一种手术机器人用柔性施夹钳制造技术

本发明专利技术公开了一种手术机器人用柔性施夹钳，属于医疗器材领域，包括有伸长部以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端，所述的钳头包括有第一咬合部、和第一咬合部铰接的第二咬合部，第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部，两个咬合连接部上分别设有拉槽，伸长部内部设有活动杆，活动杆末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱和活动块，拉柱卡入咬合连接部的两个拉槽中，拉柱和活动块之间通过可以沿着拉柱通道移动的连接部连接，拉柱通道内设有和连接部连接的缓冲弹簧，缓冲弹簧处于挤压状态。

A flexible clamp for surgical robot

The invention discloses a flexible applicating clamp for a surgical robot, belonging to the field of medical equipment, which comprises an elongation part, an occlusal part and a driving end located at both ends of the elongation part. The clamp head comprises a second occlusal part articulated with a first occlusal part and a first occlusal part, and the ends of the first occlusal part and the second occlusal part are respectively arranged. There are occlusal connection parts, two occlusal connection parts are respectively provided with bracing grooves, the elongation part is provided with a movable rod, the end of the movable rod is provided with a pulling rod channel along the axial distribution of the movable rod, the end of the movable rod can be connected with a pulling rod assembly, the pulling rod assembly includes a pulling rod and a movable block which are respectively located on both sides of the pulling rod channel, and the pulling rod In the two slots of the occlusal connection part, the pulling column and the movable block are connected by a connecting part which can move along the pulling column channel. A buffer spring connected with the connecting part is arranged in the pulling column channel, and the buffer spring is in the extrusion state.

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人用柔性施夹钳
本专利技术涉及医疗用品领域。
技术介绍
止血夹是在临床上用于夹持血管的器材，现在的止血夹施夹钳通常是单发的，一次只能夹住一个止血夹，在止血夹夹住血管后需要重新安装止血夹。公布号为CN106037866A，公开了一种止血夹施夹钳，能够多发，随着手术机器人的发展，需要将医疗器材安装在手术机器人上进行使用，如电刀、手术剪等。施夹钳是微创手术当中需要经常使用的一个手术器械，但是现在施夹钳在安装到手术机器人上当中存在诸多需要解决的问题：第一，施夹钳的反射止血夹用于夹住血管，而手术机器人对施夹钳拉力多大，咬合部过紧会影响到血管以及损伤组织，咬合力不足又无法夹住血管；第二，多发式的施夹钳内部设有多个止血夹，其相邻距离相等，使得解决上述问题难上加难。
技术实现思路
一种手术机器人用柔性施夹钳，其当施夹钳咬合部的咬合力大于一定值时，咬合部呈现一种柔性的状态，能够有效缓解对血管的损伤；本专利技术公开的柔性施夹钳包括有伸长部以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端，所述的钳头包括有第一咬合部、和第一咬合部铰接的第二咬合部，第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部，两个咬合连接部上分别设有拉槽，伸长部内部设有活动杆，活动杆末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱和活动块，拉柱卡入咬合连接部的两个拉槽中，拉柱和活动块之间通过可以沿着拉柱通道移动的连接部连接，拉柱通道内设有和连接部连接的缓冲弹簧，缓冲弹簧处于挤压状态。作为改进，所述的活动块上设有卡棱，活动杆上设有和卡棱配合的卡棱槽，卡棱和卡棱槽的配合限制活动板仅能朝着伸长部的轴向运动。作为改进，所述的活动杆上设有若干个对止血夹进行推进的限位柱，限位柱均位于拉杆组件的后端。本专利技术公开的施夹钳具有在正常操作的时候处于刚性的状态，当医生在远端操作，施夹钳咬合部的咬合力超过一定值时，咬合部处于柔性状态，能够减少以及避免对血管的损伤，使得施夹钳特别是多发的施夹钳应用在手术机器人上成为可能。附图说明图1是本专利技术驱动端和基板的连接示意图；图2是卡位组件的结构示意图；图3是第一卡部的示意图；图4是卡位组件的结构示意图；图5是主驱动块的结构示意图；图6是施夹钳的整体结构示意图；图7是驱动端内部的结构示意图；图8是从驱动块的结构示意图；图9是伸长部的截面图；图10是伸长部内部的结构示意图；图11是伸长部内部的结构示意图；图12是远侧观察到的伸长部内部的倒刺；图13是近端观察到的倒刺；图14是咬合部的示意图；图15是咬合部和伸长部分开的示意图；图16是活动杆和咬合部连接处的示意图；图17是活动杆拉柱组件和咬合部的连接处示意图；图18是拉柱的示意图；图19是活动块的示意图；图20是拉柱组件的示意图；图21是第一活动杆和第一活动杆的连接关系图；图22是第一活动杆的示意图；图23是第二活动杆的活动口示意图；图24是第一活动杆和第二活动杆的前端示意图；图25是第一活动杆和第二活动杆的后端示意图；图26是第一活动杆和第二活动杆连接处的截面图；图中标记：1-基板，101-安装槽，102-活动槽，104-主驱动块，103-驱动块通道，105-槽部，2-驱动端，201-卡位槽，202-驱动腔体，203-主动齿，204-被动齿，205-螺杆，206-滑块，207-定位杆，208-第二弹簧，209-从驱动块，3-卡位组件，301-第一卡部，3011-卡部，3012-端部，3013-铰接部，302-第二卡部，303-连接条，304-第一操作杆，305-第二操作杆，306-第一固定柱，307-第一弹簧，308-第二固定柱，4-伸长部，41-第一伸长部，42-第二伸长部，401-活动杆腔体，402-止血夹腔体，403-活动杆，4031-限位柱，4032-连接槽，4033-连接柱，4034-卡条，4035-拉柱，4036-缓冲弹簧，4037-活动块，4038-卡棱槽，4011-第一卡槽，4021-第二卡槽，404-止血夹，405-倒刺，5-咬合部，501-第一咬合部，502-第二咬合部，503-咬合连接部，504-拉槽，601-第一活动杆，6011-活动件，6012-末端推动件，602-第二活动杆，6021-活动腔体，6022-第三弹簧，6023-活动口。具体实施方式本实施例为手术机器人用施夹钳的整体，施夹钳包括有咬合部、伸长部、驱动端以及驱动部和机器人的连接关系，驱动端通过伸长部驱动咬合部开闭，其中各部分可以分离运行，但是作为整体运动具有较佳的效果。实施例1：伸长部柔性连接的一种实施方式：本实施例公开了一种手术机器人用柔性施夹钳，包括有伸长部4以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端2，所述的驱动端通过位于伸长部内部的拉力传导装置控制咬合部的开闭，所述的钳头包括有第一咬合部501、和第一咬合部铰接的第二咬合部502，第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部503，如图17所示，两个咬合连接部上分别设有拉槽504，拉力传导装置可以为活动杆403，在正常情况下，手术机器人给驱动端传递动力，驱动端驱动咬合部开闭，但是由于机器人操作是医生在远程操纵，无法感应到咬合部的咬合力，因此在操作的时候，施夹钳的咬合会损伤血管组织，因此为了解决上述的问题，如图17所示，本实施例在活动杆403末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱4035和活动块4037（图18和19和20所示），拉柱卡入咬合连接部的两个拉槽中，拉柱和活动块之间通过可以沿着拉柱通道移动的连接部连接，拉柱通道内设有和连接部连接的缓冲弹簧4036，在咬合部张开的时候，拉柱位于拉柱通道的最顶部，弹簧位于最大高度状态，不过在此情况下，缓冲弹簧仍处于挤压状态，这个挤压力为F。当手术机器人在远端操作的时候，活动杆会拉动咬合部，咬合部开始关闭，咬住血管，活动杆和咬合部收到拉力，改拉力被拉柱组件承担，当咬合力为正常的时候，拉柱组件所受到的拉力较小，拉力小于F，拉杆组件不移动，整个咬合部处于一种刚性的状态。而当咬合力过大的时候，拉柱组件受到的拉力变大，大于F的时候，拉柱组件沿着弹簧的方向进一步挤压缓冲弹簧，咬合部的咬合力增加速度变慢，咬合力不至于过大，减少对血管伤害，使得施夹钳能够应用在手术机器人上。在使用的时候，拉杆组件可能会左右摆动，影响咬合部的稳定性，在优选的实施方式中，所述的活动块4037上设有卡棱，活动杆上设有和卡棱配合的卡棱槽4038，卡棱和卡棱槽的配合限制活动板仅能朝着伸长部的轴向运动。在使用的时候，要保证在活动杆上限位柱之间的距离在任何拉力情况下都相等，如果活动杆也有一定弹性的力，会导致在活动杆复位的时候，无法将限位柱移动到适合位置，所以，所述的活动杆上设有若干个对止血夹进行推进的限位柱4031，限位柱均位于拉杆组件的后端。实施例2：伸长部柔性连接的第二种实施方式；本专利技术公开了一种手术机器人用施夹钳，如图6所示，包括有伸长部4以及位于伸长部两端的咬合部5和驱动端2，伸长部4内部设有活动杆，驱动端2通过活动杆驱动咬合部进行开闭指令，在现有技术中，活动杆表现为刚性的状态，在使用的时候，活动杆移动过大将导致咬合部咬合过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人用柔性施夹钳，其特征在于，包括有伸长部（4）以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端（2），所述的钳头包括有第一咬合部（501）、和第一咬合部铰接的第二咬合部（502），第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部（503），两个咬合连接部上分别设有拉槽（504），伸长部内部设有活动杆（403），活动杆（403）末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱（4035）和活动块（4037），拉柱卡入咬合连接部的两个拉槽中，拉柱和活动块之间通过可以沿着拉柱通道移动的连接部连接，拉柱通道内设有和连接部连接的缓冲弹簧（4036），缓冲弹簧处于挤压状态。

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人用柔性施夹钳，其特征在于，包括有伸长部（4）以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端（2），所述的钳头包括有第一咬合部（501）、和第一咬合部铰接的第二咬合部（502），第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部（503），两个咬合连接部上分别设有拉槽（504），伸长部内部设有活动杆（403），活动杆（403）末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱（4035）和活动块（4037），拉柱卡入咬合连...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：刘陈邦，
类型：发明
国别省市：陕西,61