The invention relates to an automatic parking function vehicle testing system and testing method, including a vehicle subsystem, an unmanned aerial vehicle subsystem and a data processing and displaying subsystem. The vehicle subsystem is used to collect and transmit data of vehicle posture, parking position and obstacle position calculated by an automatic parking controller, and carries an image sensor unmanned aerial vehicle. The subsystem is used to collect the real data of vehicle posture, parking position and obstacle position, and the data processing and displaying subsystem is used to display the real data of vehicle, parking position and obstacle and the calculation data of the automatic parking controller in real time. The subsystem can process the data and give the quantitative index. The automatic parking power of the invention is described. It can be easily moved by real vehicle testing system and testing method. It is suitable for various working conditions. It can visually display the effect of automatic parking by using real vehicles and real sensors. The results of data processing and analysis can objectively evaluate the performance of automatic parking.
【技术实现步骤摘要】
自动泊车功能实车测试系统及测试方法
本专利技术涉及汽车自动驾驶
,具体涉及自动泊车功能实车测试系统的搭建及测试方法的设计。
技术介绍
近年来,随着人工智能技术及传感器技术飞速发展,智能驾驶硬件、算法成为了研究热点,越来越多的整车厂商,零部件厂商,甚至互联网公司都投入比较大的人力物力在智能驾驶领域中。自动泊车是智能驾驶中易于产品化的技术,许多厂商已经推出了自动泊车系统,但市场反响一般,许多客户抱怨自动泊车系统不实用,而测试方法的局限性是制约自动泊车技术发展的关键因素之一。传统的电子控制系统测试包含软件功能仿真测试、硬件在环测试、车辆在环测试、实际道路测试等几个环节,而目前对于自动泊车系统的测试方法主要集中在软件功能仿真测试、硬件在环测试、车辆在环测试。自动泊车的软件仿真测试方法是通过对车辆自身的运动学特性、车身安装的传感器特性进行建模,构建虚拟仿真环境,在虚拟仿真环境中测试自动泊车系统的功能,但真实的车辆运动特性和传感器观测特性不能被准确的建模,所以该方法只能对功能逻辑的正确性进行测试验证。自动泊车的硬件在环测试方法,通过将真实的传感器安装在台架上,利用移动的台架模拟车辆的运动,测试验证自动泊车系统,但此方法有两个主要的缺点,第一,台架只能放在固定的实验地点,不易随便移动,限制了测试的工况,第二,移动台架的运动特性与真实车辆在道路上的运动特性差别也比较大,不能准确的评价自动泊车系统的性能。自动泊车的车辆在环测试方法,通过构建虚拟测试环境,根据虚拟环境生成传感器数据,并把数据发送给真实的车辆,车辆根据虚拟的数据完成自动泊车功能,该方法虽然解决了软件仿真测 ...
【技术保护点】
1.一种自动泊车功能实车测试系统,其特征在于包含三个子系统:车辆子系统;无人机子系统;PC端数据处理显示APP。
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车功能实车测试系统,其特征在于包含三个子系统:车辆子系统;无人机子系统;PC端数据处理显示APP。2.根据权利要求1所述的一种自动泊车功能实车测试系统,其特征在于:所述车辆子系统包括测试用车、CAN转USB模块及无线数据发送模块,其中测试用车具有自动泊车控制器,自动泊车控制器计算的车辆位姿、车位边界线、障碍物等数据会发送到车辆CAN总线上,CAN总线的数据通过CAN转USB模块后被无线数据发送模块发出。3.根据权利要求1所述的一种自动泊车功能实车测试系统,其特征在于:所述无人机子系统包括无人机、图像传感器、无人机状态数据读取模块、图像数据读取模块和无线数据发送模块,其中图像传感器被固定在无人机的底部,镜头垂直向下对准地面,无人机数据读取模块、图像数据读取模块和无线数据发送模块同样安装在无人机上,无人机状态数据读取模块会读取无人机的GPS位置、高度、状态等数据,图像数据读取模块会读取图像传感器拍摄的图片,无线数据发送模块能够将以上所述数据发出。4.根据权利要求1所述的一种自动泊车功能实车测试系统,其特征在于:所述数据处理显示子系统包括无线数据接收模块和PC端数据处理显示APP,用于接收车辆子系统和无人机子系统的数据,并能够实时显示和进行数据分析处理。5.一种自动泊车实车测试方法,其特征在于,所述自动泊车实车测试方法基于权利要求1所述的自动泊车功能实车测试系统,并包括以下步骤:步骤一:根...
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