一种可装载在手术机器人上的施夹钳制造技术

本发明专利技术公开了一种可装载在手术机器人上的施夹钳，属于医疗器材领域,包括：驱动端（2），其用于装载在手术机器人上，并通过手术机器人驱动；伸长部（2），其和驱动端连接，伸长部内部设有活动杆，活动杆的末端设有一个连接槽（4032），第一咬合部和第二咬合部末端位于连接槽中，连接槽中设有通过第一咬合部和第二咬合部的连接柱（4033）；咬合部（5），其和伸长部的活动杆连接，驱动端通过伸长部控制咬合部执行指令。

A clamp that can be loaded on a surgical robot.

The invention discloses a clamp which can be mounted on an operation robot and belongs to the field of medical equipment, including a driving end (2) which is mounted on the operation robot and driven by the operation robot; an elongating part (2) which is connected with the driving end; a movable rod is arranged inside the elongating part; and the end of the movable rod is provided with a movable rod. A connecting groove (4032) is provided with a connecting post (4033) through the first and second biting parts, which is connected with a movable rod of the elongation part, and the driving end controls the biting part to execute instructions through the elongation part.

【技术实现步骤摘要】
一种可装载在手术机器人上的施夹钳
本专利技术涉及施夹钳领域。
技术介绍
止血夹是在临床上用于夹持血管的器材，现在的止血夹施夹钳通常是单发的，一次只能夹住一个止血夹，在止血夹夹住血管后需要重新安装止血夹。现在的施夹钳无法直接安装在手术机器人上，达到在手术机器人操作的微创手术中使用施夹钳，特别是多发式的施夹钳。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种可装载在手术机器人上的施夹钳，包括：驱动端，其用于装载在手术机器人上，并通过手术机器人驱动；伸长部，其和驱动端连接，伸长部内部设有活动杆，活动杆的末端设有一个连接槽，第一咬合部和第二咬合部末端位于连接槽中，连接槽中设有通过第一咬合部和第二咬合部的连接柱；咬合部，其和伸长部的活动杆连接，驱动端通过伸长部控制咬合部执行指令。作为改进，伸长部内部中间设有用于止血夹前进的止血夹腔体和活动杆腔体，活动杆腔体位于止血夹腔体的中间位置，活动杆腔体内放置有活动杆，活动杆上设有限位柱，限位柱对止血夹的结合部进行限位，活动杆的上下分别设有卡条，活动杆腔体的上下面分别设有和卡条配合的第一卡槽和第二卡槽，止血夹腔体的最上端和最下端上设有分别对止血夹第一夹臂和第二夹臂的限位凸起进行限位的倒刺，倒刺沿着止血夹腔体的轴向方向依次分布，止血夹前进的时候，倒刺保持不动。作为改进，驱动端为圆柱体，侧面设有卡位槽，驱动端内设有驱动腔体，驱动腔体和伸长部的内部连通，驱动腔体内设有和手术机器人动力装置连接的主动齿以及和主动齿齿和并改变主动齿转动方向的被动齿，被动齿固定连接有螺杆，螺杆上连接有滑块，滑块和活动杆的末端连接，并控制活动杆沿着伸长部的轴向方向往复运动；活动杆的末端设有一个沿着轴向方向分布的限位槽，驱动腔体的侧面设有部分伸进到活动杆限位槽的定位杆。本专利技术在伸长部的末端设有连接槽，并且第一咬合部和第二咬合部卡在连接槽中，可以使得第一咬合部和第一咬合部在活动杆后退的时候相互稳定性能提高，能够将止血夹紧紧闭合，不会出现两者位置偏离。附图说明图1是本专利技术驱动端和基板的连接示意图；图2是卡位组件的结构示意图；图3是第一卡部的示意图；图4是卡位组件的结构示意图；图5是主驱动块的结构示意图；图6是施夹钳的整体结构示意图；图7是驱动端内部的结构示意图；图8是从驱动块的结构示意图；图9是伸长部的截面图；图10是伸长部内部的结构示意图；图11是伸长部内部的结构示意图；图12是远侧观察到的伸长部内部的倒刺；图13是近端观察到的倒刺；图14是咬合部的示意图；图15是咬合部和伸长部分开的示意图；图16是活动杆和咬合部连接处的示意图；图17是活动杆拉柱组件和咬合部的连接处示意图；图18是拉柱的示意图；图19是活动块的示意图；图20是拉柱组件的示意图；图21是第一活动杆和第一活动杆的连接关系图；图22是第一活动杆的示意图；图23是第二活动杆的活动口示意图；图24是第一活动杆和第二活动杆的前端示意图；图25是第一活动杆和第二活动杆的后端示意图；图26是第一活动杆和第二活动杆连接处的截面图；图中标记：1-基板，101-安装槽，102-活动槽，104-主驱动块，103-驱动块通道，105-槽部，2-驱动端，201-卡位槽，202-驱动腔体，203-主动齿，204-被动齿，205-螺杆，206-滑块，207-定位杆，208-第二弹簧，209-从驱动块，3-卡位组件，301-第一卡部，3011-卡部，3012-端部，3013-铰接部，302-第二卡部，303-连接条，304-第一操作杆，305-第二操作杆，306-第一固定柱，307-第一弹簧，308-第二固定柱，4-伸长部，41-第一伸长部，42-第二伸长部，401-活动杆腔体，402-止血夹腔体，403-活动杆，4031-限位柱，4032-连接槽，4033-连接柱，4034-卡条，4035-拉柱，4036-缓冲弹簧，4037-活动块，4038-卡棱槽，4011-第一卡槽，4021-第二卡槽，404-止血夹，405-倒刺，5-咬合部，501-第一咬合部，502-第二咬合部，503-咬合连接部，504-拉槽，601-第一活动杆，6011-活动件，6012-末端推动件，602-第二活动杆，6021-活动腔体，6022-第三弹簧，6023-活动口。具体实施方式本实施例为手术机器人用施夹钳的整体，施夹钳包括有咬合部、伸长部、驱动端以及驱动部和机器人的连接关系，驱动端通过伸长部驱动咬合部开闭，其中各部分可以分离运行，但是作为整体运动具有较佳的效果。实施例1：伸长部柔性连接的一种实施方式：本实施例公开了一种手术机器人用柔性施夹钳，包括有伸长部4以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端2，所述的驱动端通过位于伸长部内部的拉力传导装置控制咬合部的开闭，所述的钳头包括有第一咬合部501、和第一咬合部铰接的第二咬合部502，第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部503，如图17所示，两个咬合连接部上分别设有拉槽504，拉力传导装置可以为活动杆403，在正常情况下，手术机器人给驱动端传递动力，驱动端驱动咬合部开闭，但是由于机器人操作是医生在远程操纵，无法感应到咬合部的咬合力，因此在操作的时候，施夹钳的咬合会损伤血管组织，因此为了解决上述的问题，如图17所示，本实施例在活动杆403末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱4035和活动块4037（图18和19和20所示），拉柱卡入咬合连接部的两个拉槽中，拉柱和活动块之间通过可以沿着拉柱通道移动的连接部连接，拉柱通道内设有和连接部连接的缓冲弹簧4036，在咬合部张开的时候，拉柱位于拉柱通道的最顶部，弹簧位于最大高度状态，不过在此情况下，缓冲弹簧仍处于挤压状态，这个挤压力为F。当手术机器人在远端操作的时候，活动杆会拉动咬合部，咬合部开始关闭，咬住血管，活动杆和咬合部收到拉力，改拉力被拉柱组件承担，当咬合力为正常的时候，拉柱组件所受到的拉力较小，拉力小于F，拉杆组件不移动，整个咬合部处于一种刚性的状态。而当咬合力过大的时候，拉柱组件受到的拉力变大，大于F的时候，拉柱组件沿着弹簧的方向进一步挤压缓冲弹簧，咬合部的咬合力增加速度变慢，咬合力不至于过大，减少对血管伤害，使得施夹钳能够应用在手术机器人上。在使用的时候，拉杆组件可能会左右摆动，影响咬合部的稳定性，在优选的实施方式中，所述的活动块4037上设有卡棱，活动杆上设有和卡棱配合的卡棱槽4038，卡棱和卡棱槽的配合限制活动板仅能朝着伸长部的轴向运动。在使用的时候，要保证在活动杆上限位柱之间的距离在任何拉力情况下都相等，如果活动杆也有一定弹性的力，会导致在活动杆复位的时候，无法将限位柱移动到适合位置，所以，所述的活动杆上设有若干个对止血夹进行推进的限位柱4031，限位柱均位于拉杆组件的后端。实施例2：伸长部柔性连接的第二种实施方式；本专利技术公开了一种手术机器人用施夹钳，如图6所示，包括有伸长部4以及位于伸长部两端的咬合部5和驱动端2，伸长部4内部设有活动杆，驱动端2通过活动杆驱动咬合部进行开闭指令，在现有技术中，活动杆表现为刚性的状态，在使用的时候，活动杆移动过大将导致咬合部咬合过度，损伤血管。因此，本专利技术为其进行了改进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可装载在手术机器人上的施夹钳，其特征在于,包括：驱动端（2），其用于装载在手术机器人上，并通过手术机器人驱动；伸长部（2），其和驱动端连接，伸长部内部设有活动杆，活动杆的末端设有一个连接槽（4032），第一咬合部和第二咬合部末端位于连接槽中，连接槽中设有通过第一咬合部和第二咬合部的连接柱（4033）；咬合部（5），其和伸长部的活动杆连接，驱动端通过伸长部控制咬合部执行指令。

【技术特征摘要】
1.一种可装载在手术机器人上的施夹钳，其特征在于,包括：驱动端（2），其用于装载在手术机器人上，并通过手术机器人驱动；伸长部（2），其和驱动端连接，伸长部内部设有活动杆，活动杆的末端设有一个连接槽（4032），第一咬合部和第二咬合部末端位于连接槽中，连接槽中设有通过第一咬合部和第二咬合部的连接柱（4033）；咬合部（5），其和伸长部的活动杆连接，驱动端通过伸长部控制咬合部执行指令。2.根据权利要求1所述的可装载在手术机器人上的施夹钳，其特征在于,伸长部内部中间设有用于止血夹前进的止血夹腔体（402）和活动杆腔体（401），活动杆腔体位于止血夹腔体的中间位置，活动杆腔体（401）内放置有活动杆（403），活动杆上设有限位柱（4031），限位柱对止血夹的结合部进行限位，活动杆的上下分别设有卡条（4034），活动杆腔体的上下面分别设有和卡条配合的第一卡槽（...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：刘陈邦，
类型：发明
国别省市：陕西,61