The invention discloses a method for making tumor radiotherapy assistant robot, which comprises the following steps: A, analysis of the operation process of tumor radiotherapy assistant robot system and construction of the system; through observing the operation process of artificial implanted particles and combining with the practical experience of clinicians in radiotherapy, the operation scheme of tumor radiotherapy robot is formulated. B. Motion analysis and spatial registration of tumor radiotherapy assistant robot; C. Safety control mechanism of tumor radiotherapy assistant robot; D. Experimental study of tumor radiotherapy assistant robot system. The tumor radiotherapy assistant robot developed by the invention has the advantages of high precision, small error, avoiding obstacles, improving the safety of posture setting space, needle insertion space, radioactive particle implantation and the like.
【技术实现步骤摘要】
一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法
本专利技术涉及医疗电子技术，具体是一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法。
技术介绍
目前，肿瘤疾病发病率日益提高，据不完全统计，2017年仅我国每天被确诊患有肿瘤疾病的人数多达1万人，平均每分钟就有7人，肿瘤已成为影响人们生活质量的重要原因，因此发展有效的治疗方法是临床迫切需要解决的问题。另一方面，随着生活水平的提高，国民对于卫生健康及自身疾病的预防、诊断、治疗给予了越来越多的关注，对医疗技术手段也提出了越来越高的要求。在肿瘤疾病临床治疗中，放射治疗是普遍采用的检查、治疗手段，但其存在靶区控制精度低，稳定性差等问题，亟待采用自动化装备来辅助实施，将放射性粒子植入肿瘤内部，从而杀死癌细胞将是更加具有应用前景的治疗手段。随着机器人技术在定位、控制等方面的快速发展，其应用范围也逐渐向医疗领域渗透。伴随着影像技术在医疗领域的广泛应用，形成了一个新的医疗研究热点：基于视觉导航的医疗机器人手术系统。该系统中机器人具有稳定、准确、快速地按照术前规划路径动作的优点；而图像导航手术具有解刨部位可视化的优点，两者结合可使手术精度大大提高。
技术实现思路
本专利技...
【技术保护点】
1.一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法，其特征在于，包含以下步骤：肿瘤放疗辅助机器人系统手术过程分析及系统构建；通过对人工植入粒子手术过程的观察，结合临床医师的放射治疗实践经验，制定肿瘤放疗机器人手术方案；肿瘤放疗辅助机器人运动分析及空间配准；制定肿瘤放疗辅助机器人安全控制机制；肿瘤放疗辅助机器人系统实验研究。
【技术特征摘要】
1.一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法，其特征在于，包含以下步骤：肿瘤放疗辅助机器人系统手术过程分析及系统构建；通过对人工植入粒子手术过程的观察，结合临床医师的放射治疗实践经验，制定肿瘤放疗机器人手术方案；肿瘤放疗辅助机器人运动分析及空间配准；制定肿瘤放疗辅助机器人安全控制机制；肿瘤放疗辅助机器人系统实验研究。2.根据权利要求1所述的一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法，其特征在于，所述步骤B具体包括（1）D-H法正运动学解算；建立机器人空间坐标系，解决机器人各关节和末端之间的对应位姿关系；（2）解析法求解逆运动学：根据末端工具位姿，解算对应的关节变量；（3）蒙特卡洛法求工作空间：工作空间就是末端所能到达的位置[23]，根据D-H参数法求解到机器人末端在坐标系下的位置，通过机器人各关节变量的对应范围，随机遍历各关节范围...
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