆100的加速度的装置。GPS接收器是接收由GPS卫星发送的能够检测出车辆100的位置的测位信号的装置。车辆控制ECU16是用于控制搭载于车辆100的油门、制动器、发动机、灯等车辆装置34的装置。作为功能结构，驾驶辅助装置10具备横穿检测部21、举动检测部22、停止判定部23以及车辆控制部24。横穿检测部21、举动检测部22、停止判定部23和车辆控制部24的各部的功能通过软件来实现。在存储装置12的存储器122中存储有实现驾驶辅助装置10的各部的功能的程序。该程序被处理器11读入内存121并由处理器11执行。由此实现驾驶辅助装置10的各部的功能。示出由处理器11实现的各部的功能的处理结果的信息、数据、信号值和变量值被存储在内存121或处理器11内的寄存器或高速缓存中。在以下说明中，设示出由处理器11实现的各部的功能的处理结果的信息、数据、信号值和变量值存储在内存121中而进行说明。设为实现由处理器11实现的各功能的程序被存储在存储装置12中。但是，该程序也可以被存储在磁盘、软盘、光盘、紧凑型光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD等可移动存储介质中。在图1中，仅示出了一个处理器11。但是，处理器11也可以是多个，多个处理器11协作执行实现各功能的程序。＊＊＊动作的说明＊＊＊参照图2至图10，对实施方式1的驾驶辅助装置10的动作进行说明。实施方式1的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式1的驾驶辅助方法。此外，实施方式1的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式1的驾驶辅助程序的处理。参照图2，对实施方式1的驾驶辅助装置10的动作概要进行说明。存在如图2所示的位于车辆100前方的人行道51上的行人52欲横穿车辆100正在行驶的车道53的情况。横穿检测部21使用摄像机31和传感器32检测出欲横穿车辆100所行驶的车道53的行人52。于是，当行人52欲横穿车道53时，停止判定部23让车辆控制部24使车辆100在行人52的近前停止。但是，如果仅考虑行人52而使车辆100停止，则根据在车辆100周边行驶的周边车辆200的举动不同，存在车辆100与周边车辆200发生碰撞的危险性变高的担忧。因此，举动检测部22检测在车辆100的周边行驶的周边车辆200的举动。于是，当检测出欲横穿车道53的行人52时，根据周边车辆200的举动来判定是否使车辆100停止。具体而言，当存在作为在车辆100的后面行驶的周边车辆200的后续车辆54时，由于车辆100的减速而存在后续车辆54与车辆100碰撞的危险性。因此，举动检测部22使用摄像机31和传感器32检测后续车辆54相对于车辆100的相对加速度作为其举动。于是，当车辆100的相对加速度在减速度以下时，停止判定部23判定为不存在后续车辆54与车辆100碰撞的危险性而使车辆100停止。另一方面，当车辆100的相对加速度大于减速度时，停止判定部23判本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，其中，该驾驶辅助装置具备：横穿检测部，其检测欲横穿车辆所行驶的车道的行人；举动检测部，其检测在所述车辆的周边行驶的周边车辆的举动；停止判定部，其根据由所述横穿检测部检测出欲横穿所述车道的行人以及由所述举动检测部检测出的周边车辆的举动来判定是否使所述车辆停止；以及车辆控制部，当由所述停止判定部判定为要使所述车辆停止时，该车辆控制部使所述车辆在所述行人的近前停止。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其中，该驾驶辅助装置具备：横穿检测部，其检测欲横穿车辆所行驶的车道的行人；举动检测部，其检测在所述车辆的周边行驶的周边车辆的举动；停止判定部，其根据由所述横穿检测部检测出欲横穿所述车道的行人以及由所述举动检测部检测出的周边车辆的举动来判定是否使所述车辆停止；以及车辆控制部，当由所述停止判定部判定为要使所述车辆停止时，该车辆控制部使所述车辆在所述行人的近前停止。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述举动判定部检测在所述车辆的后方行驶的所述周边车辆即后续车辆相对于所述车辆的相对加速度作为所述举动。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，当所述相对加速度大于所述车辆的减速度时，所述停止判定部判定为不使所述车辆停止。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，当检测出欲横穿车道的行人时，所述车辆控制部使所述车辆开始减速，所述停止判定部在判定为不使所述车辆停止时，令所述车辆控制部使所述车辆停止减速。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述举动判定部检测与所述车辆相向行驶的所述周边车辆即相向车辆的速度作为所述举动。6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其中，当所述相向车辆正在减速或者所述相向车辆处于停止时，所述停止判定部判定为要使所述车辆停止。7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：平田明，花田武彦，虻川雅浩，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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