电机的同步控制方法、电子设备以及具有存储功能的装置制造方法及图纸

本申请公开了一种电机的同步控制方法、电子设备以及具有存储功能的装置，所述同步控制方法包括以下步骤：获取第一电机的位移信息；判断所述位移信息是否超过预设阈值；如果所述位移信息超过所述预设阈值，向第二电机发送输出信号，以控制所述第二电机响应所述输出信号以预设速度移动预设位移。本申请根据第一电机位移信息的实时反馈信息对第二电机的位移信息和运行速度进行实时调整，能够使得电机之间实时同步运行，避免了电机同步时的失步风险。

Synchronous control method for electric motor, electronic device and device with storage function

The present application discloses a synchronous control method for a motor, an electronic device and a device with a storage function. The synchronous control method comprises the following steps: acquiring displacement information of the first motor; determining whether the displacement information exceeds a preset threshold; and, if the displacement information exceeds the preset threshold, electrifying the second motor. The machine transmits an output signal to control the second motor to respond to the output signal to move the preset displacement at a preset speed. According to the real-time feedback information of the displacement information of the first motor, the application adjusts the displacement information and the running speed of the second motor in real time, which can make the motor run synchronously in real time and avoid the risk of out-of-step when the motor synchronizes.

【技术实现步骤摘要】
电机的同步控制方法、电子设备以及具有存储功能的装置
本申请涉及电机领域，特别是涉及一种电机的同步控制方法、电子设备以及具有存储功能的装置。
技术介绍
目前伺服电机与步进电机的同步方法主要有：伺服电机与步进电机采用相同的加速算法，同步加速。即伺服电机与步进电机采用速度同步方式，伺服与步进电机在过程中没有运行状态的相互反馈。但是伺服电机与步进电机的控制原理上存在差异，伺服采用闭环控制，不存在失步的风险；步进电机没有闭环，存在失步风险。伺服电机与步进电机采用相同曲线时，可能会出现伺服电机能够运行但是步进电机中途失步的问题。另外在采用相同加速曲线的时候，由于零散化的差异，使双方在加速过程中的各个时间点上的速度很难做到吻合。也就是说，现有技术中，由于步进电机与伺服电机在加速，匀速，减速运行过程中，无法反馈各自的状态，无法做到电机之间同步运行。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种电机的同步控制方法、电子设备以及具有存储功能的装置，能够使得电机之间实时同步运行。为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种电机的同步控制方法，所述同步控制方法包括以下步骤：获取第一电机的位移信息；判断所述位移信息是否超过预设阈值；如果所述位移信息超过所述预设阈值，向第二电机发送输出信号，以控制所述第二电机响应所述输出信号以预设速度移动预设位移。为解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器以及通信电路，所述处理器分别与所述存储器和所述通信电路耦接，所述通信电路用于与其他设备通信，所述存储器用于存储所述处理器执行的计算机程序以及所述处理器在执行所述计算机程序时所产生的中间数据；所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的电机的同步控制方法。为解决上述技术问题，本申请采用的第三个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，所述具有存储功能的装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现上述的电机的同步控制方法。本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请根据第一电机位移信息的实时反馈信息对第二电机的位移信息和运行速度进行实时调整，能够使得电机之间实时同步运行，避免了电机同步时的失步风险。附图说明图1是本申请电机的同步控制系统一实施方式的结构示意图；图2是本申请电机的同步控制方法一实施方式的流程示意图；图3是本申请电子设备一实施方式的结构示意图；图4是本申请具有存储功能的装置一实施方式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。请参阅图1，图1是本申请电机的同步控制系统一实施方式的结构示意图。如图1所示，本申请电机的同步控制系统包括电子设备10、第一电机11以及第二电机12。电子设备10分别与第一电机11以及第二电机12连接，连接方式可以为无线连接或有线连接，本申请对此不作限定。本实施方式中，第一电机11为伺服电机，第二电机12为步进电机。在其他实施方式中，第一电机11为伺服电机，第二电机12为步进电机或第一电机11为步进电机，第二电机12为步进电机，本申请对此不作限定。本实施方式中，第一电机11将位移信息发送给电子设备10；电子设备10判断位移信息是否超过预设阈值；如果位移信息超过预设阈值，电子设备10向第二电机12发送输出信号，以控制第二电机12响应输出信号以预设速度移动预设位移。在一个具体的实施方式中，第一电机11将位移信息和运动速度发送给电子设备10。电子设备10判断位移信息是否超过预设阈值；如果位移信息超过预设阈值，则电子设备10根据第一电机11的位移信息和运动速度形成输出信号；电子设备10向第二电机12发送输出信号，以控制第二电机12响应输出信号以第一电机11的运行速度移动与第一电机11相同的位移。请参阅图2，图2是本申请电机的同步控制方法一实施方式的流程示意图。如图2所示，本实施方式的电机的同步控制方法包括如下步骤：步骤201：获取第一电机的位移信息。本实施方式中，第一电机为伺服电机，在其他实施方式中，第一电机也可以为步进电机或其他高精度电机，本申请对此不作限定。本实施方式中，电子设备获取第一电机的脉冲输入信号的脉冲个数，根据脉冲个数获取脉冲对应的位移信息。第一电机接收脉冲信号后运动，并向电子设备返回一个脉冲，根据返回的脉冲个数即可获取第一电机的位移信息。进一步的，根据位移信息以及位移信息对应的时间信息获取第一电机的运行速度。需要说明的是，本实施方式中，第一电机的位移信息为第一电机的转子的角位移，电机的运行速度为第一电机转子的角速度。在一个具体的实施方式中，电子设备通过定时器获取电子设备编码器控制器的脉冲计数值。优选地，定时器为高速定时器。由于第一电机的转子在低速运行时，单位时间内产生的脉冲个数较少，采用高速定时器足以捕获到控制第二电机移动触发值所需的脉冲数，发出控制信号。当第一电机处于低速运转时，第二电机可以良好的与第一电机同步。在另一个具体的实施方式中，第一电机包括编码器，电子设备与第一电机的编码器通过一个IO(输入/输出)接口连接。电子设备通过第一电机的编码器获取第一电机的脉冲输入信号，并根据脉冲输入信号统计脉冲个数。电子设备可以通过计数捕获的方式获取当前编码器的脉冲计数值。此实施方式相对上一实施方式主要优势体现第二电机能够精确跟随第一电机，例如要求每10个第一电机脉冲触发一个第二电机脉冲，采用该实施方式可以精确的按10:1的比例触发，采用上一种方式是可能过程中的出现11:1触发的情况，特别是在第一电机高速运行过程中。步骤202：判断位移信息是否超过预设阈值。本实施方式中，第二电机为步进电机，如果脉冲频率较高，则无法运行。预设阈值为步进电机的启动位移，即第一电机的位移到达第二电机的触发条件后第二电机才开始启动。例如，判断第一电机在接收10个脉冲后运行的位移仍然小于预设阈值时，第二电机仍然不移动；当判断第一电机在接收11个脉冲后运行的位移超过预设阈值时，第二电机以预设运行速度移动预设位移。在其他实施方式中，预设阈值根据具体情况调整，本申请对此不做限定。步骤203：如果位移信息超过预设阈值，向第二电机发送输出信号，以控制第二电机响应输出信号以预设速度移动预设位移。在一个具体的实施方式中，如果位移信息超过预设阈值，则电子设备根据获得的第一电机的运行速度和位移信息形成一个输出信号。电子设备将输出信号发送给第二电机，第二电机响应输出信号，并以第一电机的运行速度移动与第一电机相同的位移。例如，第一电机的转子在0.1秒里转了1°，第一电机的编码器发出脉冲信号，电子设备接收到第一电机的发出的脉冲信号统计脉冲个数为11个，电子设备根据脉冲个数获取到第一电机的的位移为1°，超过了预设阈值，则电子设备将第一电机的位移信息(1°)和运行速度(每秒转10°)以输出信号的形式发送给第二电机，第二电机响应输出信号以每秒转10°的运行速度转过1°。在另一个具体的实施方式中，如果位移信息超过预设阈值，电子设备将输出信号发送给第二电机，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机的同步控制方法，其特征在于，所述同步控制方法包括以下步骤：获取第一电机的位移信息；判断所述位移信息是否超过预设阈值；如果所述位移信息超过所述预设阈值，向第二电机发送输出信号，以控制所述第二电机响应所述输出信号以预设速度移动预设位移。

【技术特征摘要】
1.一种电机的同步控制方法，其特征在于，所述同步控制方法包括以下步骤：获取第一电机的位移信息；判断所述位移信息是否超过预设阈值；如果所述位移信息超过所述预设阈值，向第二电机发送输出信号，以控制所述第二电机响应所述输出信号以预设速度移动预设位移。2.根据权利要求1所述的同步控制方法，其特征在于，所述获取第一电机的位移信息的步骤之后包括：获取所述第一电机的运行速度；所述如果所述位移信息超过所述预设阈值，向第二电机发送输出信号，以控制所述第二电机响应所述输出信号以预设速度移动预设位移的步骤具体包括：如果所述位移信息超过所述预设阈值，向所述第二电机发送输出信号，以控制所述第二电机响应所述输出信号以所述运行速度移动与所述第一电机相同的位移。3.根据权利要求1或2所述的同步控制方法，其特征在于，所述获取第一电机的位移信息的步骤包括：获取所述第一电机的脉冲输入信号的脉冲个数；根据所述脉冲个数获取所述脉冲对应的位移信息。4.根据权利要求3所述的同步控制方法，其特征在于，所述获取所述第一电机的脉冲输入信号的脉冲个数的步骤具体包括：通过所述第一电机的编码器获取所述第一电机的脉冲输入信号，并根据所述脉冲输入信号统...

【专利技术属性】
技术研发人员：王萍，林东，
申请(专利权)人：福建睿能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35