搬运设备制造技术

本发明专利技术实施例公开了一种搬运设备，属于智能物流技术领域，该搬运设备包括：行走装置，设置于搬运设备的底部，所述行走装置基于搬运设备接收到的行走路径自动行进到预设位置；本体，设置于行走装置的上方，所述本体用于支撑容纳装置和物品抓取装置；容纳装置，设置于本体之上，所述容纳装置包括多个容纳位，所述容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品；物品抓取装置，设置于本体上且位于容纳装置的外围，所述物品抓取装置基于搬运设备接收到的搬运任务，从物品存放装置中抓取目标物品并自动放置在容纳装置的容纳位中或者从容纳装置的容纳位中抓取目标物品并自动放置在物品存放装置中。本方案提高了物品搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
搬运设备
本专利技术涉及智能物流
，尤其涉及搬运设备。
技术介绍
电子商务和网络购物的快速发展，既给物流仓储行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。传统的仓储物流行业中，传统的人工拣货方式为操作人员推着装有表单容器的小车，根据表单(例如，订单)在库房内逐个找到对应的物品装进对应的表单容器。这种拣选方式需要操作人员走很多路程，劳动强度大但效率低并且错误率较高。在此基础上，近年发展了基于智能搬运机器人的自动拣选系统。机器人根据表单需要及库存信息，将装有表单商品的目标货架搬运到相应分拣站，由分拣站处的操作人员根据提示将商品拣放到指定容器中。分拣任务结束后机器人将货架送回指定位置。这种拣选方式相对人工方方式在效率和准确度上都有提高。
技术实现思路
为适应机器人搬运，货架的精度和稳定性都需要符合较高要求。因此各个使用场景的货架必须根据机器人的尺寸和运行环境定制，从而导致相应的系统实施费用。同时由于每次拣选活动都需要搬运整个货架，因此导致大量不需要的商品也被一起搬运。提高机器人搬运效率、降低能耗和降低实施成本成为拣选系统提升性能的一个重点。有鉴于此，本专利技术实施例提供一种搬运设备，至少部分的解决现有技术中存在的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种搬运设备，包括：行走装置，所述行走装置设置于所述搬运设备的底部，所述行走装置基于所述搬运设备接收到的行走路径自动行进到预设位置；本体，所述本体设置于所述行走装置的上方，所述本体用于支撑容纳装置和物品抓取装置；容纳装置，所述容纳装置设置于所述本体之上，所述容纳装置具有一个或多个容纳位；物品抓取装置，所述物品抓取装置设置于所述本体上且位于所述容纳装置的外围，所述物品抓取装置基于所述搬运设备接收到的搬运任务，从物品存放装置中抓取目标物品并自动放置在所述容纳装置的容纳位中或者从所述容纳装置的容纳位中抓取目标物品并自动放置在所述物品存放装置中。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述物品抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件从所述物品存放装置中抓取目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取目标物品。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述物品抓取装置包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到预设高度。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述搬运设备还包括：旋转组件，所述容纳装置及所述物品抓取装置设置在所述旋转组件之上。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部通过夹抱的方式从物品存放装置中抓取目标物品或者从容纳装置的容纳位中抓取目标物品，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接，所述夹抱部可通过所述滑动部延所述隔层的纵深方向滑动。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，且相对应设置在所述隔层的左右两侧。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述第一抓手和第二抓手为板状结构。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述夹抱部还包括分别设置在所述第一抓手和第二抓手内侧的紧固件，所述紧固件可折叠，在所述夹抱部不抓目标物品时所述紧固件折叠，在所述夹抱部抓目标物品时所述紧固件张开。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述第一抓手和第二抓手延竖直方向的高度与所述隔层的高度匹配。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述滑动部为导轨。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述升降组件为直线轴承。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述伸缩组件包括叉取部，所述叉取部通过叉取的方式从与所述预设位置对应的物品存放装置中抓取目标物品。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述伸缩组件在所述搬运设备不执行任务时设置为收缩状态。根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述搬运设备从任务起点移动到所述预设位置的过程中，所述升降组件及所述旋转组件自动调整到与抓取所述目标物品相匹配的姿态。本专利技术实施例提供的搬运设备，通过行走装置自动将搬运设备自动运输到预设目的地，利用本体上方设置的一个或多个容纳位，能够承载和搬运由物品抓取装置抓取的目标物品，相比于传统的搬运整个货架的方式，机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种搬运设备的示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种物品存放装置的示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种搬运设备的示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种基于拣货场景的搬运方法的流程示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1，本专利技术实施例提供了一种搬运设备，包括行走装置101、本体102、容纳装置103以及物品抓取装置104。行走装置101是搬运设备的运动组件，作为一个例子，行走装置101可以包括一个或多个车轮，通过车轮的滚动来移动所述搬运设备。所述行走装置101可以设置于所述搬运设备的底部。当然，所述行走装置101也可以设置于所述搬运设备的其他部位。搬运设备能够与后台服务器进行通信，该通信方式可以是有线方式，也可以是无线的方式。通过与后台服务器进行通信，搬运设备能够获知物品搬运任务，该搬运任务包括分配给搬运设备的行走路径(该行走路径包含一个或多个坐标点)以及目标物品的具体ID标识(例如，物品编号等)，所述行走装置101基于所述搬运设备行走路径自动行进到预设位置，该预设位置可以是目标物品的所在地点或者工作区所在地点等。本体102是搬运设备的整体支撑部件，作为一种情况，所述本体102设置于所述行走装置101的上方，所述本体102用于支撑所述搬运设备。为了能够便于搬运物品，在搬运设备上设置了放置一个或多个物品的容纳装置103，所述容纳装置103设置于所述本体102之上，所述容纳装置103包括多个容纳位1031，例如，该容纳位1031为延垂直方向叠加的隔层，一个隔层可容纳至少一个目标物品。行走装置101将搬运设备运送到预设位置之后，通过物品抓取装置104自动抓取目标物品。例如，在拣货场景中，该物品抓取装置104基于搬运设备接收到的抓取任务，从与预设位置对应的物品存放装置中抓取目标物品，并将抓取的目标物品自动放置在该容纳装置103的容纳位1031中(如放置在容纳装置中的任意隔层上)。再例如，在补货场景中，该物品存储放置104基于搬运设备接收到的抓取任务，从容纳装置103的容纳位1031(如容纳装置中的任意隔层)中抓取目标物品，并将抓取的目标物品放置在与预设位置对应的物品存放装置中。作为一种情况，搬运设备接收到的搬运任务中可以包括搬运多个目标物品，搬运设备通过行走路径从一个或多个物品存放装置中获取多个目标物品。其中，行走路径可以是后台服务器规划后通知给搬运设备的，也可以是搬运设备自己进行规划后确定的。物品存放装置可以是任何能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运设备，其特征在于，包括：行走装置，所述行走装置设置于所述搬运设备的底部，所述行走装置基于所述搬运设备接收到的行走路径自动行进到预设位置；本体，所述本体设置于所述行走装置的上方，所述本体用于支撑容纳装置和物品抓取装置；容纳装置，所述容纳装置设置于所述本体之上，所述容纳装置包括多个容纳位，所述容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品；物品抓取装置，所述物品抓取装置设置于所述本体上且位于所述容纳装置的外围，所述物品抓取装置基于所述搬运设备接收到的搬运任务，从物品存放装置中抓取目标物品并自动放置在所述容纳装置的容纳位中或者从所述容纳装置的容纳位中抓取目标物品并自动放置在所述物品存放装置中。

【技术特征摘要】
1.一种搬运设备，其特征在于，包括：行走装置，所述行走装置设置于所述搬运设备的底部，所述行走装置基于所述搬运设备接收到的行走路径自动行进到预设位置；本体，所述本体设置于所述行走装置的上方，所述本体用于支撑容纳装置和物品抓取装置；容纳装置，所述容纳装置设置于所述本体之上，所述容纳装置包括多个容纳位，所述容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品；物品抓取装置，所述物品抓取装置设置于所述本体上且位于所述容纳装置的外围，所述物品抓取装置基于所述搬运设备接收到的搬运任务，从物品存放装置中抓取目标物品并自动放置在所述容纳装置的容纳位中或者从所述容纳装置的容纳位中抓取目标物品并自动放置在所述物品存放装置中。2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于：所述物品抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件从所述物品存放装置中抓取目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取目标物品。3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于：所述物品抓取装置包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到预设高度。4.根据权利要求3所述的搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙浪浪，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11